Усовершенствованный сервопривод Чена
Страсть к халяве свойственна не только нам - это явление интернациональное. Поэтому свободных проектов, аналогичных по качеству коммерческим, не найти (по-крайней мере мне не попадались)
Если бы мне кто подарил готовую плату UHU (можно без силовых транзисторов и AtTiny2313, но обязательно с кварцем) (плату травить и паять мне неохота и нет времени), то я мог бы переделать прошивку от Чена под эту плату. И выложить всем на халяву. UHU отработанный конструктив + открытый код = “народный” сервоконтроллер.
откуда у Чена появилась строчка про 100 килогерц? Или может эти 10 килогерц на самом деле пересчитваются и получается меньше?
В архиве elm-chan.org/works/smc/smc3.zip в текстовых файликах smc3.txt и smc3a.txt
Я завтра попробую описать и выложить все моменты настройки, сейчас пока нет возможности.
Только, я буду писать на основе контроллера UHU, т. к. ServoTuning с этим контроллером не работает. Во всяком случае я не смог его заставить работать. А контроллера Чена у меня нет…
Да, чуть не забыл, выложите или напишите что за параметры в контроллере Чена настраиваются ? Мне не о чем не говорят обозначения или понятия #1, #2, #3 и т.п. Может весь текст покажете, чтобы самому не искать ?
#1 - ограничение скорости (FFFF)
#2(Kf) - усиление, обратная связь по скорости (FF)
#3(Kp) - пропорциональный регулятор (FF)
#4(Ki) - интегральный регулятор (FF)
#5 - ограничение момента (FFFF)
#6 - ? (FFFF)
…но по практике применения микроконтролеров, больше 15 килогерц он нормально не может отработать, даже если используется внешнее прерывание, мега оптимизацию кода + частота кварца 16мгц. Так что я думаю это предел.
У UHU - Speed: up to 250.000 steps/s (4-fold encoder steps)
Я думал в России плату сделать проблем не будет, вроде много любителей, либо сами, либо друзья, работают на оборудовании, которое выпускает платы. Вся документация, кроме прошивки, в свободном доступе. Кварц тоже не ахти какая проблема. Только мне кажется, что Ули переплюнуть не получится. Он хорошо поработал над темой. И решение проблемы, хорошее предложил. Даже с учетом того, что программу покупать у него, выходит не на много дороже, чем самому прошивать. Он за прошитый чип и кварц просит 10 евро. Это с почтовыми расходами. А если покупать самому, чистый чип и кварц, а прошивку свою заливать, расходы будут почти те же самые. Почта 6,9 евро, чип 1 евро и кварц 1,45 евро. И какой выигрыш ? Я не обсуждаю достоинства самой программы.
В общем, не все так просто.
#6 - ? (FFFF)
Вот корявый перевод Google со страничке Чена про 6 параметр (у него 5):
Параметр # 5: Back-EMF получить компенсацию
Как правило, выходной крутящий момент, порожденных арматура обмотки ток зондирования и подается обратно сделать крутящий момент цикл управления. Вместе с тем, SMC ommits текущего датчика и контроля выходной крутящий момент с sensorless текущий контроль методом. Для снабжения командовал ток двигателя, SMC применяется компенсации бэк-EMF (E G). T Это неточность по сравнению с обычными feedbacked текущий контроль. Но я выбрал это, потому что очень легко строить монтажной плате.
Этот параметр неподписанные 16 бит фиксированной точкой ценностей whoes десятичная точка находится на границе байта. Значение может быть calcurated следующим образом:
P5 = KG [mV/rpm] / Encoder resolution [ppr] / Supply voltage [V] * 3840 5 = KG [мВ / об / мин] / Encoder резолюции [РНП] / Напряжение питания [V] * 3840
Мне кажется это называется рекуперацией.
На страничке Чена можно найди расчёты параметров.
Я думал в России плату сделать проблем не будет, вроде много любителей, либо сами…
Я сам делаю платы. А детали можно достать бесплатно, например, за счёт предприятия на котором работаешь… И монтажник у меня есть…
Тут дело не в расходах. Просто интересно попробовать, а плату травить не охота.
еще товарищи вопрос про графики которые можно снять при помощи Servotuning. подскажите как правильно их читать и куда как говорится правильно смотреть? Слухачи говорят - куда слушать надо?
Вот 2 картинки. Настройки видны. Я кручу движок Управление влево и вправо и снимаю картинку.
Красным - это сигнал энкодера, зеленым рассогласование. Как я понимаю если они наложены то все ОК? Что еще нужного я могу увидеть на этой картинке, куда смотреть, что смотреть, чего ожидать и к чему стремиться?
мотор слушается, крутится.
Я тоже сам делаю. Только промышленные лучше, там контактные площадки палладием покроют, дорожки лаком закроют, чтобы припой не расплывался. Аккуратнее выглядит.
А можешь оригинал текста показать ? Я про наладку контроллера Чена.
