FPV на вертолетах классической схемы.
И не в стабилизации дело, а в упорстве и тренировках, можно летать и на флайбаре - доказано практикой! Было бы желание, рвение к победе…
Во-во - это точно! Мой первый FPV верт был именно флайбарный, никакой стабилизации, никаких ограничений и летал знаете, очень даже здорово!
То же самое у меня.
Ну если уже у третьего пользователя назы есть проблема с подергиванием рудера, то дело действительно может быть в прошивке…
Вчера собрал, и снова в полет, вообщем разбил но несильно, причина проста и обтдно - сел борт. аккум.
Подскажите Наза лайт можно использовать на вертолётах?
Подскажите Наза лайт можно использовать на вертолётах?
Для вертолётов только Naza-H
Вообщем поехал я снова учиться летать!! Сыкатно аж жжжжж!
Я сегодня свой в очередной раз уронил… так по мелочи… балка и валы… а причина сдохший аккумулятор… летаю редко вот он видимо и умер… напряг под нагрузкой совсем не держит… люди… кто что делает с подыхающими аккумуляторами ??? В помойку ??
кто что делает с подыхающими аккумуляторами ??? В помойку ??
Ну,… не обязательно… можно например в фонарик поставить;), а вот летать на таком точно не следует!❗
У меня все слабые аккумы прекрасно себя чувствуют в базовой станции (монитор, писалка, приемник)… еще отлично справляются с насосом для бассейна… 😃
V-bar + FPV…
Установил, настроил, облетал… - старый, добрый, проверенный контроллер - нравитцо!
Как говорят V-bar он и в Африке V-bar… 😃
В общем, впечатления очень хорошие, как впрочем и в отношении 3D вертолетов.
А скорость… просто песня… 😃 90+ Ну полетаем! 😁 сделал только пару пролетов в очках, стемнело 😦
Есть только мелкий вопрос…
Андрей, наверное к Вам, как обладателю девайса…
Все хорошо летается, но есть затухающие раскачивания вертолета при маневрах. Настройки не помогают, но в принципе лечиться увеличением оборотов, только вот у нас FPV, - поэтому обороты хоцца поменьше 😃 “любимые” обороты на Назе были 1800, Вибару они не сильно понравились… хочет 2200…
Выглядит это так:
Есть мысли в отношении лекарства?
Андрей, еще один момент, у меня стоит игловский горизонт, так вот, когда была стабилизация, то он в принципе, был не востребован, почти не обращал внимания - горизонт и так автоматом, но теперь словил себя на мысли, что это очень нужный прибор! Ни много ни мало - а ВСЕГДА вижу малейший наклон вертолета в любую сторону! пусть даже камера имеет не оптимальный ракурс и поэтому меня несколько озадачило Ваше высказывание, что он не нужен…
Скажу больше, тестирую динамический подвес на бесколлекорных двигателях для эффективного подавления болтанки камеры и соответственно получения красивой и ровной картинки, так там без горизонта совсем никак…
Все хорошо летается, но есть затухающие раскачивания вертолета при маневрах.
Олег, да, эффект знакомый! Впервые я его получил устойчиво давным-давно, даже не на v-bar(е), а на обычной механической сервооси после навешивания дополнительных грузов для повышения стабильности.
Причина в v-bar(е) – перерегулированный интегральный канал в PID контроллере. В этом режиме он склонен к самовозбуждению, - еще немного и получите незатухающие колебания.
Для устранения можно просто убрать общую чувствительность или попробовать уменьшить параметр «маневренность» (снизить её), если не поможет, то в расширенных настройках уменьшать значение интегрального канала.
Ни много ни мало - а ВСЕГДА вижу малейший наклон вертолета в любую сторону!
А зачем Вам это видеть!!!???😃😉
меня несколько озадачило Ваше высказывание, что он не нужен…
Олег, ну почему озадачило???..
Готов повторить: авиагоризонт (AHI) для полётов не нужен!
Более того на практике даже в случае зависания вертолёт не находится в горизонтальном положении практически никогда:
Во первых всегда дует ветер и чтобы именно висеть на месте, противостоя ему, вертолёт должен быть не в горизонтальном положении.
Ну, а во вторых, если даже условия идеальны то классический вертолет с вращением ОР по часовой стрелке висит всегда (!) с правым креном (почему так – надеюсь, знаете…).
