Activity

Насчет винтов гнутых: кто Вам мешал проверить их на месте? Погнуть их реально очень легко. А теперь сложно доказать кто их реально погнул. Вот про 10-ку у них пример на сайте www.purelogic.ru/Forum/viewtopic.php?t=2754&sid=84…
Насчет драйверов и тд. При желании с ними можно договорится о демонстрации работы. Мне например они показывали как крутят их драйвера. И меня все устроило. Как я уже говорил я смотрел только новые PLD545, PLD880. Н всех платах стоит их лого. Именно на платах а не на корпусах. Каких то защит они там навернули. Да и ПЛИСка там стоит в 880. Ее хрен скопируешь просто так.
Да и не верю я что совсем не работали их драйвера. Может конечно не выдавали заявленного, но тут уж не попишешь ничего. У многих маленьких контор так.

Про их станки неправду пишите. Все станки что у них сейчас на сайте - они сами и делают. Я у них был. Мне показывали PLRA1 (добротно сделан кстати). И там у них за стеной в ангаре цех. Там и собирают. Что в цеху правда не показывают. Штора висит. Так что просто наладили сборку из своих же привозных комплектующих… Некоторые детали сами фрезеруют а большую часть их покупного естественно. Электронику только свою на них ставят.

Ну Вы тут развернули…

На самом деле может пурелоджик и делал кривые модели. Мне повезло наверное и я с этим не столкнулся… Я узнал о них уже когда модели PLD545 и PLD880 продавались. У меня от них только положительные результаты.

Вопрос цен каждый сам решает конечно и это важный вопрос не спорю, но насколько я понимаю сейчас в России уже никто ничем не занимается реально… Ничего почти не разрабатывается. Малый бизнес дохлый. В этой теме, я имею в виду электронику для станков, да и сами станки тоже, мало кто делает. И не будут никогда делать т.к. проще привезти, накрутить 3 раза да продать. При этом поддержки толком никакой, гарантии реально никакой - сам спалил сам виноват.

При покупке забугром напрямую есть риск неполучить посылку, попасть на полную таможню, гарантийное обслуживание - тоже проблемы.

А у пурелоджика виден рост реальный. И все время новые модели выходят. На контакт идут, рассказывают, консультируют. Хотя Вы же понимаете что они могли бы так же возить китайские M880, геки, паркеры те же и не парится. Они же возят почти все из китая. Но драйвера и контроллеры сами делают, станки тоже начали делать. Так что зря вы на них катите.
ИМХО Надо поддерживать отечественные разработки.

В purelogic позвоните. Они делают сейчас заказные модели. По ценам не знаю…

Интересно, а какая там программа управления? Mach?

Там несколько вариантов - можно подключить к ЛПТ и использовать МАЧ, а можно работать со специальным пультом (вместо ПК), в пульт записывается Г-код напрямую или вставляется флэшка.

многоканальный накроется, отремонтировать будет думаю проблематично, если там еще дорожки в пяти слоях…

Все зависит от конструктива, если драйвера канала съемные или на простой микросхеме, то ремонт простой.

Осталось подобрать к ним двигатели выбирал из FL86STN118-6004A 6A 87 Kg и FL86STN118-4208 4,2A тоже 87 кг первый биполяр второй униполяр какой лучше?

8 проводов и правда универсальнее - но как показывает практика эта универсальность никому не нужна, все включают обмотки паралельно и забывают про это. Поэтому есть смысл взять биполярный чтобы не морочиться с проводами и их соединениями. Лишнее соединение - всегда источник ошибки.

Для своего станка хочу определить выбор контроллера, станок 3 оси 4-я в планах, выбор пал на purelogic предлагают такую связку

1. ШД PL86HD113-4,2-4
2. Контроллер-коммутатор - PLC4x - 1 шт
3. Драйвер ШД - PLD880 - один на каждый ШД
4. Блок питания S-15-12 для PLC4x
5. Блок питания S-350-70 - один для каждого драйвера PLD880.
   и stepmotor
6. Контроллер-драйвер на 4 оси MagicStep86-X
7. Двигатели FL86STH118-6004а
8. Два блока питания
   Кто приобретал подобное какие впечатления?😇

Из опыта я бы отдал предпочтение варианту где драйвера отдельно а не на одной плате, поскольку двигатели мощные и сделать на одной плате сильноточное решение на 4 канала - практически невозможно - будут взаимные наводки и прочие гадости. На несколько каналов хорошо получаются платы на небольшие токи, для двигателей типа 57, т.е. для маленьких станков размером до 500х500мм.

