Усовершенствованный сервопривод Чена
#6 - ? (FFFF)
Вот корявый перевод Google со страничке Чена про 6 параметр (у него 5):
Параметр # 5: Back-EMF получить компенсацию
Как правило, выходной крутящий момент, порожденных арматура обмотки ток зондирования и подается обратно сделать крутящий момент цикл управления. Вместе с тем, SMC ommits текущего датчика и контроля выходной крутящий момент с sensorless текущий контроль методом. Для снабжения командовал ток двигателя, SMC применяется компенсации бэк-EMF (E G). T Это неточность по сравнению с обычными feedbacked текущий контроль. Но я выбрал это, потому что очень легко строить монтажной плате.
Этот параметр неподписанные 16 бит фиксированной точкой ценностей whoes десятичная точка находится на границе байта. Значение может быть calcurated следующим образом:
P5 = KG [mV/rpm] / Encoder resolution [ppr] / Supply voltage [V] * 3840 5 = KG [мВ / об / мин] / Encoder резолюции [РНП] / Напряжение питания [V] * 3840
Мне кажется это называется рекуперацией.
На страничке Чена можно найди расчёты параметров.
Я думал в России плату сделать проблем не будет, вроде много любителей, либо сами…
Я сам делаю платы. А детали можно достать бесплатно, например, за счёт предприятия на котором работаешь… И монтажник у меня есть…
Тут дело не в расходах. Просто интересно попробовать, а плату травить не охота.
еще товарищи вопрос про графики которые можно снять при помощи Servotuning. подскажите как правильно их читать и куда как говорится правильно смотреть? Слухачи говорят - куда слушать надо?
Вот 2 картинки. Настройки видны. Я кручу движок Управление влево и вправо и снимаю картинку.
Красным - это сигнал энкодера, зеленым рассогласование. Как я понимаю если они наложены то все ОК? Что еще нужного я могу увидеть на этой картинке, куда смотреть, что смотреть, чего ожидать и к чему стремиться?
мотор слушается, крутится.
Я тоже сам делаю. Только промышленные лучше, там контактные площадки палладием покроют, дорожки лаком закроют, чтобы припой не расплывался. Аккуратнее выглядит.
А можешь оригинал текста показать ? Я про наладку контроллера Чена.
еще товарищи вопрос про графики которые можно снять при помощи Servotuning. подскажите как правильно их читать и куда как говорится правильно смотреть? Слухачи говорят - куда слушать надо?
Я не разобрался как по ним настраивать. А слухачи Вам что говорили? Я на графики перестал смотреть - тоже пришёл к выводу, что по слуху как-то лучше настраиваться.
Я тоже сам делаю. Только промышленные лучше, там контактные площадки палладием покроют, дорожки лаком закроют, чтобы припой не расплывался. Аккуратнее выглядит.
А можешь оригинал текста показать ? Я про наладку контроллера Чена.
Кто бы спорил… В Германии, может насчёт этого попроще, но у нас на Родине Ленина (на самой её окраине) быстрее самому вытравить.
Я не разобрался как по ним настраивать. А слухачи Вам что говорили? Я на графики перестал смотреть - тоже пришёл к выводу, что по слуху как-то лучше настраиваться.
Про слухачей это метафора.
Они когда слушают свой хайенд знают куда слушать и слышат разницу. Я лично не знаю куда слушать и разницу не слышу 😉
Поэтому про график хочется узнать куда смотреть чтобы настроить правильно привод.
Про слухачей это метафора.
Они когда слушают свой хайенд знают куда слушать и слышат разницу. Я лично не знаю куда слушать и разницу не слышу 😉
Поэтому про график хочется узнать куда смотреть чтобы настроить правильно привод.
А Вы попробуйте в режиме позиция погонять и услышите разницу при разгоне и торможении.
Со слухачами осторожнее. Если не знаешь, что и КОГДА слушать, могЕшь влететь. Завтра попробую показать на графике эти моменты. А еще лучше их рукой щупать. Вот где точно почувствуешь всю суть регулирования.
Если не знаешь, что и КОГДА слушать, могЕшь влететь…
Куда? 😁
Скажем так, в не оптимальную зону.
Я как понял, здесь мы все теоретики и немного практики - имеем контроллеры на столе. Со стола движок не убежит, если надо привяжу 😁. Как поведёт себя привод на реальном станке точно, мне кажется никто не знает. Может не надо бояться и всё получиться без графиков и “глубоких” расчётов. А может в ServoTuninge рассогласование на графике неправильно отображается, тогда как?
У меня было такое - на графике никакого рассоглассования, а на слух (или на вид) движок “вялый”. А рассогласуешь - движок резво разгоняется и тормозит.
