FPV на вертолетах классической схемы.
Андрей, класное видео и как всегда на высоте!
Олег, спасибо! 😃
А кстати, Вы сказали что летаете два года… Насколько помню мы не разу не видели Вашего видео с борта, показали бы как оно у Вас выглядит…😉
обсуждались “коробочки” только для визуальных полетов FPV, которые автопилотом то назвать сложно… не сильно сложнее FBL (V-bar тоже коробочка ).
Олег, тут с Вами не согласен. Сложнее и сильно. Я не о аппаратной части, - о функциональных алгоритмах.
Чистая FBL лишь снижает до приемлемого уровня угловые скорости маневрирования, и удерживает (не все системы успешно) текущую угловую позицию по курсу – жестко, по крену-тангажу с дрейфом в секунды, всё (!) больше она ничего не делает.
В SK-720 добавлена «надстройка» в виде акселерометров выравнивающая в горизонт – и эта система уже не совсем только FBL.
Удержание же точки в трехмерном пространстве – это уже автопилот, ибо он при этом активно управляет всеми (!) каналами: и продольным, и поперечным, и курсовым, и вертикальным. И без разницы одна эта точка или поддержка маршрутного полёта, налицо полное управление ЛА, - значит эти «коробочки» однозначно автопилоты, пусть со скудным функционалом, но автоматы пилотирующие самостоятельно, без участия пилота.
Если много летаешь, то часто сталкиваешься с ограничениями.
Если много летаешь, то наработанный опыт позволяет делать, то что раньше казалось невозможным.😉
Технические же ограничения, типа залета в радиотень от здания или деревьев, останутся в любом случае.
Андрей, а сколько у вас вылетов? Вам не надоело просто летать без определенной цели?..
Ну, я их не считал, но по грубым прикидкам порядка 1000.😊
Напрасно Вы решили, что я летаю бесцельно. Каждый полёт обязательно для чего-то нужен, на что-то спланирован.
Были и явно прикладные задачи: начиная от заказной видеосъёмки, поиска объектов, и заканчивая прокладкой двухсотметровых «воздушек» между двумя зданиями и линиями электропередач между ними…
Разумеется при этом требовалось и подлетать к объекту очень близко и висеть долго в одной точке… Кстати тренировался висеть подлетая к вершине дерева – в приемлемых погодных условиях задача держать камеру на дистанции 30-50 сантиметров от листвы.
А зуммирование с большого расстояния на которое Вы указываете – обязательная мера безопасности. Никогда ❗ нельзя подлетать близко к людям, машинам, и т.д. и т.п.
И именно по соображениям безопасности я бы не стал доверяться хоббийным автопилотам, дающим ложное ощущение точности управления, стабильности поведения вертолёта. Вы видели картинку, которую я выкладывал в соседней ветке, какие “фокусы” может неожиданно выкидывать GPS, а «закон подлости» никто не отменял… Будьте предельно осторожны доверяясь «волшебным коробочкам»…
Ну, а в общем, Олег, прогресс не стоит на месте, но всегда есть несколько путей оного… Вы просто делаете упор на автономность ЛА, я же больше доверяю своим рукам, не забывая при этом о обеспечении технической надежности тех же каналов связи к примеру…
Насколько помню мы не разу не видели Вашего видео с борта, показали бы как оно у Вас выглядит…
Все верно 😃, но на самом деле этого добра хватает, чего не скажешь о качестве. Это сырой, отснятый материал, отдельные фрагменты могут быть интересны, но редактированием видео я никогда не занимался, да и качество камеры оставляет желать лучшего. Еще, иногда очень напрягает тряска камеры, но может я сильно придираюсь… но тем не менее не вижу чего-то высокохудожественного, достойного сети… 😃
Правда в этом году появилась Hero3 и качество уже приемлемое. В эти выходные состоялся первый в сезоне “пристрастный” облет нового контроллера по FPV в очках (не по монитору). Впечатлениями поделюсь позже. Насчет показать видео - постараюсь “исправиться” 😃… запишу более менее приличный ролик от взлета до посадки. А вообще история полетов 3600м вдаль и 900м вверх. Ранее использовал поворотку, но отказался из-за габаритов и доп. веса - теперь перешел на “клевера”. Они обеспечивают отличное качество картинки на этих дистанциях с учетом эволюций модели и без применения направленных антенн.