Практический полет по желаемому курсу тоже редко бывает в строго горизонтальном положении из-за бокового ветра (слабого), если же ветер сильный и крен уже не спасает, тогда переходим на полёт соответствующим галсом, - т.е. вертолет перемещается боком.
В общем, летая я не смотрю на то под каким углом вертолёт расположен к горизонту, не слежу за положением горизонта, - я просто лечу куда мне надо.❗
В конце концов, так и должно быть – ведь мы летаем по ПВП, а не ППП и в нашем случае AHI – лишний элемент!
Что же до прикладного использования AHI для видеосъемки – это другой вопрос…
PS … Собственно вот: катаясь на велосипеде Вы разве задумываетесь под каким углом к горизонту находитесь…? – Нет! Вы просто едите куда желаете…😉
PS … Собственно вот: катаясь на велосипеде Вы разве задумываетесь под каким углом к горизонту находитесь…? – Нет! Вы просто едите куда желаете…
!!! 😃😃😃 Пять балов! Развеселили!.. Андрей, Вы упускаете много деталей… разве можно сравнивать вертолет и велосипед? 😉
На мой взгляд, не совсем, и по крайней мере, по трем причинам:
- у велосипеда жестко ограничено направление перемещения одной плоскостью (поверхностью земли), или другими словами есть “привязка” или “пятая точка” - как угодно, а вот у вертолета нет никаких ограничений, СОВСЕМ!
- у велосипедиста есть прекрасный обзор в HD+ разрешении на 180гр. и очень послушный хеад треккер 😉 а вот у пилота FPV сильно ограничен обзор, качество картинки, нет никакого хеад треккера и как результат сложность с оценкой вертикального и горизонтального перемещения и скорости.
- от наклона велосипеда не зависит скорость вертикального или горизонтального перемешения, да и вообще 10-20 км/ч это разве скорость? - там даже спидометр лишним будет.
В сильном упрощении - велосипедом управляет “андроид”, оснащенный очень эффективным компьютером со всеми необходимыми там стабилизациями… датчиками (гироскопами, акселерометрами, 3D камерами, системой управления…) и при этом задача значительно упрощена двумя координатами, поэтому ему действительно не нужен ЕЩЕ ОДИН горизонт, потому как он уже входит в состав АСУ… 😉
Олег, ну почему озадачило???..
Готов повторить: авиагоризонт (AHI) для полётов не нужен!
Более того на практике даже в случае зависания вертолёт не находится в горизонтальном положении практически никогда:
Во первых всегда дует ветер и чтобы именно висеть на месте, противостоя ему, вертолёт должен быть не в горизонтальном положении.
Ну, а во вторых, если даже условия идеальны то классический вертолет с вращением ОР по часовой стрелке висит всегда (!) с правым креном (почему так – надеюсь, знаете…).
Практический полет по желаемому курсу тоже редко бывает в строго горизонтальном положении из-за бокового ветра (слабого), если же ветер сильный и крен уже не спасает, тогда переходим на полёт соответствующим галсом, - т.е. вертолет перемещается боком.
В общем, летая я не смотрю на то под каким углом вертолёт расположен к горизонту, не слежу за положением горизонта, - я просто лечу куда мне надо.
В конце концов, так и должно быть – ведь мы летаем по ПВП, а не ППП и в нашем случае AHI – лишний элемент!
Что же до прикладного использования AHI для видеосъемки – это другой вопрос…
Андрей, Ваши аргументы вполне логичны. Наверное, просто все дело в различных подходах… и целях. Можно просто летать для души - скорость, адреналин, но можно еще дополнительно делать интерестную съемку. Меня интересует и первое и второе. Вы рассматриваете фиксированную камеру под определенным углом с видом на шасси для доп. контроля положения вертолета. Да, наверное, так проще, я именно так летал поначалу, но постоянно сталкивался с ограничениями обзора по вертикали, но я не устанавливал доп. курсовую камеру и переключатель, а просто сделал поворотник и всегда могу выставить оптимальный угол для обзора и видеосъемки. Нахожу это очень удобным.
Сейчас снова переместил камеру в нос вертолета (как изначально планировал) именно для еще лучшего обзора, хочу НОРМАЛЬНО видеть две полусферы - нижнюю и верхнюю, но в тоже время, НЕЛЬЗЯ ЗАБЫВАТЬ о пилотировании. Наверное, это и есть ответ на вопрос “А зачем Вам это видеть!!!???” - Все очень просто, отклонение от горизонта - это ПОТЕНЦИАЛЬНО наличие горизонтальной скорости или ускорения. В этом случае прибор, удобно и ненавязчиво ❗показывающий пространственный крен или положение модели лишним не будет.
