Регуляторы хода
Из-за отсутствия датчиков обходное решение уступает по некоторым параметрам датчиковому бесколлекторнику.
Обходное решение - это измерение наведенной ЭДС? Измеряется чем? :) Можно назвать это датчиком?
Просто есть МОТОРЫ с датчиком холла, например, а есть - МОТОРЫ без датчика, в этом случае “датчик” - в КОНТРОЛЛЕРЕ.
Во впрысковом двигателе - ДВИГАТЕЛЬ с датчиком. Что сделать несколько датчиков по одному на цилиндр, что сделать один датчик на валу - двигатель с датчиком. Даже если (если представить такое) осуществлять впрыск по шуму двигателя - то это все равно будет система с датчиком (шума двигателя). Бывает еще без датчика (впрыскиваем и поджигаем как придется, надеясь попасть в фазу). Это еще хуже, чем впрыск по шуму двигателя.
Нет, нельзя это называть датчиком.
Датчик, он измеряет или преобразует титульную величину. Т.е. датчик давления - измеряет давление, а датчик освещенности - освещенность, а не, к примеру тепловой нагрев от освещенности.
Приведу еще пример. Как стиральная машина-автомат определяет, сколько воды наливать в бак? Датчика уровня там нет. Там стоит датчик давления, определяющий относительное давление столба воды в баке. Почему это нельзя назвать датчиком уровня? Да потому, что если вместо воды будет, скажем, спирт, то его автомат нальет в полтора раза больше. Поэтому и нельзя.
Впрочем, я уже как то объяснял на форуме одному Гуру, что тупые американцы упорно пишут sensorless, и как им объяснить что там не less, а yes? 😆
to vovic
Коллега! Статью я прочитал внимательно, а вопросы задаю потому, что не понял. Прошу прощения за бестолковость!
Я правильно понял из ваших ответов, что схемка с компаратором позволяет определить отставание по фазе в положении ротора от питающих импульсов, которое потом компенсируется изменением ширины питающих импульсов?
Далее, все равно не ясно с функцией гувернера контроллера для вертолета. Если двигатель вращается точно с той частотой, которую задает контроллер, тогда режим гувернера получается автоматически. Но тогда возникает вопрос, а как контроллер переключается в этот режим, как это выглядит функционально?. В инструкци пользователя на соответствующие контроллеры, например компании “Шульце”, я этого не нашел.
Если знаете, дайте пожалуйста ссылку на материалы, где это подробней описано.
На чужих языках материалов много. Одна из ссылок Вам дана выше.
Но, видно , толку мало.
На русском же - подробных материалов не встречал, хотя и занимаюсь контроллерами бесколлекторных электродвигателей постоянного тока около тридцати лет.
Здесь важно понять причинно-следственную связь.
Попробуйте сначала разобрать, как работает бесколлекторник с датчиками.
Когда для этого случая Вам будут понятны ответы на все Ваши вопросы, только после этого можно перейти к бессенсорным бесколлекторникам. Причем, чтобы не путать импульсы трехфазного тока и импульсы ШИМ, разберите сначала случай 100% мощности, когда ШИМа нету никакого.
По схемке с компаратором Вы поняли неправильно. Она позволяет определять положение ротора, относительно статорных полюсов, когда ротор вращается. Это положение формирует фазу импульсов трехфазного напряжения.
Как формирует? Представьте, что северный полюс ротора приближается к полюсу статора №1. Допустим, если на фазу мотора А подать положительный потенциал, то ток потечет через обмотки такой, что на полюсе статора №1 будет Южный полюс. Контроллер на полпути северного полюса ротора к полюсу №1 статора подает положительный потенциал на фазу А и держит его там до тех пор, пока полюс ротора не дойдет до полюса статора №1.
Т.е. не контроллер задает фронт и спад импульсов трехфазного напряжения, а ротор. Контроллер выполняет команду ротора. Улавливаете причину и следствие?
Теперь про гувернер. Автоматически его функция у бесколлекторника не получается. Потому что не контроллер определяет фазу и частоту трехфазного напряжения, а ротор. В свою очередь его обороты определяются балансом мощностей подводимой электрической и отдаваемой механической с учетом КПД.
Странно, что Вы не нашли порядка включения этого режима. Регулятор Future-universal, к примеру на сайте Шульце, инструкция по пользованию, стр 17d рассказывает как включается режим стабилизации оборотов, а на стр. 22 рассказывают про два режима стабилизации - мягкий для обычного полета и жесткий, для 3D-пилотажа на вертолете :
www.schulze-elektronik-gmbh.de/…/gfutu10-d.pdf
Может у Вас с иностранными языками проблема?