Кроме всего мощные драйвера надо ставить как можно ближе к мотору - и это правильно. Это уже обсуждалось миллион раз. Пользуйтесь поиском. А если все каналы на одной плате то провода для моторов придется тянуть от этой платы, а если стол 2х1.5 метра провода получаются по 4-10м, а это неправильно.

Китайцы любят делать шкафы где стоят драйвера типа M880 и провода до станка по 10м - это тоже не правильно - а потом люди удивляются почему у них горят драйверы.

По поводу VSDdrive - это копия 1 в 1 гекодрайвов предыдущего поколения, которые собирались на рассыпухе. Плата 4 слоя, компоненты идентичные.
VSDdrive - это 100% вор, причем наглый вор. Они содрали и плату и номиналы, и расположение компонентов и даже корпус. Нагло себя рекламируют по всему интернету по ключевым словам Геко типа G201 и даже зарегистрировали ресурс geckodrive()ru. Нереальная наглость.
Если бы VSDdrive хотябы изменил сам плату или конструктив, подкорректировал схему или просто разобрался бы в работе драйвера и сделал бы свой такойже - это было бы хорошо.
Товарищам типа VSDdrive - место в тюрьме. Жаль что в нашей стране трудно его достать с точки зрения закона, так бы Геко давно бы его посадил с описью имущества. Я никогда не поддерживал воров и не буду.

Извините за красноречие, просто проблема знакома до боли, на прошлой работе нас такиеже товарищи доставали, копировали наши продукты.

И еще кстати. Про пурелогиков.
Если всетаки хочется контроллер все в одном - на форуме у них анонсирована новая разработка контроллера в корпусе со сменными драйверами, 5А 45В.
Правда на сайте его нет и цена не известна - www.purelogic.ru/Forum/viewtopic.php?t=3122
Про степмотор и магикдрайв не могу никак прокомментировать к сожалению не знаком с их продукцией.

Вам же не про цены человек говорит, а про консультации. Электроника у них для подобных станков, кстати, весьма неплохая. Я имею в виду многоканальные модели контроллеров типа PLC545, PLC330.
Если не затруднит дайте нам знать где более гибкая политика. Всем полезно было бы.

Я привожу расчет для станка на ШВП и рельсах Хивинах.
То станок что вы приводите (cncmachines.ru/cnc-routers/halk6090-3d.htm) сделан на винте и гайке (Так написано у них). А винт еще может и не трапеция даже. Направляющие тоже неизвестно какие стоят.
Так что станки то бывают разные. К сожалению у них нет более детальных фоток разных узлов.
А на алибабах всяких часто цены неправильные стоят. Или стоит цена за убогую комплектацию.
Китайцы тоже не дураки. Они уже за копейки совсем не хотят работать. По крайней мере делать качественные вещи они будут за нормальные деньги.
Конечно есть поделки и дешевые, но там и качество и комплектуха будет оставлять желать лучшего.
Так что если Вы соберетесь заказывать напрямую оттуда, приведите пожалуйста по факту получения станка его детальные хар-ки с фотографиями узлов, а так же сумы затраченные на приобретения. Ну и краткое описание процесса (временных трудозатрат). Я уж не говорю сколько нервов вы потратите на это дело.

Вы думаете что учли все затраты на привоз станка?

На самом деле это далеко не так.