Да, конечно. Двигатель на столе и двигатель на станке это, две большие разницы. Я говорю для случая, когда в первый раз предстоить включить станок с контроллером. Могут быть не очень удачно расположены звезды на небе, а это может нам машину повредить. Ну, хотя бы муфту. Или, напугать.
Прошу прощения, не получается с камеры, резкость картинки плохая. Сейчас попробую что- нибудь другое придумать.
Я как понял, здесь мы все теоретики и немного практики - имеем контроллеры на столе. Со стола движок не убежит, если надо привяжу 😁. Как поведёт себя привод на реальном станке точно, мне кажется никто не знает. Может не надо бояться и всё получиться без графиков и “глубоких” расчётов. А может в ServoTuninge рассогласование на графике неправильно отображается, тогда как?
У меня было такое - на графике никакого рассоглассования, а на слух (или на вид) движок “вялый”. А рассогласуешь - движок резво разгоняется и тормозит.
вот у меня получается что мотор хорошо крутится и безшумно когда коэффициент Ki=0, да и у вас в прошивке он тоже практически ноль (=15). Получается что из ПИД выкинуто звено интегратора…
Вопрос тем кто имеет контроллер от UHU, в частности к chkmatulla.
У UHU есть светодиодик Error. Что он показывает и что при этом происходит с приводом?
У Чена (с прошивкой smc3) при рассогласовании ( 20 000 шагов), например, при удержании вала двигателя подаю на Step импульсы и если не отпускаю вал, то сервоконтроллер переходит в режим ШИМ и загорается светодиодик. Сброс этого состояния только через выключение-включения питания, сброс по Reset или смены режима в ServoTuning.
Также интересует работа входа EMERGENCY STOP (Аварийный стоп). Для прерывания достаточно кратковременного нажатия кнопки на этом входе или нужна кнопка с фиксацией?
Светодиодик Error показывает ошибку или аварийную остановку,произходит остановка двигателя.
Для EMERGENCY STOP - кнопка без фиксации,при этом загорается светодиод Error.
Сброс этого состояния только через выключение-включения питания, сброс по Reset или программный сброс с сервисной утилиты.
Спасибо. А аварийная остановка приблизительно через сколько шагов происходит? Или она по времени? А то у Чена возможно такая ситуация- привод упёрся, Step продолжается и не достигая 20 000 шагов эти импульсы прекращаются и Error не срабатывает и если не досмотреть, то можно движок подпалить. У UHU также?
Устанавливается программно,отвечает за это параметр (E) - Tracking error shutoff , возможные значения 10-5000.
Не совсем так. Отвечает за это параметр F ( Fehlerabschaltung ). E ( Eilgang ) это ускореный ход. Для будущих разработок, пока не задействован.
Если движок уперся то, через заданное число импульсов он будет отключен и включен сигнал Ошибка. Так же будет, если движок провернуть, при отсутствии сигналов с компа. Величина 2000 это примерно один оборот вала двигателя.
Про обещанное. Подождите пожалуйста, неожиданные проблемы возникли…
Не совсем так. Отвечает за это параметр F ( Fehlerabschaltung ). E ( Eilgang ) это ускореный ход. Для будущих разработок, пока не задействован.
Если движок уперся то, через заданное число импульсов он будет отключен и включен сигнал Ошибка. Так же будет, если движок провернуть, при отсутствии сигналов с компа. Величина 2000 это примерно один оборот вала двигателя.
Про обещанное. Подождите пожалуйста, неожиданные проблемы возникли…
Я приводил информацию по АНГЛИЙСКОЙ ВЕРСИИ прошивки.
Вы используете НЕМЕЦКУЮ, при этом буквы параметров могут совпадать,а их значения будут разные 😃
Кто интересуется,учитывайте какая прошивка и какой документаций пользоваться ❗ .
Вы правы,проворачивая вал двигателя без сигнала Step на входе мы вызовм сигнал Error через заданное параметром E (в английской версии) число импульсов.
Я как то упустил из виду, что еще на английском есть документация. А чип прошит тоже на английском ?
Сделал отключение по следующему алгоритму: если рассогласование превышает 20 000 шагов, то сразу состояние Error, если рассогласование превышает 10 шагов, то продолжается нормальная работа, но дополнительно запускается таймер задержки перевода в Error, если во время работы таймера движок «догоняет», т.е. меньше 10 шагов, то таймер «сбрасывается». Если рассогласование больше 10 шагов и меньше 20 000, в течении 15 сек., то переход в Error.
Исходя из практики, какие значения рассогласования шагов и время посоветуете?