Activity

У меня прошивка 3.0.1. Не армится с пульта ни в какую. Только с наземки.
Гпса нет, отключил даже в настройках преарм чек, эффекта 0. Может эта прошивка кривая, есть более стабильная?
Зы: все калибровки провел (регули, радио, аксель, компас)

Он никак не реагирует на попытку запуска. Пишет “дизармд” все время и “нет гпс”.

а какие минимальные и максимальные расходы?
зы
можно попробовать при калибровке отклонять в максимумы не покругу а по углам (X)

По газу значения от 1000 до 1994
По рысканью от 1000 до 1992

По углам то понятно…

Не запускается и все тут(

На передатчике триммер газа установите в самый низ
Калибровку радио делали?

Калибровку делал много раз. Есть особенность, не знаю должно ли оно так быть: нажимаю “калибровать”, вожу ручками, при этом красные линии в гуи перемещаются в места максимумов шима. Но после окончания калибровки, зеленые столбики по прежнему не доходят до краев. Т.е. интервал не обрезается, хоть по идее должен.

Не получается сделать арминг через пульт. Жму газ в пол и yaw вправо на 5 секунд - 0 эмоций.
Но при арминге из гуи движки запускаются и работают как надо. В чем может быть проблема?
Радио отображается в гуи, каналы правильные.

Подскажите, пожалуйста. Собрал на ardupirate гексакоптер, но не могу включить. При включении питания, через пару секунд начинает мигать красный светодиод 2 раза в секунду и не реагирует на arming - процедуру. Все регулили, аккумуляторы подключены. На mission planner показания с радио отображаются.
Написано красными буквами “нет гпс”.
Что делать?

Все, понял. Спасибо огромное)

нет, если это медленное вращение без опережения вектора магнитного поля (катушек) над полем магнитов на некий угол(иначе происходит срыв).
это скорее напоминает шаговые моторы. где поле создали туда и повернулся. у нас успевает ротор поворачиваться вслед за медленным поворотом магнитного поля.

то есть все дело в скорости вращения и мощности поля. в какой то момент ротор не поспевает за вращением поля катушек и появляется необходимость синхронизировать.

Согласен что мы можем создать поле, направленное в нужную нам сторону. Но на роторе ведь не один магнит, а довольно много. Это значит что есть много положений ротора, которые будут устойчивыми при заданном направлении поля. И мы не знаем к какому из них он устремится т.к. не знаем где он находится сейчас

Ребят, с тем что вы написали, я полностью согласен. Но это все не касается моего вопроса.
Для управления блдц, нужно знать положение ротора относительно статора (по крайней мере с точностью до полного электрического оборота).
Обычно применяют два способа это реализовать.
1 - в лоб: подключают 3 датчика Холла к статору, которые определяют одно из трех положений ротора.
2 - по обратной эдс: выводы моторов помимо трехфазного моста подключены через специальную схему из делителей напряжения и виртуальной земли, подключены к ацп контроллера. При вращении мотора, на неподключенную фазу наводится напряжение, по которому можно судить о положении ротора. Чем больше обороты, тем больше наведенное напряжение, тем легче детектировать положение. (именно этот способ чаще всего используется в хоббийных регулях т.к. дешевле).
Но в схеме этого контроллера нет ни того, ни того способа. Выводы моста подключены к движку и все. Меня это вводит в ступор, прощу мне помочь.

Зы: еще раз, по инерциалке определить положение ротора определить невозможно т.к. инерциалка не идеальная. Т.е. по горизонтальным осям еще куда ни шло, но вращение по вертикальной вообще измеряется с огромной ошибкой т.к. там не действуют акселерометры

Я неплохо разбираюсь в двигателях, меня интересует какая схема управления реализована в этой плате. Хотел бы услышать ответ знающего человека

По инерциалке нельзя определить положение ротора относительно статора достаточно точно. А по рысканью так вообще невозможно.
Где обратная связь? На схеме ее нет

Скажите, пожалуйста, как в это контроллере организовано управление двигателями? Всмысле обратная связь. Судя по схеме, выходы трехфазных мостов просто подключены к выводам двигателей и больше никуда.
По идее в бездатчиковом варианте управления, выводы должны через делители идти еще и на входы ацп контроллера.