1. Во первых цена у вас на мой взгляд не верная. По моим данным (пытался я связыватся с фабриками в китае) Станок 60х90 стоит порядка 3500 амер. рублей. Это уже порядка 115000 наших деревянных.
2. Таможенные сборы порядка 30% - т.е. примерно 34 тыс. руб
3. Транспорт… ну тут тяжело предположить, но думаю что на круг у вас уйдет порядка 1500 долларов а может и больше при весе станка 350кг(а таков его реальный вес) и при том что там еще куча дополнительных платежей в виде СВХ, перегрузки из контейнера в контейнер и тп
4. Затраты на перевод денег в китай. Предположим вы выберете черный вариант и переведете Вестерном. Но тогда как Вы будете таможить? А за “белую” вам начислят еще басков 500
5. Плюс 3000 рублей вы отдадите за “Газель” чтобы до себя по городу привезти.

Таким образом получаем примерно 6500 долларов . Это я подчеркню - в лучшем случае. Т.е. порядка 210 тыс.
А фирме продавцу еще надо заработать и оплатить склады, рекламу, зарплаты выплатить… и тд.

Так что не обольщайтесь.

Хотя если вы привезете его за 120 тыс рублей и свой интерес (а Вы намекаете то он не может быть большим) оцениваете в 10% ( хотя наверно это даже много судя по вашим рассуждениям) то я у Вас его первым куплю. Можно даже штук 10. Очень выгодное предложение.

Жду опровержения моего расчета. 😃

to STEPMOTOR:

Уж не Ваш ли Этот сайт который указали…

Из альтернатив по деньгам PLRA4 от пурелогиков. Но он поменьше будет полем…
Он как раз в базе без элетроники идет, да и с ними можно договорится чтобы не ставили шаговики. Хотя конечно гемор потом свои ставить… если длина вала вашего ШД будет не совпадать с их обработкой винта (надеюсь не сильно запутал) то трудно будет муфту найти подходящую.
ссылка на них: www.purelogic.ru/cnc_mill.html

Еще в форуме есть кое какая информация: www.purelogic.ru/Forum/viewforum.php?f=41

Дешево и сердито можно взять PLRA4 у пурелогиков : www.purelogic.ru/cnc_mill.html

Да уж… Удивляюсь я Вам… Зачем велосипеды изобретать и жечь микрухи… На Вас бы грин пис натравить 😁
Если конечно у Вас не самоцель “спаять во что бы то ни…”, покупайте готовые платы и работайте. Времени сэкономите недели. По деньгам то же самое выйдет, а качество серийки все равно выше. Вон у степдрайва модель есть хорошая, а был у пурелогиков так они сейчас запустили контролле 330 правда на 6560 - purelogic.ru/PDF/Controller/PLC330.pdf .
Успехов!

Почитайте статью у Пурелогиков www.purelogic.ru/PDF/DOCs/SM_connection.pdf. Думаю все понятно станет.

Да, по цене (черт возми) драйвер PLD545 более выгоден чем китайский MD542, но я теперь боюсь покупать у них драйвера…, а вдруг опять обожгусь…

так к ним всегда можно приехать и посмотреть как все работает - там парнишка сидит все покажет, есть и генератор и осцилограф и куча моторов …

Господа, использую год пурелоджик plc002 и pld003 на медленных скоростях. Работает нормально. Покупать М880 и получать тоже самое для моей задачи в три раза дороже не вижу смысла. Действительно pld003 хреново работает на больших скоростях и делении шага. Зато он стоит не 8 тыщ а 3. Да и отвечают сразу и чинят и меняют. Могли бы просто посылать на… всех - как все конторы московские делают - типа сам виноват ничего не знаю.
Ну не все получается у всех сразу, сознались они тем более действительно давно был придуман драйвер, когда последний раз звонил им - всю линейку переделывают, на плисах.
Пурелоджик развивается, есть новые разработки и контроллер на тошибе PLC330 - www.purelogic.ru/PDF/Controller/PLC330.pdf (на мой взляд степдрайв отдыхает и по возможностям и по цене и по конструктиву) и драйвер PLD545 (www.purelogic.ru/PDF/Driver/PLD545.pdf) - тоже аналог M542 только дешевле в два раза. Да и станки начали клепать …

Из приличных и относительно дешевых конструкций сейчас есть например у пурелоджиков станочки www.purelogic.ru/cnc_mill.html . Я так прикидывал - получается что самомму ваять что у них взять… Только он уже готовый. Взял и работай. Электронику можно из их же наборов выбрать. Рекомендуют PLC545. Дороговат конечно… Но в принципе возможностей у него много.

