Activity
Крутящий момент от лопастей был изменен на противоположный, вот я и выдвинул такую теорию, но оказалось причина не в падении и неправильном ремонте… Рад что все починили 😃
Плату управления повернул боком, вот и правые-левые лопасти местами поменялись. Пытаясь уменьшить ошибку, контроллер только усугубляет ситуацию. В какой-то момент при повороте стика, контроллер понимает, что ближе уже будет крутить коптер в другую сторону, реверсирует руддер и начинает крутить в другую (опять неправильную) сторону.
Возможны следующие решения:
- повысить частоту управления моторами. У вас наверно стандартная 50 Гц; регуляторы позволяют принимать сигнал быстрее, например 100 Гц.
- увеличить дифференциальную составляющую ПИД-регулирования; должны уменьшиться автоколебания.
- уменьшить влияние вибраций на датчики или включить предварительную фильтрацию показаний.
Теорию можно найти по запросу: Control of a quadrotor
Удачи в начинаниях 😃
Я уже понял, что там нету гироскопов. Просто не правильно понял даташит…
А что эта штучка будет показывать при плааавном таком повороте самика, когда то, что мы считаем g - совсем как бы не g, и смотрит нифига не в центр Земли?
Поэтому акселерометры и не применяются сами по себе. Ка можно заметить в приведенном выше видео про фильтр Калмана, добавление гироскопов уже спасает ситуацию.
Кстати, в том устройстве, что я привел как пример, стоят датчики магнитного поля Земли плюс к гироскопам и акселерометрам. Производители гарантируют ошибку <1 градуса на крен и тангаж в любых условиях. =)
А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦
Принцип работы можешь почитать здесь про гироскопы и акселерометры. Очень хороший блог, есть много информации по интересующей тебя теме.
Хочу заметить, что гироскоп меряет угловую скорость и вносит погрешность не только его дрейф, но и интегрирование его показаний, которые в себе также содержат погрешность.
Для устранения ошибок используют акселерометры, которые меряют действующую на них силу (в том числе гравитацию, которая и укажет истинный “низ”).
И вот для того, чтобы получить углы наклона уже и используют фильтр Калмана. В принципе, мат. модель не нужна, если есть два типа измерительных устройств с независимыми погрешностями.
Так вот, если не хотите лезть в математику, покупайте вот такую штучку. Модуль сам обрабатывает всё, и на выходе имеем 3 угла. Остается только ПИД-регулятор сделать…
SIBIRIADA, не оказывает ли влияние вращание маховика на вращение всего гироскопа по той же оси в другом направлении? Получается весь самолет/вертолет будет крениться 😃
И еще не понятно как выставить нейтральное положение гироскопов.
А что это такое?
Под “нейтральное положение гироскопа” я имел в виду его нулевую точку или относительно чего он меряет смещение?..
В канале рудера триммер или сабтриммер не задействованы?
Триммеры нужно отключать на момент инициализации гироскопа или вообще их не использовать? Вроде читал, что AVCS нужно триммировать, а в нормал делать предкомпенсацию или что-то типа такого…
Что нужно подавать на гироскоп во время инициализации?
Включение триммера в канале хвоста после первой же перезагрузки бортового питания уже никак не влияет на уход сервомашинки
Перезагрузка бортового питания не переинициализирует гироскоп?
Что касается уползания слайдера, то это может быть связано со слишком высокой чувствительностью, выставленной на гироскопе/пульте
Чувствительность влияет только на скорость уползания, но не избавляет от него.
Использую гироскопы Assan GA410.
В режиме нормал после включения сервомашинка держится в среднем положении.
Когда включаю режим удержания хвоста, сервомашинка постепенно уходит до упора в одну из сторон. Тримирование не помогает - постепенно изменяя на 1/4000 значение в канале управления сервомашинка начинает постепенно уходить в другую сторону, добиться стабильного состояния не удается. Возможно это так и должно быть и, после взлета, вертолет повернется на какой-то угол, сервомашинка станет в нужное положение для стабилизации и будет все хорошо, но я использую гироскопы по крену и тангажу тоже. И тут недопустимо, чтоб сервомашинки уходили до упора при взлете.
И еще не понятно как выставить нейтральное положение гироскопов.
Заренее спасибо.
Можно небольшой вопросик: Tail Lock Gyro можно применять для стабилизации по любой оси или они предназначены только стабилизации по курсу?
Если для стабилизации использовать только пъезо гироскопы, то через какое время они собьются и аппарат поплывет в сторону?
Нашел на сайте трехосевой компас, который вроде бы обновляется 2000 раз в секунду. Никто не пробовал использовать его для стабилизации, может даже вместо гироскопов?
И еще, может кто-то знает, какие особенности использования вертолетных гироскоп (в частности я присмотрел вот этот, очень уж хорошая цена 😃 ) на x-ufo?
Спасибо за помощь
3 гироскопа и предполагалось ставить, просто на схеме этого не изобразил 😛
А чем отличаются самолетные гиро от вертолетных? И какая это гира, если на ней не написано этого?
А акселерометр обязателен? Вроде есть проекты, где обошлись без них
1 Для конструкции так удобнее. И все таки, как их соединять? Или лучше использовать один двойной ёмкости?
2 Земли все равно соединять?
3 У гироскопа 2 кабеля по 3 провода. Я так понимаю, что 1-ый: питание +, настройка чувствительности, земля; 2-ой: питание + (для сервомашинки), сигнал (для сервомашинки), земля. А как на самом деле?
4 Это даст квадрокоптер 😃
Вопрос к знатокам. Сделал схему летательно аппарата, возникли некоторые вопросы, отмеченные пунктирными линиями на рисунке
На рисунке:
РО - регулятор оборотов бесколлекторного двигателя
БК - бесколлекторный двигатель
Г - гироскоп
МК - микроконтроллер
Аккумуляторы: 2 x LiPo 3S 1750mAh
- Нужно ли соединять аккумуляторы параллельно или каждый аккумулятор должен питать свои 2 мотора
- Нужно ли соединять BEC ругуляторов оборотов параллельно или питать элеткронику от одного любого регулятора
- Нужно ли соединять выходное питание с гироскопа с остальным питанием
- Правильно ли всё соединено в принципе
Глупый вопрос, не решился создавать новую тему.
Для чего предназначен второй разъем на LiPo аккумуляторе?
Кто-нибудь заказывал доставку на Украину? Сколько обошлась пересылка и в какие сроки?
Prop: 10x5 or 10x6
Вы меня наверно не так поняли.
Я так понял, что А - диаметр, В - шаг
Очень простой вопрос 😊 Что означают цифры A и B в названии лопастей AxB?
Изучая материалы, наткнулся на такую проблему - все устройства (в частности регулятор оборотов бесколлекторных двигателей, гироскопы, акселлерометры) работают под управлением готовых электронных модулей (приемник - передатчик) и ни где не описывается какие выводы для чего предназначены и какие сигналы нужно подавать, чтобы организовать правильную работу этих устройств на основе своей собственной электронной схемы под управлением микроконтроллера.
Может кто-нибудь знает где можно найти интересующую меня информацию по работе выше описанных устройств?
Заранее списибо.