Маленькое замечание по конденсаторам. Электролитические конденсаторы бывают двух типов: металлооксидные (алюминивые) и полупроводниковые (например танталовые). Именно это, а не то, где сделаны, определяет их сопротивление. Алюминивые конденсаторы при тех же габаритах имеют больше емкость, но и сопротивление у них выше. Более того, при высокой частоте модуляции и достаточном сопротивлении аккумуляторов (пульсации порядка долей вольта), они перегреваются и взрываются. Полупроводниковые обладают меньшим сопротивлением на высоких частотах. А зашунтировать керамическим конденсатором лучше любой из них, так как на частотах 20-40МГц (радиоканал) любые электролитические конденсаторы работают плохо.
Замечание неверное:
Во-первых, танталовые электролиты не используются в регуляторах хода для буферизации аккумулятора - только в виде чип-конденсаторов в слаботочных сигнальных цепях. (За исключением пикоборта, - но там мощности очень маленькие) Если есть примеры обратного - пожалуйста фирму-производителя и марку регулятора. Иначе рассуждения чисто теоретические, оторванные от практики.
Во-вторых, крупнейший в России производитель электролитических конденсаторов - Воронежский завод радиодеталей, выпускает как обычные, так и импульсные алюминиевые электролиты. Последние - в основном с военной приемкой. Как достигается низкое динамическое сопротивление у импульсных электролитов я здесь рассказывать не буду, скажу только, что в результате они выходят намного дороже обычных.
В-третьих, на электролиты никто и не возлагает задачи работать на радиочастотах. У нормального производителя регуляторов хода там ВСЕГДА на плате стоит керамический чип-конденсатор.
Ну и заодно - в-четвертых. Чтобы не было у Вас сомнений в работе фиксирующего диода по сглаживанию пульсаций тока, обратите внимание на частоты ШИМ современных регуляторов. У Шульца это 9, 19 и 38 кГц!
Это, так сказать, ответ на незаданный вопрос. 😃
Друзья!
В последние дни я начал получать вопросы по статьям в личных сообщениях и по мылу. В т.ч. однотипные от разных моделистов. Дабы не отвечать по нескольку раз на однотипные вопросы, просьба задавать их здесь. В т.ч. и с указанием ошибок в статьях, буде такие обнаружатся. Одну сам нашел - т.1 на первом рисунке по небрежности мною стерта, а ссылка на нее в тексте осталась.
Я стараюсь отвечать на все замечания корректно и конкретно.
Добрый день! У меня вопрос по регулятору скорости:
Можно ли его использовать с Li-polymer аккумуляторами 3х3.7=11.1 V, 1200mAh (двигатель Speed-280)? Или что нужно изменить в схеме регулятора? Если нельзя, то почему? Можно поподробнее 😃.
О каком регуляторе речь?
Тот, что в новостях на главной странице - там перемычка есть для установки типа аккумулятора.
Если речь о регуляторе Виталия с сайта, то надо подбором резистора R9 установить порог отсечки мотора в 9 вольт, из расчета 3 вольта на банку. Для этого, временно впаять вместо него подстроечник килоом на 30, и на столе, с работающим мотором установить отсечку с контролем тестером напряжения на зажимах аккумулятора. Потом померить сопротивление тестером, скоко получилось на выпаянном подстроечнике и впаять вместо него постоянный резистор подобранного номинала.
Из других деталей - конденсатор С1 поставить на большее номинальное напряжение, вольт на 16 - 25. Остальное, вероятно, менять не надо.
Заменять аккумулятор при подборе на источник регулируемого напряжения можно только на начальном этапе подстройки. Потом все-равно надо проверить вживую с родным аккумулятором.
Да, еще надо убедиться, что минимально допустимое напряжение на этих банках 3 вольта на банку. У некоторых производителей Li-Po оно может быть другое.
Если я не прав, автор схемы - Виталий, меня поправит.
Типа так.
Большое спасибо, будем пробовать.
При экспериментах учти, что порог отсечки повышается (а его надо увеличить) при уменьшении R9 или увеличении R1, последнее, может быть предпочтительней.
Несколько слов по вопросам, заданным по мылу и в личных:
Для тех, кто хотел бы глубже разобраться в вопросах теории электропривода есть базовый курс “Электрические машины” изучаемый в ВУЗах на электротехнических факультетах. Я учил его параллельно с радиотехническим факультетом почти тридцать лет назад. Если интересна теория - зайдите в библиотеку и посмотрите в каталоге на библиографический код 621.313 - и выберите любой учебник. Но это муторно - учить теорию.
Если вас интересует не теория, а инженерный подход, можно посмотреть вот эти книги:
- Вишневский Станислав Николаевич
Характеристики двигателей в электроприводе
изд. “Энергия” 1977г. - Балагуров Владимир Александрович
Бесконтактные двигатели постоянного тока с постоянными магнитами
изд. “Энергия” 1975г. - Бельман Моисей Хаимович
Переходные процессы в микродвигателях постоянного тока при импульсном питании
изд. “Энергия” 1975 г.