В принципе конечно, если можете сами все это провернуть то вам конечно дешевле выйдет. В том числе и SC16.
Но это вам лично. А когда речь идет о зарплатах, арендах офисов и складов, накладных расходах и т.д. То и цены становятся немного выше Ж-) . И не забывайте, что предприятие должно приносить прибыль.

У вас же получается что купил там за 100 руб. Здесь продал за 110 руб И всем отлично.
Такого никогда не будет.
Либо это должен быть товар который покупают тысячами. Тогда можно удешевить все процессы в разы.

Вывод: Учите экономическую мат. часть.

З.Ы. Если я не прав - поправьте пожалуйста.

от себя добавлю:

Продавец: www.vxb.com
kit989 20mm Linear Bearing Open Sliding Unit $24.95
Kit7958 20mm Slide Unit Linear Ball Bushing Block $24.95
цена за штуку без учета доставки и растаможки.

Я и написал что движки дешевле. Но где вы там такую доставку нашли непонятно.
Как они отправляют? DHL, EMS?

А на подшипники цены выше будут полюбому.
Плюс гемора на голову полно.

А вот мне стало понятно после сравнения цен. На мелочевку цены в Москве можно делить на 10, на вещи типа ШВП где-то в полтора раза. С учетом доставки и растаможки.

Да ладно. Прямо таки в 10 раз. Примеры где?
Я вот только нашел что движки там подешевле вроде.
А с доставкой и растаможной это еще вопрос. Что прямо она так дешево и просто получается?

Недавно разговаривал с Purelogic. Сказали что пока нет в наличии.
Но будут поставлять AMT рельсы ( www.pmi-amt.com )

Это все можно легко купить у наших продавцов. Цены такие же примерно.

Например: www.anrib.ru,

А вот здесь www.purelogic.ru можно купить и направляющие и шаговые двигатели и электронику для управления.

В чем прикол покупать там без всяких гарантий?
Еще можно попасть на растаможку, да и доставка не дешева небось.
Консультаций нормальных не получишь.
Мне непонятно зачем это делать.

Да, еще одна мысль - может вместе с делением шага надо менять разряд с помощью PFD1/2 ?

Товарищи, а кто нибудь имеет рабочий проект на A3986?

У меня постоянно горят входа на микросхеме, после чего она работает только в 1/4 или 1/2 шага и не реагирует на DIR… Меняеш микросхему, все нормально. стоит переключить деление шага и горят.
может у кого были похожие проблемы? или есть идеи где копать?

да и с микрошагом у нее странно, в 1/16 шага когда вектор доходит до 90гр. ощущаеся толчок.

Если у кго работает, скиньте разводку платы и фотку.

комп прикольный 😃 жаль мач на него не поставить 😦

Да зачем МАЧ нужен, турбоцнц и дос - будет все вечно работать без сбоев. Можно еще и линукс с линуксцнц поставить, тоже будет отлично.
За 7 тыщ конечно можно БУ ноут купить, но тут всетаки новая вещ, намного приятнее новое покупать, в коробочке 😉))

Но объясняет другое. После перепрошивки МК всё равно стартует с “нуля” (после Reset), а после выкл.-вкл. питания связь с FT232 нарушается.

Все вроде заработало, был видимо подгорелый микроконтроллер. Я его поменял и все ОК.
По поводу связи с ПК - работаю только с СОМ, УСБ глючит. Собирал опторазвязку на 6n137 - работает намного лучше чем без нее но все равно не идеал.

А если настраивать от ноутбука при его автономном питании?

Глючит все время стоит стартануть двигатель. Пока двигатель не работает все хорошо, чтот запусть сразу ошибки. Особенно хорошо видно когда в режиме ШИм крутите движок влево вправо - на больших скоростях тут же вылезает ошибка связи.
FTDI даже оталивается стоит только массу станка соединить с землей ПК.