Не подскажите какой нить модуль типа такого goodluckbuy.com/apc220-wireless-communication-modu…
но двусторонний с нормальной скоростью передачи, чтобы можно было и видео транслировать в реальном времени и одновременно по нему же управлять коптером и режимами полета. (фтопку пульт, хочу подключить к планшету))

Скажите, какую прошивку лучше брать для версии с ардуино мега, бма180 и итг3200? Откуда скачать?
И желательно намекнуть что где исправлять в ней)

А определение типа акселя автоматом? Или у BMA020 и 180 коды для работы совпадают?
И тот же вопрос насчет гиры)

Извиняюсь если уже было отвечено, но какой вариант прошивки (что где раскомменчивать/менять) для варианта платки собственного приготовления, на которой только bma180 и ITG3200? А то везде про bma020 расписано.
Я ведь правильно понимаю, что используется только i2c и никаких выводов для прерываний не нужно?

Эмм… Ясно, спасибо))

Да, я и хочу сделать плату все в одном. Опыт работы контроллерами почти нулевой, так что хотелось бы что то самое простое. БМА180 и ИТГ3200 уже есть, все работает (проверил с ардуиной))
Кстати, почему здесь многие говорят что аналоговые датчики круче? В цифровых же ацп внутри корпуса, значит шумов меньше должно быть. Разрядность у гироскопа например 16 бит. А в аврках всего 10. Тогда придется отдельный ацп ставить…

Скажите, я правильно понимаю, что для всего этого можно купить вот такой контроллер: www.megachip.ru/item.php?item_id=1045774
и в прошивке поменять пины? Или можно попроще (подешевле) чегонить? Или вообщу нужен именно как в ардуино мега?

В случае с идеально равномерно белым пустым полом, можно положить на старте под коптер какую нибудь цветную бумажку.
Насчет травы - попробуйте сфоткать свержу траву и перевести картинку в 20*20 - там будет совершенно неравномерная картинка.
ПО поводу чистого неба - согласен. Наверное будет сложно определять видя в камере только небо. Но это только для акробатики… К тому же на крайний случай можно вторую камеру сверху поставить.

Очевидно потому что человеческое зрение крайне медленное, а так же из-за того что глаза относительно головы вращаются во всех трех измерениях, и определение положения головы даже по бесконечно быстрому зрению оказывается невозможным.

А в чем преимущества обычных датчиков перед единственной камерой? Они дороже, алгоритмы сложнее, выходят из строя…
В камера 1000 кадров в секунду и разрешения 20*20 должна дать ту же стабилизацию что вся эта куча датчиков по идее

Повесить камеру, смотрящую вниз (мб скоростную) и по не слишком хитрым алгоритмам (например как в компьютерной мышке) определять все углы поворотов и даже с небольшой точностью высоту

Ардуино нано. Vref есть и она задает только верхнюю границу. Нижняя всегда 0.

Но я уже решил использовать дифференциальный усилитель на основе операционика и все норм) Спасибо

У меня не совсем обычное усреднение, а скользящее, т.е. последние 10 значений усредняются.
Положил на дрожащий корпус компа - отличий от ситуации со столом не заметил. Но амплитуды тут конечно маленькие. Надо будет попробовать на сабвуфер положить)

А вы как, предлагаете использовать цифровые датчики вместо аналоговых? Если да, то в шине или отдельно?

Да не, до акробатики то мне далеко. Для начала пусть просто летает с небольшими ускорениями)
Для акселерометров напишу поправку на вертикальные ускорения (вызванные пультом) в условиях штиля.

Сейчас сделал платку с аналоговым акселерометром (самый дешевый за 200р), подключил к ардуине и вывел линию горизонта на комп в processing-е. Линия основывается на усреднении 10-ти значений с ацп. Такие же несуществующие виртуальные акселерометры подключил к остальным аналоговым входам и делаю последовательное считывание по 10 значений с каждого.
При этом линия на экране двигается с хорошим фпс плавно, без всяких тормозов.
Насчет режима ацп не знаю.