Андрей, еще попутно хотел спросить - на видео кабина вертолета иногда двигается, почему? камера у Вас вроде закреплена жестко.
Сложнее и сильно. Я не о аппаратной части, - о функциональных алгоритмах.
Удержание же точки в трехмерном пространстве – это уже автопилот, ибо он при этом активно управляет всеми (!) каналами
Я немного слукавил, насчет коробочек… 😦 но у меня почему-то вызывает улыбку определение “автопилот” применительно к Naza-H… более подходящим будет “умный стабилизатор полета” 😃
Если много летаешь, то наработанный опыт позволяет делать, то что раньше казалось невозможным.
Посмотрел Ваше видео и согласен на все 100! только вот взлет-посадку в очках я не могу пока осилить, но это скорее психологический момент и перестраховка… мне проще посадить визуально, чем в очках 😎
Разумеется при этом требовалось и подлетать к объекту очень близко и висеть долго в одной точке… Кстати тренировался висеть подлетая к вершине дерева – в приемлемых погодных условиях задача держать камеру на дистанции 30-50 сантиметров от листвы.
Вот это - ключевой момент…
Можно конечно, судорожно двигая стиками, пытаться удержать вертолет в точке 30-50см, но надо ли это? Можно научиться ездить на одном колесе, можно при определенном упорстве научиться делать фокусы… Но сможет ли это повторить большинство? Или, вернее, будет это удобным в применении? Может лучше именно эту, конкретную задачу поручить электронике, которая способна решить ее более эффективно и точно? и при этом СУЩЕСТВЕННО разгрузив пилота от ненужной активности, что позволит сосредоточиться на прикладной части полета.
Уже говорил, что технический прогресс не остановить, он докажет свою состоятельность независимо от нашего с вами желания или не желания, если будет более ЭФФЕКТИВНОЕ и прагматичное решение. Странно, что приходиться доказывать, казалось очевидные вещи… 😦 Ранее, в качестве примера приводил CD: Этой истории лет 20… Есть у меня знакомые музыканты. Так вот они НАПРОЧЬ, долгое время (лет 10) не воспринимали CD, а слушали только винил. Сразу не понял, что именно им не нравиться… и какое было мое удивление - у CD нет характерного треска??? Прошло время… 😃 CD - уже хорошо (!), правда добавился DSP, ламповый усилок и акустика Hi-End. Теперь с улыбкой вспоминают то время.
Или другой пример, такая вещь как гидро или электро усилитель руля в авто - уже давно стал функцией по умолчанию. И Вы не догадываетесь почему? 😉 Все просто - это очень эффективное и удобное решение. Или почему весь автомобиль напичкан другой вспомогательной электроникой? - причины аналогичны, потому, что с точки зрения технического прогресса - это более ЭФФЕКТИВНЫЕ и прагматичные решения. С течением времени такую участь ожидает и предмет нашей дискуссии, это будет просто функция по умолчанию. Но тут наверное, пока не попробуешь - не оценишь.
Андрей, согласитесь, - есть разница в точности пилотирования при визуальных полетах и пилотировании по камере… И что она может быть огромна… иногда визуальных ориентиров может просто не хватить… и Вы не успеете почувствать горизонтальное или вертикальное смещение, а автоматика это может сделает на порядок (!) точнее и главное вовремя, с минимальными эволюциями модели. Это и есть ПРИЧИНА, именно поэтому Вы не подлетаете близко к себе или другим объектам - это опасно в принципе, а при таком раскладе - просто недопустимо! Но ведь взлетаете визуально - в пределах 5м и страха нет? причины те же. Выход все же есть - в теме уже упоминалась - “пятая точка” 😃
Или еще пример, поднялись мы метров на 300-500 - осмотреться, поснимать… ветра там бывают разные… или крен… - за несколько секунд снос модели может быть 50-100м и Вы этого даже не почувствуете! У меня вопрос, а зачем это надо - если технические средства позволяют этого не допустить? Это примерный ответ на вопрос - зачем пилоту FPV “пятая точка?”
