Усовершенствованный сервопривод Чена
Я думаю Славолюб, Арисов вам не ответит, поэтому выскажу своё мнение:
Андрей(Арисов) делал свои контроллеры по 3-й своей схеме (сообщение №161) используя ATmega88 TQPF-32.
Jozef (pajac) переделал схему Арисова под ATmega88 PDIP28 и разработал печатную плату (сообщение №198).Asm, hex коды для ATmega88 одинаковы как для PDIP28 так и TQPF-32, разница лишь в печатных платах, IMHO.
Друг, Павел
Спасибо за ответ!
приветствие
Ничего не изменилось, кроме вывода отклонения.
Главная ошибка - чистый ПИД без учета реакций мотора, параметров нагрузки. Также привод должен ругаться на превышение своих возможностей, он главный в системе.
Исходник Чена я изучил и выбросил, свой писал с чистого листа. Уперся только в скорость МК, АВР не способен с нужной скоростью обработать все входные параметры. Есть большое подозрение, что и АРМа может не хватить…
И в исходнике обнаружены непонятки. Это или ляпсусы, или фьючи.Кто-то упоминал (не помню кто и где), что параметры мотора, например момент инерции ротора, слабо влияет на динамику по отдельно взятой координате (в сборе). Это совсем не так. Поставив на тестовую координату специализированный серво-мотор (картинка снизу) с енкодером 1000cpr, убедился, что на высоких (> 1000) оборотах мотор с малый моментом инерции, но с шустрой динамикой даёт в разы меньшую погрешность позиционирования.
Мой вывод простой: на небыстром МК серва способна нормально управлять мотором до 800-1000 оборотов. Дальше - уже совсем другой уровень вычислений, и примитивный ПИД тут не катит.
У меня такой же двигатель.
Вам удалось подобрать коэффициенты?
Только я дочитал до конца не обращая внимания на даты как обнаружил что все заглохло ещё как год назад, а так хотелось какой нибудь “Улучшенной модификации” от arisov77.
Test with hex:mega8_16mhz_int v0.2
video-link: rapidshare.com/…/AAA3BB47C56A6B8719F04D43EAA824D1
Доброе время суток люди, помогите пожалуйста я собрал, привод из поста №198 Jozefp_Scheme+PCB.zip.проблема такого плана когда подключаю привод к компу не подключается, пишет контроллер не отвечает контроллер атмега8 и 88 то же самое адаптер на транзисторах после извлечения контроллера из привода и вставления его в программатор AVR910 CodeVisionAVR
Программа пишет перевидите контроллер в режим программирования. Помогите что не так.
Очень похоже, что фьюзы неправильно выставлены. Возможно reset был сброшен под порт.
Добрый вечер фьюзы не перепутаны, потому что если не пытаюсь подключать, к компу то контроллер читается, но только подключаю, перестает читаться. Переходник проверял всё правильно. Не пойму в чём дело? Насколько я понял привод этого, типа уже повторяли и проблем, не было прошивку, брал из архива поста №198 Jozefp_Scheme+PCB.zip.
Снова добрый вечер, подскажите пожалуйста если я правильно понимаю то для того чтобы связать контроллер с компом через ком порт мне достаточно подать питание на мегу и подключиться к 2и3 ноге и программа серво тюнинг увидит его?
igoryan, какую печатную плату использовали? Если из сообщения 204, то там есть ошибка.В этой разводке не подаётся +5V на разъём, к которому подключается переходник для связи с компом.На прикреплённом рисунке красная перемычка, внутри жёлтого круга.
Добрый день спасибо за помощь да я делал по этой плате, но я её немного изменил, убрал пару перемычек и этот провод по +5 я увидел, выкладываю изменённую плату с маркированными деталями.
igoryan, так привод удалось запустить? Я делал 2шт., с энкодерами на 200имп. на оборот – работают замечательно.Пробовал с движками СЛ на 110В и двигателями, которые раньше применялись в подающих механизмах сварочных полуавтоматов (48 В, независимое возбуждение). Последние довольно сильно греются, но с принудительным охлаждением всё Ок.
Доброе утро пока не получается подключить к кому уграл четыре проца щас собираю фьюзы
Бит доктора, возможно, подыму хотя бы половину, потом буду пробовать, снова и выкладываю файл с маркировкой, деталей гляньте, пожалуйста, всёли правильно?