А в прочем, я понял причину разногласий. У Вас камера закреплена жестко и в кадре кончики шасси. Вчера специально полетал с целью оценки AHI. Да, согласен, однозначно! - в первую очередь оценка положения и горизонта идет по визуальной картинке, но я рассматриваю возможность СОХРАНЕНИЯ КОНТРОЛЯ УПРАВЛЕНИЯ при ухудшении обзора. Как Вы это сделаете без приборов? В принципе, я могу уверенно вернуть вертолет со значительного удаления без картинки, только по данным телеметрии и AHI. Поэтому я бы поставил AHI просто как доп. контроль! В конце концов, не я его придумал и в авиации появился он лет 50+ назад не случайно… Простейшие примеры ухудшения видимости: туман, полет в облаках, ночное пилотирование…
Причина в v-bar(е) – перерегулированный интегральный канал в PID контроллере.
Андрей, а какая у Вас версия? У меня в 4.0 в расширенных опциях были настройки PID для ГР и ХР, а теперь 5.3.4 - так там есть ТОЛЬКО настройки PID для ХР!
Проблема пока решилась иначе, поставил ассиметричные лопасти и дал полную загрузку по весу - на 1800 никаких колебаний.
В сильном упрощении - велосипедом управляет “андроид”, оснащенный очень эффективным компьютером со всеми необходимыми там стабилизациями… датчиками (гироскопами, акселерометрами, 3D камерами, системой управления…) и при этом задача значительно упрощена двумя координатами, поэтому ему действительно не нужен ЕЩЕ ОДИН горизонт, потому как он уже входит в состав АСУ…
Олег!!! Вам тоже удалось…😃 Хохотал прямо до слёз!!!😂 Конечно Вы правы! Но очень потешно изложили…😉
А в прочем, я понял причину разногласий. У Вас камера закреплена жестко и в кадре кончики шасси. Вчера специально полетал с целью оценки AHI. Да, согласен, однозначно! - в первую очередь оценка положения и горизонта идет по визуальной картинке, но я рассматриваю возможность СОХРАНЕНИЯ КОНТРОЛЯ УПРАВЛЕНИЯ при ухудшении обзора. Как Вы это сделаете без приборов? В принципе, я могу уверенно вернуть вертолет со значительного удаления без картинки, только по данным телеметрии и AHI. Поэтому я бы поставил AHI просто как доп. контроль! В конце концов, не я его придумал и в авиации появился он лет 50+ назад не случайно… Простейшие примеры ухудшения видимости: туман, полет в облаках, ночное пилотирование…
Олег, да разногласий то особенных нет… Дело действительно в целях и задачах которые преследуются, условиях в которых проходят полёты, и некоторых технических деталях, таких как возможность поворота камеры на произвольный угол…
Вы уж совсем «по взрослому» относитесь к полётам, учитывая в своих рассуждениях даже вариант потери возможности визуального пилотирования и переход на пилотирование по приборам… Конечно, и такая точка зрения имеет право на существование.
Кстати, как-то был у меня полёт практически с потерей визуального контроля: залетел под компактное облако, а там дождь… Объектив камеры забрызгало водой, - в поле зрения только цветные пятна… Сел с огромным трудом.
Так что резюмировать наверное можно так: AHI не обязателен для FPV на вертолёте, но если у Вас есть желание/возможность его иметь, то лишним он конечно же не будет.
Олег, Вы тут не однократно упомянули кончики лыж в кадре… Так вот теперь их там нет.😉 Облетал верт со вновь установленной второй камерой… Интересно, непривычно… В кадре лопасти ротора…
Так что теперь у меня камер две – скажем так: собственно курсовая и камера обзора земной поверхности по курсу.
Вот только теперь надо что-то делать со старой камерой… она стояла с альтернативным углом и для полёта и для посадки, теперь это не нужно…
Пробовал поставить на неё более короткофокусный объектив. На практике оказалось этого делать нельзя – при переключении напрочь разрушается правильное восприятие дистанций…
Со старым установочным углом – тоже не годится, получается бессмысленное частичное дублирование камер.
В общем пока продолжаю пробовать разные варианты.
Андрей, а какая у Вас версия? …
теперь 5.3.4 - так там есть ТОЛЬКО настройки PID для ХР!