По поводу прошивки. После заливки ПО, на ножке 13(OC1A) появляется этот импульс паразитный, причем в зависимсоти от того сколько раз пощелкаеш питанием его скважность разная. Не могу понят что это.

Спасибо. Поэтому наверное, у меня UniBox на FT232BM часто зависает, иногда с 10 попытки соединяется. Схемкой с опторазвязкой не поделитесь?

Конечно с удовольствием!

Но все равно это тоже не 100% вариант, будут глюки. Чтобы совсем было нормально - надо делать опторазвязанный интерфейс на RS485 - не зря его в промышленности используют.

ft232_opto.zip

stano4nek буду рад, если Вы примете “эстафетную” палочку и продолжите усовершенствовать этот сервоконтроллер.

Сейчас зашил чистый ваш HEX файл, работает как и у меня. Значит проблема не в компиляторе.

И еще - по вашей новой схеме с FT232R - рвботать не будет, точнее будет но будет постоянно зависать FT232R и изза наводок от двигателя. Ее надо ставить с опторазвязкой, чтобы отделить земли ПК и серводрайвера. Я на этом собаку съел.

stano4nek буду рад, если Вы примете “эстафетную” палочку и продолжите усовершенствовать этот сервоконтроллер.

Да, конечно. Я так и буду делать и разбираться и усовершенствовать.

По поводу моей проблемы. Может у меня какието проблемы с компилятором в Аврстудии, не сталкивались?

Спасибо!

Наводящие вопросы:
Прошивка:

1. С UART - ?

2. с WatcDog - ?

3. В режимах “Крутящий момент” и “Скорость” ползунок также влияет, или только всё таки в режиме “ШИМ” -?

У меня отличается инициализация портов. У Вас в схеме ничего к другим выводам не подключенно? Непосредсвенно на выходе МК тоже паразитный импульс? И это в обоих направлениях?

Смотрите.

1. Отлично работает оригинальная Художника прошивка. Но есть подвох. Если я начинаю ее ковырять - пусть просто меняю таблицу его прерываний на стандартную (у него не очень красиво сделано, нет компенсации если случайно будет прыжок на неверный адрес) - то после этого прогрмма начинает некорректно работать в режиме скорость - дрожит вал, хотя праметры пида теже самые. В ШИм работает нормально. Это странно, наводит на мысль о том что гдето стоит защита кода по длинне или прочее. Вы с этим не сталкивались когда ее переделывали?
   Эта прошивка работает всегда, не зависимо от выключения питания.

2. Записываю ваши прошивки из последнего архива с ватчдогом.

3. Из этого архива прошивка Servo_mega8_int (это от Художника но исправлена таблица прерываний и порчее) - работает как при моих исправления п.1 т.е. ШИМ работает нормально а в режиме скорость - дрожит вал. Работает одинаково и не зависит от питания. не зависит от п.6

4. Из этого архива прошивка ServoUART - как раз выдает странный лишний импульс ШИМ. зависит от п.6

5. ServoFinishArtistInt - тоже не работает. зависит от п.6

6. Но все ваши прошивки запускаются нормально если залить оригинальную Художника (или вашу первую Servo_mega8_int ) и не выключать питаание, а потом ваши ServoUART или ServoFinishArtistInt. При выключении питания они перестают работать.

Железная схема - как у вас, нет разницы. есть светодиоды на ножках 15 16 17. Ножка для INT1 подтянута к + (прерывание это отключено в программе, не используется ли нигде эта ножка случайно???). Потому что INT1 ножка это единственная разница.

Паразитный импульс переходит с плеча на плечо при изменении направления - т.е. это что то программное.
Раз прошивка художника работает можно сделать вывод что железо рабочее или я ошибаюсь?
Да, и к тому же уарт и все регулирование работает. Значит МК не глючит, и проблемы именно гдето в серво части программы.

паразитный импульс я смотрю прямо на ножке микроконтроллера

уважаемый arisov77!

Подскажите пожалуйста по своей прошивке. Наблюдается такая картина.