Когда я говорил про постоянные ограничения, то не имел ввиду технические ограничения каналов связи, а только точность управления и ПОСТОЯННЫЙ, ПЛОХО контролируемый по камере, снос модели.
Будьте предельно осторожны доверяясь «волшебным коробочкам»…
Прекрасно понимаю пределы возможностей и потенциальных угроз. Именно поэтому потратил некоторое время в этом году на тестирование и оценку контроллера (Naza-H). Андрей, поймите, дело не только банально в наличии GPS. Мы имеет дело с целым комплексом датчиков, объединенных программно в контур стабилизации, где GPS играет ПОСЛЕДНЮЮ роль… (за что отдельное спасибо DJI). Стабилизация базируется на акселерометрах (горизонт) и барометре (вертикаль), гироскопы и компас выполняют вспомогательные функции, это углы и устранение дрейфа. По данным GPS выполняется ПЛАВНАЯ корректировка местоположения, при условии, что вы совсем перестанете двигать стиками и то не моментально. Баланс этого времени и интенсивность корректировки очень важны, но DJI похоже удалось его найти. Если “выключить” спутники GPS глушилкой, то стабилизация по акселям и барометру никуда не исчезнет. Поэтому, случай описанный Вами, сюда не подходит. При наличии внутреннего дэмпфирования проблем с вибрацей больше нет, совсем! (с ужасом вспоминаю SK-720) - здесь все просто работает как надо! 😃
Вы видели картинку, которую я выкладывал в соседней ветке, какие “фокусы” может неожиданно выкидывать GPS
Видел, но что то мне подсказывает, что это частный случай или исключение из правил, может внешняя помеха или проблемы с электроникой устройства… GPS использую в полетах уже более трех лет - и даже тени подобных проблем не встречал.
по грубым прикидкам порядка 1000.
Очень, очень прилично…! у меня будет наверное сотни две… 😇😊
Олег, приветствую!
Ранее использовал поворотку, но отказался из-за габаритов и доп. веса - теперь перешел на “клевера”. Они обеспечивают отличное качество картинки на этих дистанциях с учетом эволюций модели и без применения направленных антенн.
А вот у меня всё произошло в обратном порядке. Как ни старался, какие ненаправленные антенны не пробовал, добиться желаемых результатов не удалось. Хрен его знает почему, может эфир Московский уж очень замусорен…
Но зато удалось сделать всю «наземку» достаточно компактной, чтобы она в транспортном состоянии помещалась в чехле под хвостом вертолёта.
Сейчас уже совершенно понятно – работает превосходно, нареканий никаких!😃
Андрей, еще попутно хотел спросить - на видео кабина вертолета иногда двигается, почему? камера у Вас вроде закреплена жестко.
Олег, это такая «магия кино»!..😉
Не всегда это требуется, но бывает влетаю в зону очень высокой турбулентности, вертолет начинает буквально швырять во всех плоскостях, и вот такие куски видео обрабатываются программной стабилизацией. Она и дает визуальный эффект будто камера оснащена стабилизирующим подвесом…
Кстати этот вопрос мне задают регулярно, иногда подшучиваю над народом – да, мол, есть такая система…….😁
взлет-посадку в очках я не могу пока осилить, но это скорее психологический момент и перестраховка… мне проще посадить визуально, чем в очках
А я как раз психологически побаиваюсь перехода (была у меня такая «детская болезнь» FPV, видимо хроническая форма😁) на визуальное пилотирование и обратно (временное ослепление после очков и т.д. и т.п.), потому даже не рассматриваю этот вариант.
Андрей, согласитесь, - есть разница в точности пилотирования…….
Ну, Олег….😃 Такое количество аугментов оспаривать невозможно!😃 Конечно да, конечно прогресс не отвратим!
Да я в общем особенно не сопротивлялся. Просто для меня видимо еще не настала пора актуальности автопилотов.😒
Олег, это такая «магия кино»!..
и вот такие куски видео обрабатываются программной стабилизацией. Она и дает визуальный эффект будто камера оснащена стабилизирующим подвесом…
Да, я подумал о том-же, еще, иногда неожиданный эффект на Ваших видео дает “цифровой зум”. Андрей, а чем редактируете? У меня материалов много, но нужен инструмент.