Эту литературу я НЕ использовал при подготовке статьи. Потому как и так был обвинен одним из рецензентов в полном отрыве от жизни. Тем не менее, думающим моделистам я бы рекомендовал эти книги почитать.
По схемотехнике:
Я не занимаюсь уже лет десять разработкой регуляторов хода. Мне это не интересно. Ремонтом занимался постольку, поскольку просили друзья-моделисты. Поэтому дать готовую схему под конкретные параметры я не могу. В Интернете их и так немеряно.
И последнее: Друзья, как верно заметил Виталий в правилах форума, не все толковые моделисты живут в Москве. Поэтому, предлагая встретиться и обменяться опытом, не поленитесь посмотреть, где живет ваш собеседник. 😎
Володя - статья на 5+ , как и ответы…
Приятно почитать.
Может возникнут пара вопросов по “Jeti 70 opto” в процессе реанимации:)
Удачи.
Еще о конденсаторах. Прочел ответ. Если его написал тот же человек, что и автор статьи, то он противоречит сам себе. Из статьи
" Вход регулятора всегда шунтируют электролитические конденсаторы большой емкости, демпфирующие броски тока. Тем не менее, производители ограничивают максимально допустимую длину и этих проводов. … Поклонники отечественной элементной базы должны учитывать, что зарубежные электролитические конденсаторы обладают намного меньшей инерционностью, чем наши. Если уж хочется сэкономить, то припаяйте параллельно нашему электролиту пленочный конденсатор. Хотя такая замена неравноценна установке специальных импульсных конденсаторов. Бывает, что от механических вибраций шунтирующие вход конденсаторы отламывают свои выводы “под корешок”. При замене их на отечественные надо учитывать приведенные выше."
Пожалуйста, определитесь.
А о диоде я вопроса не задавал, мне его назначение ясно и без статей.
О “теоретичности” замечания. Я действительно не потрошил регуляторов хода, А вот то, что электролиты от пульсций взрываются, знаю не по наслышке, как и то, что обычные импортные электролитические конденсаторы не обладают меньшей инерционностью. Я просто хотел обратить на это внимание. Если пишите про пленку, ОБЯЗАТЕЛЬНО надо говорить о типе, иначе можно нарваться на генерацию помех именно на радиочастоте (у многих видов пленки приличная индуктивность и высокая добротность).
По конденсаторам:
Никакого противоречия нет. Импульсные алюминиевые конденсаторы выпускаются не только за рубежом, но и у нас. Только купить наши в рознице трудно, поскольку их львиная доля идет на спецтехнику. Исключение - в недавнем прошлом лампы-вспышки для фототехники…
Если Вам кажется здесь противоречие, то что противоречит чему?
Насчет взрывов электролитов.
Так правильно, если провода до аккумулятора излишне длинные, в первую очередь это приведет ко взрыву электролитов. То, что Вы называете противоречием, на самом деле есть причина и следствие.
О диоде Вами в уничижительной форме рассуждалось в чате накануне, дескать к жизни статья отношения не имеет, поскольку индуктивность мотора слишком мала для сглаживания пульсаций тока диодом. Рыбкин не даст соврать. Поэтому, упреждая вопрос в форуме, я Вам подсказал, что частоты ШИМ для бесколлекторных моторов уже давно не те, о которых Вы говорили.
Насчет пленочных конденсаторов.
Следует различать номиналы конденсаторов на щетках мотора и на входе регулятора. Они различаются на порядки. У первых, емкостью до 0,1 мкФ не бывает высокой индуктивности, создающей повышенный импеданс на радиочастотах. У вторых, емкостью более 1мкФ такая собственная индуктивность может быть. Но, задача этих конденсаторов другая, отличная от подавления радиопомех, и об этом в статье сказано. Они служат для снижения скорости нарастания импульсных токов, и радиопомехи здесь не при чем. Снижение же скорости нарастания нужно для уменьшения рассеяния тепла на электролитах, из-за которого они и взрываются.
Облегчу всем задачу по поводу выбора электролитов.
Серии конденсаторов рекомендуемые для импульсных блоков питания.
Отсортированы по предпочтению фирмой AMD.