1. Прошиваю вашей прошивкой - в режиме ШИМ, как я уже писал, скорость двигателя меняется наоборот. Если смотреть осциллографом - то на одном плече Н моста импульсы пропорционально меняют скважность - а на другом откудато появляется паразитный прямоугольный импульс с скважностью 0.5 - хотя там должен быть 0 (плечо на земле).

2. Прошиваю прошивкой Художника - все прекрасно работает.

3. После прошивки Художника, прошиваю вашей (без выключения питания) - ваша тоже отлично работает! Но стоит включить и выключить питание - ваша прошивка перестает работать.

Ситуация какаято абсурдная. Толи прошивка Художника чтото выставляет в памяти и ваша подхватывает, а когда выключается питание - эти настройки пропадают. Никак не пойму. Хотя я пробывал дописывать код который чистит все память - не влияет.
Может у меня чтото аппаратное не так работает, подскажите пож варианты поиска, или может вы сами сталкивались с этим.

Я как понял, здесь мы все теоретики и немного практики - имеем контроллеры на столе. Со стола движок не убежит, если надо привяжу 😁. Как поведёт себя привод на реальном станке точно, мне кажется никто не знает. Может не надо бояться и всё получиться без графиков и “глубоких” расчётов. А может в ServoTuninge рассогласование на графике неправильно отображается, тогда как?

У меня было такое - на графике никакого рассоглассования, а на слух (или на вид) движок “вялый”. А рассогласуешь - движок резво разгоняется и тормозит.

вот у меня получается что мотор хорошо крутится и безшумно когда коэффициент Ki=0, да и у вас в прошивке он тоже практически ноль (=15). Получается что из ПИД выкинуто звено интегратора…

Я не разобрался как по ним настраивать. А слухачи Вам что говорили? Я на графики перестал смотреть - тоже пришёл к выводу, что по слуху как-то лучше настраиваться.

Про слухачей это метафора.
Они когда слушают свой хайенд знают куда слушать и слышат разницу. Я лично не знаю куда слушать и разницу не слышу 😉
Поэтому про график хочется узнать куда смотреть чтобы настроить правильно привод.

еще товарищи вопрос про графики которые можно снять при помощи Servotuning. подскажите как правильно их читать и куда как говорится правильно смотреть? Слухачи говорят - куда слушать надо?
Вот 2 картинки. Настройки видны. Я кручу движок Управление влево и вправо и снимаю картинку.
Красным - это сигнал энкодера, зеленым рассогласование. Как я понимаю если они наложены то все ОК? Что еще нужного я могу увидеть на этой картинке, куда смотреть, что смотреть, чего ожидать и к чему стремиться?
мотор слушается, крутится.

Я завтра попробую описать и выложить все моменты настройки, сейчас пока нет возможности.
Только, я буду писать на основе контроллера UHU, т. к. ServoTuning с этим контроллером не работает. Во всяком случае я не смог его заставить работать. А контроллера Чена у меня нет…
Да, чуть не забыл, выложите или напишите что за параметры в контроллере Чена настраиваются ? Мне не о чем не говорят обозначения или понятия #1, #2, #3 и т.п. Может весь текст покажете, чтобы самому не искать ?

#1 - ограничение скорости (FFFF)
#2(Kf) - усиление, обратная связь по скорости (FF)
#3(Kp) - пропорциональный регулятор (FF)
#4(Ki) - интегральный регулятор (FF)
#5 - ограничение момента (FFFF)
#6 - ? (FFFF)

1000 оборотов в секунду ?!! Наверное что- то напутал ?

даже совсем все перепутал. извините.

т.е. Чен говорит что контроллер способен воспринимать 100 килогерц частоту
1000 оборотов в минуту это 17 в секунду.
энкодер получается можно использовать 100`000/17=5900 cpr максимально.
или если например есть двигатель на 3000 оборотов в минуту, то с энкодером 400 cpr я получу на микроконтроллер воздействие 400*(3000/60)=20 килогерц
но по практике применения микроконтролеров, больше 15 килогерц он нормально не может отработать, даже если используется внешнее прерывание, мега оптимизацию кода + частота кварца 16мгц. Так что я думаю это предел.
откуда у Чена появилась строчка про 100 килогерц? Или может эти 10 килогерц на самом деле пересчитваются и получается меньше?