Упс! И точно… Как же это я не доглядел?😊 Наверное проблемы эти у меня были так давно что… А потом перепрошивался с версии на версию проверяя только основной Setup и убедившись что при перепрошивке настройки сохранились не обращал внимания на тонкости…
Да в 5.3.4 PIDа ОР уже нету…
Вы уж совсем «по взрослому» относитесь к полётам, учитывая в своих рассуждениях даже вариант потери возможности визуального пилотирования и переход на пилотирование по приборам…
Да, Андрей, к сожалению такое случается… ведь в наших вертолетах до сих пор нет RTH… 😦 Невольно вспоминаю идею подружить скокум с иглами для этого. А алгоритм то был на 100% рабочий! может не идеальный, но рабочий. Немного не нравилось качество стабилизации у скокума и в то время было еще пару объективных причин вроде нехватки времени… После пошли заявления Skukoom, Align, DJI о своих разработках в этом плане и идея самостоятельной реализации казалось потеряла актуальность… но ведь и до сих пор нет надежного и бюджетного решения для вертолетов…
Отвлекся, пилотирование по приборам. К сожалению уже дважды приходилось спасать таким образом вертолет… Один раз я тоже залетел в расчудесную тучку 😃… после дождя была низкая облачность около 300м… ну, наконец полетаем в облаках! но она оказалась не простая, с сюрпризом. То, что была полная потеря ориентации (бело-серая мгла) это мелочи… вылетел я от туда мокрый, по крайней мере, камера, видимость почти нулевая, только понятно где больше света, но на скорости немного обдуло ветром и стало видно чуть лучше, но только чуть… Второй случай - это возврат полностью в “темную”… села батарея в камере, черный экран, но телеметрия сохранилась, потому как я добавил маленькую платку с микросхемкой, формирующей синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала. В обеих случаях была удачная посадка, но все это заставило прилично так понервничать… Именно тогда возникла идея реализации AHI, потому как контроль положения вертолета в пространстве сильно упрощает задачу.
кончики лыж в кадре… Так вот теперь их там нет
Андрей, а как же суперпосадка в очках? или просто это приходит с опытом, можно уже и без доп. ориентиров? Я так все не решаюсь, нет наверное могу, но наверное просто просчитываю последсвия возможного краша… и как обычно… или хоть бы площадка была какая приличного размера, а то у меня вечно взлет/посадка на пятачке…
Ну не везет мне с FPV… нет нормальных полетов на приличной скорости! Уже и V-bar (клон) поставил для этого - не идет и все тут! Коллеги, что может быть не так с вертолетным планером? Вчера был приличный ветер, так против ветра лететь невозможно! постоянно задирает нос, по ветру можно разогнаться до 100, а против ветра - НУ НИКАК, только потихоньку… или не идет пикирование с высоты - при достижении некоторой скорости та же фиг… 😦 Мозг закипает.
Тоже самое было на скокуме и назе. Первое, что приходит в голову - это сильно низкая центровка (батареи и камера снизу), НО! народ на форуме с клонами V-bar имеет те же проблемы. Может причина в этом? Вроде Вадим писал, что у него на скокуме леталось без ограничений, тогда я не поверил, но тут уже три контроллера сменил! Блин, лучше всего было на беcфлайбарной классике! 😃
ps. еще подумал про обороты…
Блин, лучше всего было на беcфлайбарной классике!
В смысле на флайбарной? Кстати, а чем еще плох флайбар, кроме несколько больших аэродинамических потерь в голове (зато выйгрыш в затратах энергии на постоянное дрыгание сервами), отсутствия автолевела, имеющегося в некоторых ФБЛ системах и бОльшей цене/сложности подключения автопилота с RTH?
лучше всего было на беcфлайбарной классике!
оговорился… на флайбарной было лучше всего в плане скорости 😃
А серва не может сдавать? При продолжительной нагрузке она может банально себя ограничивать по току, что приводит к уменьшению циклического угла, либо вообще задиранию носа. В турбулентную погоду, нагрузки возрастают и это еще больше выражено.
Вадим, мысль интересная, но как оценить-проверить? сервы в принципе смотрел, если банально давить пальцем, то все три держат усилие примерно одинаково (Hitec 65HB ). Другое дело, что нагрузки, возможно действительно могут быть завышенные, учитывая вес вертолета в своем классе. Еще смущает тот факт, что у двух ребят на форуме с клонами вибар та же ерунда… против ветра не летит, а верты там стандартные 450-ки 3D.
