UFO от mikrokopter.de
Критиковать можно и желательно, но хочется конструктивной критики и помощи в написании прошивки
Ну чего… молодца!!!
А что пульт по обратной связи показывает?
С прошивкой тебе лучше спросить у Сергея (Botvoed), он сам пишет прошивки для квадрокоптеров.
А лучше вписывайся в общий проект “RussoKopter” forum.aircam.ru/index.php?act=idx
Критиковать можно и желательно, но хочется конструктивной критики и помощи в написании прошивки
Поздравляю с неплохими результатами, это большое мужество начать все самому и довести это дело до конца.
Чтобы помочь Вам, нужно знать некоторые технические подробности: - какие стоят контроллеры двигателей; - какие гироскопы, какой микропроцессор;
Я не советую Вам вливаться в другой проект только потому, что Вы человек способный решить задачи самостоятельно, может быть с чьей-то лишь помощью, в противном случае это будет не Ваш проект, Вы просто будете повторять сделанное другими.
Я не скажу, что у меня так много знаний, чтобы Вам помочь во всем, но коллективный разум - великая сила.
Андрей
Сейчас используются двигатели DualSky XM2812RTR и “учебная” плата с гироскопами MURATA ENC-03M.
Процессор Zilog, по характеристикам примерно на уровне ATmega644
В процессе ряда экспериментов узкое место выявилось, мне кажется: им оказался контроллер двигателя, который
слишком вяло и с большой задержкой реагирует на сигнал управления, хотя запрограммированы параметры
максимального быстродействия. У меня по радиоканалу обратной связи передается по 2-3 заданных параметра,
которые через COM порт вводятся в компьютер. Таким образом, на экране можно наблюдать, например, сигнал с
гиры и сигнал управления в выбранном канале (Pitch/Roll/Yaw), напряжение в бортой сети ( сейчас исползуется
“бесконечная батарейка” 😃 в виде источника питания 7.5V@40A), температуру, да много еще чего.
Так вот, разворот стабилизируется прекрасно, а наклоны не успевают.
В общем, начал разрабатывать свой контроллер двигателя, пока только схема отрисована.
В общем, начал разрабатывать свой контроллер двигателя, пока только схема отрисована.
Зачем? Есть-же готовые проекты с открытыми исходниками и схемами.
rcopen.com/forum/f8/topic12183
Возможны следующие решения:
- повысить частоту управления моторами. У вас наверно стандартная 50 Гц; регуляторы позволяют принимать сигнал быстрее, например 100 Гц.
- увеличить дифференциальную составляющую ПИД-регулирования; должны уменьшиться автоколебания.
- уменьшить влияние вибраций на датчики или включить предварительную фильтрацию показаний.
Теорию можно найти по запросу: Control of a quadrotor
Удачи в начинаниях 😃
Спасибо всем за участие, честно говоря я даже не ожидал такой реакции
Зачем? Есть-же готовые проекты с открытыми исходниками и схемами.
rcopen.com/forum/f8/topic12183
Вот мои контроллеры, сделанные по образцу немецких с mikrokopter.de rcopen.com/forum/f123/topic130541/285
Попытался восстановить свой микрокоптер после сильного падения.
Появилась такая проблема: рудер (разворот вправо-влево) стал работать резко - при запуске коптер крутит против часовой стрелки, стиком плавно веду вправо, ничего не происходит, и вдруг в какой-то момент коптер меняет направление вращения на противоположенное, так же и с триммерами. В МК-Тулз шкала канала рудера показывает нормальное плавное управление каналом.
Вот на видео все показал:
www.youtube.com/watch?v=_k185ePpeU0
У кого какие мысли по этому поводу?
Плату управления повернул боком, вот и правые-левые лопасти местами поменялись. Пытаясь уменьшить ошибку, контроллер только усугубляет ситуацию. В какой-то момент при повороте стика, контроллер понимает, что ближе уже будет крутить коптер в другую сторону, реверсирует руддер и начинает крутить в другую (опять неправильную) сторону.