поправьте если что не так.

Все подряд менять рискованно. Особенно на подключенном к станку движке. Начинать нужно всегда с настройки двигателя, механически отсоединенного от станка. Возможны очень сильные толчки, которые могут привести к поломке кинематики и т. п.

вы все отлично написали, только пожалуйста сделайте привязку в коэфиициентам в программе Servotuning:

#3(Kp) - пропорциональный регулятор (4) -
Предел пропорциональности , чем меньше ( в процентах от диапазона измерения ) тем нервознеее система. Понятие меньше, в случае контроллера UHU означает что нужно увеличить число, в настройках. Т.е. предел пропорциональности 1000, это больше чем 2000. Если вал двигателя, после вывода из устойчивого состояния, начинает дрожать, дергаться или вибрировать, значит предел слишком мал, нужно увеличить. Можно рассчитать, на сколько именно но, я думаю многим проще будет настраивать на ощупь. Нормально, когда вал приходит в состояние покоя с затухащими колебаниями. Поэтому начинать нужно с максимального предела, уменьшая его до появления колебаний. Как только колебания появились, немного возвращаемся назад.

#4(Ki) - интегральный регулятор (1) -
Время интегрирования, или, как его называют киповцы, время изодрома, нужно чтобы при маленьких отклонениях истинной величины от заданной, регулятор мог так же хорошо отрабатывать. Чем больше этот параметр, тем плавнее система приходит в равновесие. Оптимально, когда система совершает два полупериода перерегулирования. Выражаясь языком артиллеристов, перелет, недолет, попадание.

#2(Kf) - усиление, обратная связь по скорости (30) -
Дифференциальная составляющая работает по скорости нарастания параметра. Если параметр резко изменился, воздействие будет резче. Если слабо то, воздействие будет тоже мягче.

правильно я понял?
Остальные параметры не знаете как расшифровываются и где в каких формулах стоят?

1000 оборотов в секунду ?!! Наверное что- то напутал ?

да, конечно в минуту, ошибся

вопрос номер 1 отменяется, я зашил вашу последнюю прошивку с ватчдогом, там все нормально.
А проблема была с той прошивкой, что вы выкладывали самый первый раз в этой теме.

и вот еще маленький вопрос по размерности параметров.
эксепериментом попробывал что
1,5,6 - двухбайтные - т.е. максимум это 65536
2,3,4 - однобайтные - т.е. максимум это 256
правильно?

2. Про энкодер у Чена написано: Software Decoding of Quadrature Encoder Input - Count rate over 100,000 counts/sec in quadrature decoding.

вот как интересно
получается что если я хочу 1000 оборотов в секунду, то это получится только с энкодером 100000/1000=100cpr. Не густо конечно, но точно в 2-3 раза быстрее чем на шаговом двигателе.
Конечно надо будет собрать чтото без микроконтроллера, на АЦП и плисе типа геко или у лидшайна тоже такой есть драйвер, он у меня есть. Там на Ксилинксе все и половина позатерто.
Щас с этим разберусь и займусь аналоговым драйвером.
спасибо arisov77 за поддержку

Вот прошивки под AtMega8 с активированным WatchDog.

у меня накопились вопросы, подскажите пожалуста

1. в вашей прошивке в режиме ШИМ, при отклоненни от нуля скорость резко увеличивается, потом при сдвиге движка спадает. Помоемому должно быть наоборот, при сдвиге движка обороты должны увеличиваться. В прошивке Художника все именно так и работает, видимо у вас проинвертированы выходы ШИМ1, ШИМ2 (PB1, PB2). подскажите как исправить.
2. Какой энкодер лучше использовать, точнее с каким энкодером будет лучше работать - у меня есть на 200, 500 и 1000 cpr. Ведь мега не сможет обрабатывать на высоких скоростях вала высокую частоту допустим от 1000 cpr энкодера
3. Пожалуйста дайте свои рабочие значения коэффициентов для Servotuning