добрый день собрал доктора и оживил мегу8 на выходных буду пробывать привод снова, нашол свой косяк была замкнута перемычка с pin4 на pin11. Подскажите это правильные фьюзы
Фузы правильные.Только в разных программаторах они бывает по разному выставляются.
Добрый день, как я и говорил, попробовал запустить привод. С компьютером я его по дружил
Но появилась следующая проблема при подаче питания, привод крутится секунд 10-15 и авария
Входа энкодэра менял безрезультатно на выходах энкодэра импульсы есть.
Я где-то на форуме читал про такую, проблему буду перечитывать форум
Добрый день привод закрутился через программу, но есть проблемка, подскажите, как должен вести себя мотор и в каких режимах у меня сейчас в шим крутится в обе, стороны есть разгон и торможение я имею в виду, что когда я передвигаю, ползунок в программе влево и право двигатель плавно разгоняется. В режиме крутящий момент происходит тоже самое, отличие только в позиция здесь двигатель крутится 10-15сек, зависит от параметра Kf2 и срабатывает авария. Может, кто сталкивался с таким?
В первых двух режимах у Вас мотор ведёт себя правильно. А вот авария говорит о том, что привод не отработал заданный путь. Т. е. рассогласование между заданным количеством импульсов от компа и полученным от энкодера превысило какое-то заданное в прошивке число ( если мне не изменяет память – 20000 импульсов). Причин этому может быть несколько. Во-первых, убедитесь в том, что импульсы с энкодера попадают на нужные пины МК, и они имеют нужные уровни 0 и 1.Во-вторых, выход с энкодера должен быть квадратурным, т.е. импульсы каналов А и В должны иметь форму меандра с крутыми фронтами и смещены относительно друг друга на половину периода.Это обязательное требование. У нас на работе есть специальный стенд, на котором после ремонта энкодеров, контролируется сдвиг каналов А и В и форма их сигнала, и в случае необходимости, подстраиваются. Часто бывает, когда, только что пришедшие с завода энкодеры (ВЕ178), также требуют подстройки.У меня была такая же как у Вас неисправность.Первоначально я использовал ВЕ178 250имп. на оборот. Оказалось, что у одного канала были завалены фронты и смещение было не правильным.После настройки всё стало ОК. И ещё, если Вы применяете энкодер с большим количеством импульсов на оборот, то вполне возможно, контроллер просто не успевает их обсчитать. Я экспериментировал с энкодером 1000имп. на оборот. В приводе они ещё умножаются на четыре, т.е. получается 4000имп. на оборот. На скоростях больше 1000 об. в мин.( сейчас точно не помню) иногда срабатывала защита по рассогласованию. Сейчас у меня энкодеры Южнокорейского производства E30S4-200-L-5 200 импульсов на оборот, которые стоят дешевле, чем ВЕ178 оршанского завода.Ходовые винты с шагом 2мм. Точности и скорости для хобби хватает за глаза.
Добрый день, хочу отчитаться, привод за работал, вроде бы нормально, но ищо один вопрос, в режиме крутящий момент ток двигателя доходит до 2ампера и начинает дрожать, но этот двигатель держит легко 4ампера (светодиод перегрузки не горит и даже не помигивает) как добавить ему ток? Ну а теперь о причине, привод не работал, КСВ был прав, проблема была, в энкодере я свой ВЕ178 переделал, выкинул всю электронику изнутри кроме фотодиодов и собрал схему, на цд4093 светодиод поставил из пульта видика самсунг электроника (валялся дома) и получил 27ма вместо 98ма. Ещо раз всем спасибо!!!
всё можно посмотреть тут:
Простой сервоконтроллер
вообще не реально посмотреть, на каждую ссылку ошибка зарегистрируйтесь, после пятой экзекуции охота посмотреть пропадает
И действительно что за паранойя на том сайте?
Добрый вечер у меня есть, вопрос, а кто-нибудь подключал привод к мач или к ккам вот куски моей механики может, кому будет интересно
Я использую Mach3 и эти привода.Полёт, как говорится, нормальный. У меня экодеры закреплены на двигателях непосредственно, во избежание люфтов.
Добрый день подскажите, пожалуйста, у меня энкодер на 2500 на оборот и серво не справляется
Обороты 2000 нужно заставить считать через импульс как это можно сделать. Рассматриваю вариант на триггерах.