Что-то я не очень понял, как боком?
Стрелка указывает на первый движок, остальные по схеме.
Он наклоны отрабатывает правильно, горизонт держит, а вот с вращением беда!
Причем на графиках в МК-тулз , если плавно вращать в руке, график рудера плавно ползет то в верх, то в низ, значит, наверное, гироскоп работает правильно?😵
Да , кстати когда его крутит против часовой, стик рудера надо наклонит влево (хотя раньше было наоборот, и реверс на аппаратуре я не менял), и тогда он резко меняет направление вращения на противоположенное.
Т.е Образовался реверс на канале и стало резкое управление рудером.
Пробывал перепрошивать - не помогло.
Настройки стандартные, не менял.
На всякий случай попробовал повернуть плату на 180 градусов - не катит, конечно😁
Даже вверх ногами поставил, тоже не катит😁
Написано через 1 час:
Рассказываю какой я балбес😊
Все моторы вращались в противоположенную сторону, т.к я поставил на них цанги с другой стороны, установил складные пропеллеры и перевернул сами моторы на раме вверх ногами , и соответственно вращение получилось в другую сторону😁😁😁
А ведь каждый проводок был подписан, что с чем соединять…, я и соеденил все как было подписано.
Всем спасибо!
Крутящий момент от лопастей был изменен на противоположный, вот я и выдвинул такую теорию, но оказалось причина не в падении и неправильном ремонте… Рад что все починили 😃
После долгого перерыва на ремонт\работу\кризис я наконец выкроил минуту, чтобы поднять mikrokopter в небо разбить его и переделать половину деталей.
Все началось с того, что я решил поменять приемник и модуль в JR на модуль и приемник 2.4 от Corona (ebay 54$) попутно поставив Lipo (ebay 9,8$) в приемник.
Родная антенна торчала в сторону и пришлось немного перебрать пульт и запихнуть антенну внутрь. Пришлось заказать плату конвертации для приемника у немцев. Плата от Russokopter работать отказалась.
rcopen.com/files/000000000000000000000000
rcopen.com/files/000000000000000000000000
rcopen.com/files/000000000000000000000000
Далее я переделал раму
- все провода легли внутрь
- изменил освещение
- все сделал на раземах
- электроника теперь крепится на резиновых демпферах
- сделал раму управления фотоаппаратом
rcopen.com/files/000000000000000000000000
rcopen.com/files/000000000000000000000000
Все бы ничего, если бы я случайно не подвинул платы на столе, из-за чего одна плата коснулась LiPo и проц дал дуба. Добрые люди обещали помочь с починкой.
Далее приладим:
- Общую плату для регуляторов
- вынесем динамик вниз (чтобы не мешал компасам и пищал вниз)
- добавим электронный ключ на включение
- добавим OSD от Smalltim
- подключим все к камере
- полетаем по очкам
Продолжение следует…
Ну, собственно контроллер получился. Пока все в очень прототипном виде, но самая неизведанная часть -
запуск и вращение двигателя, работает как надо. Естественно, работы еще много: надо разработать и заказать
нормальные зеленые платы, надо дописать интерфейсную часть программы, добавить тесты и сервисы, но с этим
проблем не видится.
Радикальное отличие от немецкого контроллера: использование шести однотипных N-канальных транзисторов. Их
выбор (в отличии от P-канальных) огромен, так что с наращиванием максимального тока проблем нет. В базовый
вариант (в угоду компактности) закладываются транзисторы с постоянным током 17А (импульсный 72А).
Другое отличие - ограничение мгновенного значения тока (в каждом цикле PWM!),
Динамические характеристики еще предстоит уточнить, но задержек со стороны контроллера практически нет
(при периоде коммутации 400Гц, остается почти десятикратный запас по быстродействию).
Ну, собственно контроллер получился.
[/url]
Очень интересно. Готов встать в очередь и купить платок 10
Я правильно понимаю, что они I2C ?
Зеленые платы не можно, а нужно заказывать 😃 !