Ну, Олег…. Такое количество аугментов оспаривать невозможно! Конечно да, конечно прогресс не отвратим!
Да я в общем особенно не сопротивлялся. Просто для меня видимо еще не настала пора актуальности автопилотов.
Андрей, все бы хорошо, если бы не было немного грустно…
С ними не все так гладко… выяснился ПРИНЕПРИЯТНЕЙШИЙ момент… в ручном режиме я не могу превысить скорость 60 км/ч 😦
Получается, что разогнаться в пике с “горки” до “неприличных” скоростей я мог только на флайбарной классике… он просто задирает нос, очень жаль 😃 кина не будет 😢
Выходит, или стабилизация или скорость, кстати, на скокуме тоже было ограничение, но 80-90 км/ч (примерно).
В этом смысле V-bar рулит! 😒😃
Андрей, а чем редактируете? У меня материалов много, но нужен инструмент.
Олег, я пользуюсь Pinnacle Studio 14 - достаточно интуитивно понятный интерфейс, да и работает сносно… Хотя народ и поругивает эту программу… Говорят есть и получше, например Vegas Pro от Sony… Но у меня с ней как-то не «сдружилось», видимо дело привычки…
Выходит, или стабилизация или скорость, кстати, на скокуме тоже было ограничение, но 80-90 км/ч (примерно). В этом смысле V-bar рулит!
Хм… Да, по мне так это очень досадный недостаток системы… Хотя по сути это – баг: в ручном режиме не отключается алгоритм ограничения скорости, который используется в автомате и совершенно понятно для чего предназначен…
________
Ну а я продолжаю полеты и более пристальное изучение всяких технических тонкостей своего вертолета…
По скоростным параметрам могу назвать несколько любопытных и возможно полезных циферок:
Многократно проверенная максимальная скорость длительного горизонтального полета у меня получилась 145 км/ч. Это общий шаг до упора в «+» и тангажом удерживаем горизонтальную траекторию.
При этом ток двигателя колеблется в районе аж 65-ти ампер! Получается мощность без малого 1,5 киловатта, что является видимо практическим пределом для моего двигателя (паспортный максимум – 1300 ватт).
Вот оно – практическое подтверждение моих мыслей, высказанных несколько лет назад, что при FPV «зажарить» силовуху проще чем при жестком 3D потому как нагрузки носят не импульсный а постоянный характер! А тогда помнится, пилотажники спорили, спорили… типа мол именно при 3D возникают самые запредельные нагрузки…
«Нащупал» и скоростной режим при котором токи минимальны – порядка 35-40 км/ч, ток при этом 11-12 ампер. Причём потребление растет как при увеличении скорости, так и при снижении. – Наглядный пример теоретического повышения эффективности ротора при боковом обдуве на определённых скоростях.
У меня два года очень активных полетов по камере и мне уже мало просто носиться на скорости по огромным пространствам
Олег, спрашивали – не надоело ли мне «бесцельно» носится на «запредельных» скоростях…😒
Нет, не надоело! Ведь не существует предела самосовершенствования…
Как уже говорил: неспешно, маленькими шажками, осваиваю ранее казалось бы недоступные при FPV маневры…😉
Вот коротенькая «демонстрашка»:
коротенькая «демонстрашка»
Добрый день Андрей! Летатся у Вас все хорошо и красиво. Но судя по последним вашим роликам объектив не 3.2 мм (как я думал и которого я так и не нашел для сравнения, есть только переменной настройки) и похоже даже не 2.8 сейчас уже. Видимо Вы уже привыкли к этому нечеловеческому взору и оценки расстояний для уменьшающих пропорций, я даже ходить пока толком не могу с 2.8мм по квартире 😃
В общем я все еще вылизываю свои проблемы и недостатки в технике. Каждый раз проявляются много косяков, вроде как по мелочи. И все требует осознания и принятия решений для исправления, иногда серьезных. До настоящего FPV пока я еще не готов.
В тоже ремя Вы правильно говорите, лучший стимул для других - визуальность, лучше чем видео не придумаешь, пускай и не красиво, но дающих возможность оценить результат и по сути помочь советом.