еще товарищи вопрос про графики которые можно снять при помощи Servotuning. подскажите как правильно их читать и куда как говорится правильно смотреть? Слухачи говорят - куда слушать надо?
Я не разобрался как по ним настраивать. А слухачи Вам что говорили? Я на графики перестал смотреть - тоже пришёл к выводу, что по слуху как-то лучше настраиваться.
Я тоже сам делаю. Только промышленные лучше, там контактные площадки палладием покроют, дорожки лаком закроют, чтобы припой не расплывался. Аккуратнее выглядит.
А можешь оригинал текста показать ? Я про наладку контроллера Чена.
Кто бы спорил… В Германии, может насчёт этого попроще, но у нас на Родине Ленина (на самой её окраине) быстрее самому вытравить.
Я не разобрался как по ним настраивать. А слухачи Вам что говорили? Я на графики перестал смотреть - тоже пришёл к выводу, что по слуху как-то лучше настраиваться.
Про слухачей это метафора.
Они когда слушают свой хайенд знают куда слушать и слышат разницу. Я лично не знаю куда слушать и разницу не слышу 😉
Поэтому про график хочется узнать куда смотреть чтобы настроить правильно привод.
Про слухачей это метафора.
Они когда слушают свой хайенд знают куда слушать и слышат разницу. Я лично не знаю куда слушать и разницу не слышу 😉
Поэтому про график хочется узнать куда смотреть чтобы настроить правильно привод.
А Вы попробуйте в режиме позиция погонять и услышите разницу при разгоне и торможении.
Со слухачами осторожнее. Если не знаешь, что и КОГДА слушать, могЕшь влететь. Завтра попробую показать на графике эти моменты. А еще лучше их рукой щупать. Вот где точно почувствуешь всю суть регулирования.
Если не знаешь, что и КОГДА слушать, могЕшь влететь…
Куда? 😁
Скажем так, в не оптимальную зону.
Я как понял, здесь мы все теоретики и немного практики - имеем контроллеры на столе. Со стола движок не убежит, если надо привяжу 😁. Как поведёт себя привод на реальном станке точно, мне кажется никто не знает. Может не надо бояться и всё получиться без графиков и “глубоких” расчётов. А может в ServoTuninge рассогласование на графике неправильно отображается, тогда как?
У меня было такое - на графике никакого рассоглассования, а на слух (или на вид) движок “вялый”. А рассогласуешь - движок резво разгоняется и тормозит.
Да, конечно. Двигатель на столе и двигатель на станке это, две большие разницы. Я говорю для случая, когда в первый раз предстоить включить станок с контроллером. Могут быть не очень удачно расположены звезды на небе, а это может нам машину повредить. Ну, хотя бы муфту. Или, напугать.
Прошу прощения, не получается с камеры, резкость картинки плохая. Сейчас попробую что- нибудь другое придумать.
Я как понял, здесь мы все теоретики и немного практики - имеем контроллеры на столе. Со стола движок не убежит, если надо привяжу 😁. Как поведёт себя привод на реальном станке точно, мне кажется никто не знает. Может не надо бояться и всё получиться без графиков и “глубоких” расчётов. А может в ServoTuninge рассогласование на графике неправильно отображается, тогда как?
У меня было такое - на графике никакого рассоглассования, а на слух (или на вид) движок “вялый”. А рассогласуешь - движок резво разгоняется и тормозит.
вот у меня получается что мотор хорошо крутится и безшумно когда коэффициент Ki=0, да и у вас в прошивке он тоже практически ноль (=15). Получается что из ПИД выкинуто звено интегратора…
Вопрос тем кто имеет контроллер от UHU, в частности к chkmatulla.
У UHU есть светодиодик Error. Что он показывает и что при этом происходит с приводом?
У Чена (с прошивкой smc3) при рассогласовании ( 20 000 шагов), например, при удержании вала двигателя подаю на Step импульсы и если не отпускаю вал, то сервоконтроллер переходит в режим ШИМ и загорается светодиодик. Сброс этого состояния только через выключение-включения питания, сброс по Reset или смены режима в ServoTuning.
Также интересует работа входа EMERGENCY STOP (Аварийный стоп). Для прерывания достаточно кратковременного нажатия кнопки на этом входе или нужна кнопка с фиксацией?
Светодиодик Error показывает ошибку или аварийную остановку,произходит остановка двигателя.
Для EMERGENCY STOP - кнопка без фиксации,при этом загорается светодиод Error.
Сброс этого состояния только через выключение-включения питания, сброс по Reset или программный сброс с сервисной утилиты.
Спасибо. А аварийная остановка приблизительно через сколько шагов происходит? Или она по времени? А то у Чена возможно такая ситуация- привод упёрся, Step продолжается и не достигая 20 000 шагов эти импульсы прекращаются и Error не срабатывает и если не досмотреть, то можно движок подпалить. У UHU также?
Устанавливается программно,отвечает за это параметр (E) - Tracking error shutoff , возможные значения 10-5000.