Manufacturer Type Comment Web
--------------------------------------------------------------------------------------
AVX TPS exceptional www.avxcorp.com
Vishay Sprague 594D exceptional vishay.com/vishay/sprague
Kemet T510 excellent www.kemet.com
Sanyo Sa/SG/OS-CON/4SP560M excellent www.sanyovideo.com
Vishay Sprague 593D good vishay.com/vishay/sprague
Mallory T495 good www.nacc-mallory.com
Nemco SLR series good www.nemcocaps.com
Panasonic FA good panasonic.com/pic
Elna RJH/RJJ good elna-america.com
Кстати по поводу пленки EPCOS да и другие уже давно освоили “безиндуктивную пленку” это когда пленка мотется на 2х метровый барабан а затем рубиться секторами. в итоге выходит куча параллельных пленок и никакой намотки. и емкости приличные и габариты невелики и импульсные токи огого какие держат . пользуем их для кое какой надобности заместо керамики. Но это так к слову, кстати и питерцы тоже их выпускают своими глазами видел но только на большие напряжения а буржуины на маленькие.
С конденсаторами кажется разобрались, согласен с автором по этой части. Про диоды я не говорил, они необходимы, тут я с автором согласен однозначно. На ЧАТе разговор шел о сглаживании тока индуктивностью двигателя. Причина разговора простая - для получения реального сглаживания нужна частота модуляции от нескольких килогерц и выше. В то же время в продаже я видел мощные регуляторы с частотой 50Гц и около 1кГц. На таких частотах получается трапеция (в первом приближении) и двигатель сильно греется импульсными токами (на малых оборотах ток чуть меньше, чем напряжение деленное на сопротивление двигателя и почти вся энергия идет на его нагрев). Кстати, именно поэтому обкатку двигателя надо производить от низкого напряжения и без регулятора.
При частотах модуляции выше нескольких килогерц эффект сглаживания со всеми своими положительными качествами имеет место. А вообще из статьи я узнал довольно много нового для себя.
В то же время в продаже я видел мощные регуляторы с частотой 50Гц и около 1кГц.
Это морально устаревшие регуляторы, как моя Таврия, ездить то ездит, но надо менять. 😃
Кстати, именно поэтому обкатку двигателя надо производить от низкого напряжения и без регулятора.
С современными регуляторами можно и обкатывать.
А вообще из статьи я узнал довольно много нового для себя.
Это радует, значит писал не зря. 😎
To toxa:
мЕРС РЮЛ ДЮРВХЙНБ, Б АЕЯЯЕМЯНПМНЛ ЛНРНПЕ. мХ ЩКЕЙРПНММН-ОПНЦПЮЛЛМШУ, МХЙЮЙХУ.
silovie obmotki - otlichnue datchiki
To toxa:
йЮЙ БН БОПШЯЙНБНЛ ДБХЦЮРЕКЕ ЮБРНЛНАХКЪ НОПЕДЕКЪЧР ЙНЦДЮ ОНДФХЦЮРЭ ЯЛЕЯЭ ОН ЖХКХМДПЮЛ? рЮЛ МЕР ДЮРВХЙНБ блр РЮЙРЮ ЯФЮРХЪ ЙЮФДНЦН ЖХКХМДПЮ. рЮЛ ЕЯРЭ ДЮРВХЙ СЦКНБНЦН ОНКНФЕМХЪ ЙНКЕМБЮКЮ, - Ю ЩРН МЕ НДМН Х РНФЕ. оНЩРНЛС Х ОПХУНДХРЯЪ ХЯЙПЮЛ Б ЯБЕВЮУ ЛНКНРХРЭ БДБНЕ ВЮЫЕ, ВЕЛ МЕНАУНДХЛН ДКЪ ЛНРНПЮ. рН ЕЯРЭ ПЕЬЕМХЕ ЙНЛОПНЛХЯЯМНЕ, БШРЕЙЮЧЫЕЕ ХГ МЮПЮБМНГМЮВМНЯРХ ДЮРВХЙНБ блр РЮЙРЮ ЯФЮРХЪ Х ДЮРВХЙЮ СЦКНБНЦН ОНКНФЕМХЪ ЙНКЕМБЮКЮ.
Kto vam eto skazal? Ili eto vi sami dogadalis - tam net raspredelitelya s begunkom - tam dve katushki - kagdaya zagigaet srazu dve svechi - odnu gde nado a druguu tam gde vihlop - zato izbavilis ot mehaniki.
Tshatelnee nado!!!
Kto vam eto skazal? Ili eto vi sami dogadalis - tam net raspredelitelya s begunkom - tam dve katushki - kagdaya zagigaet srazu dve svechi - odnu gde nado a druguu tam gde vihlop - zato izbavilis ot mehaniki.
Tshatelnee nado!!!
Не понял, а что именно надо тщательнее? Я сказал, что искры в этих моторах долбят вдвое чаще, чем надо. То есть - за один рабочий цикл две искры. Одна искра в конце выпуска, другая - в конце сжатия. Вы повторили то же самое.
А тщательнее то что надо?