Вот к примеру мой последний подлет, уже на выдыхе аккумулятора:
м`да, расход и ток потребления (в ролике пошел на второй круг) завышены в показаниях, вместо 100А установил 150А вариант датчика в конфиге прошивки.
а т.к. ютрубе качество режет сильно, то имею возможность дать ссылку на оригинал котрый грузил на ю-трубу, можно сравнить.
Проблем хватает как и у всех, вибрации в идеале победить сложно, частота ротора для нормализации съемки похоже у всех своя, зависит от конструкции. У меня получается 1750 rpm ротора примерно. К слову, контролирую именно частоту ротора датчиком холла, а как я понял датчики на безколлекторный двигатель врут и не мало.
Добрый вечер, Вадим!
судя по последним вашим роликам объектив не 3.2 мм (как я думал и которого я так и не нашел для сравнения, есть только переменной настройки) и похоже даже не 2.8 сейчас уже.
Вадим, перепроверил… 3,6 и 2,8 лежат как и полагается в коробочке. Сравнил видео со старыми съемками когда стоял 3,6… тогда в кадре были видны кончики лыж. Подтверждаю – сейчас стоит 3,2.
Возможно, разгадка отличий кроется в размере матрицы, в таком случае на моей камере она больше, - та которая 1/3 дюйма, потому и видимый угол больше.
Видимо Вы уже привыкли к этому нечеловеческому взору и оценки расстояний для уменьшающих пропорций, я даже ходить пока толком не могу с 2.8мм по квартире 😃
Вадим, ну так все просто – я же по гороскопу РЫБА, потому мне и не привыкать к «рыбьему глазу»!😉😁
частота ротора для нормализации съемки похоже у всех своя, зависит от конструкции. У меня получается 1750 rpm ротора примерно.
Да, как говорил уже резонансы – дело тёмное…
Но есть еще одна известная тонкость: если частота вращения ротора кратна частоте кадров камеры, то вибрации на видео заметно маскируются.
К слову, контролирую именно частоту ротора датчиком холла,
Да, обороты у меня тоже контролируются датчиком Холла, - стоит на 2-й ступени редуктора.
могу назвать несколько любопытных и возможно полезных циферок
Андрей спасибо, циферки действительно интересны, особенно разница между минимальным и максимальным токами.
Вот к примеру мой последний подлет, уже на выдыхе аккумулятора
Вадим посмотрел качество видео мне понравилось. Скажите что за камера у Вас для видео сьемки полета? И как я понял полетная камера к которой подключена телеметрия находится примерно на уровне шасси верно?
Подскажите кто использует камеру для fpv GoPro по AVI выходу? Как качество? Есть смысл летать по данной камере, при этом писать видео в высоком качестве? Просто присмотрел себе GoPro 3 версии Black. Если смысла нет, то на HK присмотрел для FPV через AV вот такую камеру hobbyking.com/…/__13197__1_3_inch_Sony_CCD_Video_C… ( не реклама ), и для записи FullHD вот такую hobbyking.com/…/__25656__HD_Wing_Camera_II_Full_HD… ( не реклама ) как я понял что данную камеру можно тоже использовать для записи и AV. Просто хочу получить через FPV хорошее качество по AVI, нормальный угол обзора. Очки присмотрел себе Шарки Доминатор.
GoPro по AVI выходу? Как качество? Есть смысл летать по данной камере,
Иван, я пробовал… Качесво нормальное (то которое передает PAL/NTSC радиоканал), не понравились пропорции кадра 16:9… в очках, которые 4:3, получаются нерабочими (черными) верхняя и нижняя зоны кадра, - потеря “драгоценного” угла обзора по вертикали…
Просто присмотрел себе GoPro 3 версии Black
Иван, на счет Hero3 Black - пробовал в качестве курсовой, качество картинки на AV выходе нормальное, но при самом “ходовом” разрешении 1920х1080х30, как уже сказал Андрей, пропорции у третьей версии тоже 16:9. Как промежуточный вариант можно поставить разрешение 1280х960х48 - тогда получится соотношение 4:3, везде, но угол обзора будет слишком широким (рыбий глаз) и при этом разрешении не будет еще одной сильной “фишки” Hero3 Black - интервальной съемки, параллельно с записью видео. Пока оставил маленькую курсовую и Hero3 Black.