Очень интересно. Готов встать в очередь и купить платок 10
Я правильно понимаю, что они I2C ?
Протокол может быть любой: I2C, SPI, LIN-UART, PPM, аналоговый вход (как сейчас).
I2C интересен только в плане совместимости с микрокоптеровским контроллером, поэтому надо будет разобраться
с их протоколом обмена.
В своем квадрокоптере я, скорее всего, буду использовать “быстрый” PPM ( с допустимой частотой следования
импульсов до 300Гц).
Естественно, работы еще много: надо разработать и заказать
нормальные зеленые платы…
Я сейчас как раз свои уже “зеленые”, спроектированные по образцу немецких, тестирую в разных вариациях конструкции платы - rcopen.com/forum/f123/topic130541/285
Протокол может быть любой: I2C, SPI, LIN-UART, PPM, аналоговый вход (как сейчас).
I2C интересен только в плане совместимости с микрокоптеровским контроллером, поэтому надо будет разобраться
с их протоколом обмена.
В своем квадрокоптере я, скорее всего, буду использовать “быстрый” PPM ( с допустимой частотой следования
импульсов до 300Гц).
Кстати, какой используете микроконтроллер? Какое ПО? Как с охлаждением платы? Я когда разрабатывал свои контроллеры, столкнулся с некоторыми интересными проблемами.
А вот ссылка на нашего соотечественника, который на немецком форуме выложил ПО по конвертации сигналов I2C и PWM, PPM для использования простых (серийных) контроллеров на микрокоптере - forum.mikrokopter.de/topic-11206.html и вот еще - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=13066726&po…
Андрей
Я сейчас как раз свои уже “зеленые”, спроектированные по образцу немецких, тестирую в разных вариациях конструкции платы - rcopen.com/forum/f123/topic130541/285
Кстати, какой используете микроконтроллер? Какое ПО? Как с охлаждением платы? Я когда разрабатывал свои контроллеры, столкнулся с некоторыми интересными проблемами.
Андрей
Микроконтроллер Zilog ( грешен, люблю я эту фамилию, как начал с Синклеров и АОНов, так и не остановлюсь до
сих пор 😃 ), ПО собственное ( естественно, не обошлось без изучения многочисленных апликейшн-нотов по
управлению бесколлекторными двигателями), с охлаждением платы пока никак (она холодная, кипятится только
двигатель), хотя транзисторы в прототипе стоят в корпусах SO8, с рассеиваемой мощностью всего 2.5W, а в
зеленку закладываются 45W в корпусах TO-251AA(I-Pak).
Интересных проблем хватает, и решенных, и нерешенных, но нет нерешаемых 😉.
Микроконтроллер Zilog ( грешен, люблю я эту фамилию, как начал с Синклеров и АОНов, так и не остановлюсь до
сих пор 😃 ), ПО собственное ( естественно, не обошлось без изучения многочисленных апликейшн-нотов по
управлению бесколлекторными двигателями), с охлаждением платы пока никак (она холодная, кипятится только
двигатель), хотя транзисторы в прототипе стоят в корпусах SO8, с рассеиваемой мощностью всего 2.5W, а в
зеленку закладываются 45W в корпусах TO-251AA(I-Pak).
Интересных проблем хватает, и решенных, и нерешенных, но нет нерешаемых 😉.
Поздравляю с успехами и надеюсь, что в итоге все у Вас получится!
Кстати, еще один момент, который необходимо учесть - совместимость. Есть, например, один серийно выпускаемый вид контроллеров, поддреживающий I2C, но у него дискретность регулирования составляет что-то около 120 ед., а у микрокоптера - 250 ед., т.о., если использовать этот контроллер на микрокоптере, он будет не так плавно (рывками) регулировать обороты, из-за чего будет страдать устойчивость. Может быть Вам эта информация пригодится.
С ув., Андрей
Развел контролер на двух слойной плате, размер получился 25 х 60 мм. А если делать на четырех слойной я думаю процентов на 30 будет меньше. Вопрос какую делать ???