2 акселерометра для ускорения по х и у. Для оси z акселерометр, на сколько я понимаю, нужен чтобы косвенно определять высоту.
2 гироскопа понятно. А третий зачем? Он же по сути выполняет функцию компаса получается, но с набеганием ошибки.
Из каналов компаса один понятно - в горизонтальной плоскости вращение. Два других только если для дополнительных источников информации об углах наклона аппарата, но мне кажется акселерометров с гироскопами достаточно. Прошу поправить если не прав.
Насчет трех выборок я не понял.

Зы: Благодарю за советы и прошу иметь терпение

Извиняюсь, откуда 12 то?
2 акселя, 2 гироскопа, 1 компас, 1 баро(или еще один аксель). Итого 6.

На форумах пишут что время переключения между аналоговыми входами меньше 1мс. Значит в худшем случае 4мс на прогон датчиков (баро и компас редко опрашиваться будут). Получаем 250Гц минимум.

Акселерометр аналоговый подключаю к ацп ардуины. Проблема в том, что аксель выдает напряжение от 1,17 до 1,83 В. А ацп рассчитано на прием от нуля до заданного уровня вольт и распределяет 1024 значения ускорения по этому промежутку.
Пусть в идеале я задам верхнюю границу в 1,83В, но нижнюю поменять не могу. В итоге получаю что промежуток от 0 до 1,17 вообще не используется, следовательно и точность низкая. Как бороться?
Есть идея подключить батарейку на 1,17В в обратной полярности к выходу акселя (чтобы из выходных напряжений вычиталось 1,17В) и понизить верхнюю границу ацп до 1,83-1,17, т.е. 0,66В.
Но может можно как то попроще?

5 проводков я вижу, спасибо. Но мне нужны опять таки алгоритмы передачи данных через приемник!
А на картинке непонятно какой приемник, непонятно что передающий.

А есть ли простой вариант типа набора пульта-передатчика и приемника, выдающего на выходя понятный ардуине сигнал?

leprud, цеплять к одному входу - это вы что имеете в виду? Датчики будут подключены каждый к своему аналоговому входу мк напрямую, без шин

dollop, был бы еще более признателен за этот список)

Кстати, мб я что то кардинально не понимаю, но чем этот вид сигнала, что вы описали, отличается от шим?
И в описании из ссылки на 13-м посте есть еще синхропауза. Она здесь не используется?

Дело в том, что делаю мозги для коптера сам, поэтому нужен простой вариант подключения приемника к микроконтроллеру Ардуино.

Понятно. А что насчет других вопросов?

“И еще два вопроса:
Какой амплитуды должны быть импульсы?
Для всех ли ppm регуляторов подходит такая схема?”

leprud,
Там еще написано что частоту увеличивают в 10 раз, поэтому не 50Гц, а 500. Что есть 2мс, по Вашей же формуле.

Ацп в контроллере атмега позволяет считывать с аналогового входа с такой частотой без всяких хитростей

leprud, как же верны, если написано что 100% это 2мс и период 2мс, то это должно быть постоянное напряжение. А на картинке идут перерывы непонятной продолжительности.

Опрос будет идти 150Гц

leprud, картинка и “формулы” противоречат друг другу в случае 100% оборотов.

Датчики и математика уже продуманы. Я уже переходу к части железной закупки и сборки.

dollop, т.е. подключаем регулятор к шим выходу контроллера и подаем импульсы от 1 до 2мс с периодом 2мс?
И если нужна 100% скорость, то подаем просто постоянное напряжение?

И еще два вопроса:
Какой амплитуды должны быть импульсы?
Для всех ли ppm регуляторов подходит такая схема?

Спасибо)

Я конечно извиняюсь, но я новичек вообще в области электроники. Не мог бы кто нибудь на пальцах объяснить что именно нужно подавать на вход бесколлекторного регулятора? Я имею в виду как нужно кодировать значений скорости и тп. Буду крайне признателен.