Скажите что за камера у Вас для видео сьемки полета?
Да, у меня еще 1-я gopro, курсовая камера отдельно. Также пробовал использовать как курсовую, ставил даже переключение 3-х камер на доп. канал, но лишнее это, выше уже все верно сказали.
ставил даже переключение 3-х камер на доп. канал, но лишнее это,
А я вот кажется постепенно приближаюсь к необходимости установки второй курсовой камеры…
Дело вот в чем: та камера, которая имеется, безусловно стоит идеально правильно, обеспечивает уверенное пилотирование, взлет-посадку, хороший обзор местности. Но всё это при относительно спокойных полётах…
Полёты же становятся всё более эксремальными и вот тут «вылезло» такое неудобство: при большой скорости имеется значительный угол отрицательного тангажа и при полёте низко над землёй не видно препятствий прямо по курсу (например отдельное дерево на поле). Приходится выполнять пролёт буквально по памяти…
В общем, похоже, нужна вторая курсовая камера, разумеется установленная фиксировано, но работающая по курсу в верхней полусфере обзора…
при большой скорости имеется значительный угол отрицательного тангажа и при полёте низко над землёй не видно препятствий прямо по курсу
Андрей, как вариант, рассмотрите простенький тилт на 90гр. - очень помогает и всегда можно установить желаемый угол обзора.
Олег, с тилтом наверное не получится - фюзеляж перекрывает либо верх, либо низ… Ну и хочется именно фиксированные углы - к ним проще привыкать.
P.S. …это получится как на полноразмерных вертолётах;) - есть лобовое стекло, а есть еще остекление в ногах, для обзора вперёд-вниз…
Ну и хочется именно фиксированные углы - к ним проще привыкать.
Наверное Вы правы, если нет стабилизации, то крутить камерой может быть даже вредно… но в то же время, иногда бывает очень полезная функция… 😃
А я вот кажется постепенно приближаюсь к необходимости установки второй курсовой камеры
Я постепенно тоже прихожу к мысли, что был прав, нужна полетная камера в передней перспективе для целеустремленного полета с маниврированием отосительного вектора прямого курса, и посадочная для спуска и посадки. И еще мечтал управлять полетом видом с хвоста, посадка тогда будет идеально контролируемой.
Но т.к. еще не освоил и медленные полеты по фпв, то это мне еще пока не актуально. Ну а для съемки все рассматривается отдельно.
И еще один есть интересный вывод, для нормальной человеческой перспективы нужно 2 камеры, с отношением сторон 4:3 (передача без искажения пропорций), 2 передатчика на борту на разных частотах, 2 приемника-декодера на станции с трансляцией на 2 и так уже разных экрана очков. В итоге будет как раз 16:9 перспектива,но уже стерео. И нет смысла городить черезстрочную развертку, как в верхнй теме о 3D fpv. Передача 2 каналов вниз ни чему в целом на ЛА не мешает при адекватной развязке, прием конечно будет интерферировать немного, но фильтры все исправят до естественных уровней, и в случае взаимо помех ни кто не мешает дистанционно вырубить 1 передатчик.
В общем перспективу вижу как то так.
Еще пара роликов без ютрубы: ftp.hamsk.ru/fpv/2013-06-23/ изменил место курсовой камеры, ее фокус, уменьшил частоту ОР с 1850 до 1750 rpm. судя по всему вибрации еще сильные - надо лечить.
Вадим очень понравилось ваша видео сьёмка полета! Отличные цвета, плюс качество видео. По вибрации с камеры GoPro отлично, у меня на подвесе гораздо больше вибраций было. Думаю для видео сьемки, куплю GoPro 3, black версии. Наверное сложно будет разместить и прекрепить камеру на Trex 600, как я понял крипления не подходят, которые идут с камерой.
Наверное сложно будет разместить и прекрепить камеру на Trex 600
Иван, вот тут фотографии как это сделано у меня: rcopen.com/forum/f107/topic232635/1532