KDS Flymentor 3D
Я эксплуатировал Хеликомманд около 2 лет, ни разу не пробовал включать его оптический датчик (для аэросъемки он бесполезен из-за малой рабочей дистанции).
Я тоже удивлялся как это датчики не убегают сильно за достаточно длительное время (иногда минут 20 - 30 полетов с промежуточными посадками и без перевключения). Видимо он “подсматривает” за положением стиков и использует эту инфу для МЕДЛЕННОЙ коррекции своего нуля, а оперативное управление осуществляет с помощью сигнала с гир. Т.е. пилот выполняет роль акселерометров в “настоящей” IMU системе. Вертолет ведь преимущественно находится все же “в горизонте”.
Ну не знаю, очень уж “относительная” система координат - стики и пилот. 😁
Самый простой “горизонт” - это пара (лучше три) акселерометра по осям и по ним вычислять действие (направление) ускорения свободного падения. Хотя - то же не лишено недостатков.
Спасибо за пояснения.
Получается , что вертолёт постоянно находится под контролем гироскопов , и значит флайбар всё таки можно выкинуть - или нет ?
Для полетов без флайбара у Хеликоманда есть версия “RIGID”, я ее не использовал. Позиционируется производителем как система для многолопастных и моделей-копий (у них флайбаров то нет). Могу только предположить, что в части измерения положения в пространстве (это первая часть задачи автопилота) различий с версией 3А нет, а вот для управления сервами используют другие коэффициенты ПИД регулирования.
Ветка называется “фото и видеосъемка с вертолета”, для фото знаю одного немецкого моделиста, который летает на Микадо с зеркальным фотоаппаратом без флайбаров - он говорит, что больше полетного времени. Не видел ни одного вертолета для видеосъемки без флайбаров, наоборот еще грузики вешают.
В этом деле важна плавность, а резкость противопоказана. Кроме того нагрузка на сервы с флайбаром меньше - надежность выше, это особенно важно, когда таскаешь камеру и аппаратуру достаточно высокого уровня, т.е дорогую.
Только уровень вибраций (помех и паразитных движений в плоскости датчика) совсем не одинаков. Что снижает общее качество работы.
А набегающая ошибка и дрейф (если нет привязки каким либо образом к реальному “горизонту”) достаточно быстро приведёт к тому, что вертолёт при отпущенных стиках куда либо завалится, считая это положение - “горизонтом”. По этому и ставят “инфра-красный горизонт”. А на одних гироскопах - далеко не “уедешь”.
“инфра-красный горизонт” это в системах типа co-pilot, spartan 2000 и т.д.Там стоят пирометры, измеряющие разность температур небо-земля.
у Хеликоманда не ИК диапазон, а обычный видимый и работает он также, как оптическая мышь - измеряет перемещения достаточно контрастной картинки подстилающей поверхности. Не работает над водой и снегом - мало разноярких деталей.
На версии “Pro” заявлена высота до 10 метров. Наверное оптику-камеру получше поставили
Вот тут есть замечательный обзор Хеликоманда ПРО.
И как устанавливать, и скока стоит, и как летает.
Все на английском, но картинок много - понять не сложно всем. 😉
ИК горизонт не годится при полетах на низкой высоте в условиях застройки и т.п., а также зимой.
По поводу алгоритма выравнивания.
Не знаю как у хеликомманда, а у флайментора при увеличении отклонения стика пропорционально уменьшается корректируещее действие соответсвующего датчика, после определенного угла стика он совсем прекращает корректировать наклон.
А при резком возврате стика в нейтраль, происходит перекомпенсация: кратковременно даётся отклонение в противоположную сторону, после чего происходит возврат в центр.
у Хеликоманда не ИК диапазон, а обычный видимый и работает он также, как оптическая мышь -
Это - датчик позиционирования. Для удержания от горизонтальных смещений.
А есть ИК - горизонт. Из которого и “выросла” эта система.
Немного разные вещи.
2: 4yk4a
Это “алгоритм реакции”. Речь то не про это! А про то - что “электронные гироскопы” устройства относительной ориентации, а не абсолютной. И соответственно не могут долго и надёжно “помнить горизонт” без дополнительных датчиков. В отличии скажем, от систем на базе механического гироскопа.
Это - датчик позиционирования. Для удержания от горизонтальных смещений.
А есть ИК - горизонт. Из которого и “выросла” эта система.
Немного разные вещи.
“А есть ИК - горизонт - Немного разные вещи.” Да, согласен.
“Из которого и “выросла” эта система.” не росла она из него, абсолютно другой принцип и она не “горизонт” сами же пишите “Это - датчик позиционирования. Для удержания от горизонтальных смещений.”
Я имею в виду - Хеликомманд. А про KDS ничего не скажу.
Это “алгоритм реакции”. Речь то не про это! А про то - что “электронные гироскопы” устройства относительной ориентации, а не абсолютной. И соответственно не могут долго и надёжно “помнить горизонт” без дополнительных датчиков. В отличии скажем, от систем на базе механического гироскопа.
Это всем известно.
Илья изначально спрашивал про алгоритм работы флайментора при отклонении стиков, я на это и отвечал.
Ну так кто-то взлетал, игрался с настройками?
Я летать не буду пока датчики не заменю. Нафиг.
пришел… коробочка как от дорогих духов, крышечка на магните!
на столе работает как надо, в поле пока не проверял.
внутрях -пара чипов “спиленных”, но по виду атмелки (7-8 пин идет на кварц).
датчик гиры действительно под небольшим улом, но думаю он только для хвоста.
пока не перепаивал.
достойная пайка, все окуратно на разьемчиках. придраться сложно.
зы
софт глючный, у меня встал на com13- софт не видет
на другом компе- com4 пашет.
где менять номер порта не нашел
Зайди в настройки виртуального компорта и расширенных настройках можно выбрать на какой порт вешаться.
Я в своём говнодатчики по крену и тангажу уже перепаял. Поставил пъезо с лучшей температурной компенсацией из тех что под рукой были. Стало значительно лучше, но скорее всего потом заменю на MEMSсы, если сам флайментор меня устроит.
Да, еще у меня дроссель на питании в основном блоке флайментора жутко грелся, пока не отгорел окончательно. Напаял новый, ничего не греется. В чем дело было хз.
да, номер нашел. thx
сегодня полетал с этой штукой, было уже темно, стабилизация по картинке не работала.
Впечатления пока двоякие, в принципе, для новичков, вертолетчиков, штука полезная, подруливает как надо. но по фпв мне кажется особо не поможет.
задача была, чтоб без подруливания взлетал сам и садился-с этим он не справляется.
посмотрим, куча настроек еще не изучено и есть что крутить.
к спецам вопрос, где искать темы для настройки аналога хеликоманд?
зы
встроенная гира достойная…
Пару недель флайментор лежал - небыло времени его поставить и настроить.
Сегодня уже полетал.
www.youtube.com/watch?v=k2U_XRAzkpg
Работает отлично в режиме выравнивания.
Как бы быстро и в каком бы направлении (с любым углом) ты не летел - отпускаешь стик и верт моментально
останавливаеться и выравнивается - висит на месте! То есть зарулился и падаешь - бросаешь стик и верт
остановился и ровно висит (чуть уплывает при этом - ессно).
Верт летит только если стик отклонен.
Мне кажеться - для новичков будет новая эра, для них можно будет войти в верты без дров! Просто один раз
для новичка отстроить верт и все - летаей сколько хошь, работай только газом, а чуть что - отпускай стик и верт
сам выравнивается и останавливается.
Далее: режим висения “в точке” у меня работал плохо или не работал вовсе из-за того что летали над неконтрастной
поверхностью поля (у флайментора оптический датчик для висения “в точке”).
Гироскоп от флайментора небыло времени настроить - потому летал на 401футабе.
Включать верт (инициализировать) надо только поставив верт на строго горизонтально поверхности и чтобы
на пульте флайментор был в режиме выравнивания и позиционирования. После правильной инициализации
индикатор на флайменторе должен гореть зеленым (иногда приходиться по пару раз включать выключать
для правильной инициализации).
Кстати долго смеялся - мало того что китайцы в мануале перепутали синий и зеленый провода,
так и еще в программе у меня пришлось ВСЕ НАОБОРОТ указать по направлению размещения датчиков -
только тогда заработало правильно!
Проверяется в руках очень легко - тарелка должна отклонятся в противоположную сторону от наклона верта.
Верт Pigeon 450 (почти клон тирекса450 в металле)
Все сервомашинки - футаба-цифра (когда первый раз поставил флейментор на мелкий верт с аналоговыми машинками -
эти машинки все время “уплывали”)
Приемник спектрум 7 каналов.
Вообще я доволен автопилотом как слон - теперь можно и под пивко полЁтать! (шутка конечно)
отвечу на все вопросы - пишите ICQ#: 423-933-115
Олег
Да собственно я на своём 450 тоже полетал, пашет как положено.
Только вот рекомндовать его ставить на сколько-нибудь дорогой верт после такого кол-ва глюков и такой реакции на изменения температуры с родными датчиками я нерешусь.
Кстати, я не нашел такую комбинацию настроек, чтобы можно было прилепить блок датчиков на балку снизу. Ну только если клеить его за верхнюю плоскость. Хотя может плохо искал.
Включать верт (инициализировать) надо только поставив верт на строго горизонтально поверхности и чтобы на пульте флайментор был в режиме выравнивания и позиционирования
не знаю - не знаю, у меня в режиме выравнивания вообще не включался.
все время включал в “мануале” (канал в центре), он ждал “загрузку” секунд 5 (он потом дергает всеми машинками) и вбой.
Включается в любом режиме нормально. Правда со спектрумовским приёмником где-то два раза из трёх.
Датчик с камерой можно вообще не подючать, на инициализацию в режиме выравнивания он не влияет.
отпишитесь у кого на каких сервах флайментор работает нормально?
у меня, как я и писал, все сервы на голове цифра футаба S3153mg
у кого-то флайментор заработал на аналоговых цифрах? и каких? есть дрейф? (на цифре вообще дрейфа серв не увидел)
Кстати, я не нашел такую комбинацию настроек, чтобы можно было прилепить блок датчиков на балку снизу. Ну только если клеить его за верхнюю плоскость. Хотя может плохо искал.
Дык, а какая разница-то? Цепляешь вверх ногами и ставишь реверс по одному из каналов и все. Или я чето не понимаю?😃 Мой нормально летит с родными датчиками, даже не перепаивал, не выравнивал.😃