Проверьте без фпв:
Разгоняем вертолет до высокой скорости, переводим в горизонтальный полет и дергаем шагами вверх вниз.
Смотрите не проявляется ли так называемое “дельфинирование”, когда при ручке вверх задирается нос, а вниз, нос опускается.
Это косяк настройки фбл - а вот что куда крутить я непомню…
добавил маленькую платку с микросхемкой, формирующей синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала.
Интересное решение проблемы… Я до такого не дошел…😉
С коммутатором видео получилось следующее: питается его электроника от приемника (v-bar), управление оттуда же…
Перед взлётом включаем питание борта (видео, телеметрия…), ждем привязки GPS, установившейся калибровки бародатчиков… А картинки то нет! Коммутатор не запитан (выключена силовая и соответственно BEC), нет синхроимпульсов – нет OSD…
Выкрутился: запитал коммутатор от телеметрии, к счастью он по своему внутреннему файлсейву включает один из каналов…
Кстати о коммутаторах: поставил сначала бывший под рукой FoxTech 3 на 1… Блин, с отключенного канала через паразитные емкости лезут ярко выраженные контуры картинки с отключенной камеры. В коммутаторе нет нагрузочных резисторов, монтаж корявый…
По быстрому «раздобыл» другой: производитель - некий Kristaps (вроде Латвия), на плате маркировка SmartFPV, тоже трехканальный (можно будет и GoPro туда же подключить)… Как же он правильно работает! Просто супер! Все каналы всегда нагружены на 75 ом, выходное сопротивление тоже согласовано, и наконец габариты раза в два меньше чем у FoxTech…
Андрей, а как же суперпосадка в очках? или просто это приходит с опытом, можно уже и без доп. ориентиров?
Олег, оказалось что мне уже всё равно не только наличие ориентиров, но и по какой камере садиться… Видимо действительно опыт…😊
А может причина другая: возможно я просто не умею сажать вертолёт визуально, потому в очках и сажусь?!😃😉
Коллеги, что может быть не так с вертолетным планером?..
…Первое, что приходит в голову - это сильно низкая центровка… НО! народ на форуме с клонами V-bar имеет те же проблемы…
Вроде Вадим писал, что у него на скокуме леталось без ограничений, тогда я не поверил, но тут уже три контроллера сменил!..
ps. еще подумал про обороты…
Ща ругаться начну…😈 (толь чур без обид!)😃
Олег, ну что Вы право?!.. Чему Вы удивляетесь? Вы посмотрите на свой аппарат, - он ведь летательный… А при таких обводах как у Вас о какой аэродинамике скоростного полёта может идти речь?! Куча навешенного оборудования, длинное широкое шасси, аккумуляторы и те поперёк……
Вот это и не в порядке с Вашим вертолётным планером – отвратительная общая аэродинамика конструкции.
А ротор то остался условно прежним – от 450-го вертолёта, какая же мощность нужна для того чтобы разогнать это…
При всем этом помните: лобовое сопротивление растет пропорционально квадрату скорости, а необходимая для преодоления суммарного сопротивления ЛА мощность - пропорционально кубу (!) от прироста скорости……
Всё, ругаться закончил…😊😃
Олег, я уже писал: без навешенной GoPro(шки) мой верт уверенно разгоняется и летит горизонтально 150 км/ч… но стоит её повесить и всё, хоть ты тресни, просто как будто «в стенку уперся» - 110-120 и не больше. Показательно, правда?
Что же до оборотов… - то да, при их снижении падает вся маневренность и скорость тоже. Почему – понятное дело: доходим до максимальных углов и всё, дальнейший прирост тяги ротора возможен только за счет увеличения оборотов.
Теперь контроллеры: напрасно Вы на них грешите – в них нет датчика воздушной скорости и потому как либо реагировать буквально на скорость они не могут…
Но в них есть другое: возвращаемся к углам лопастей…
Так вот в контроллерах есть такое понятие как «ограничение цилиндра»… Конкретно в v-bar эта штука программируется. Выставляются (ограничиваются) максимально доступные по механике суммарные расходы углов лопастей по ОШ+ЦШ. Причем под ограничение попадает именно ЦШ (!).
Т.Е. при относительно небольших углах ОШ реализуется полный ЦШ, наращиваем скорость, растет сумма ОШ+ЦШ и по достижении установленного предела начинает автоматически уменьшаться используемый ЦШ…
Не в этом ли разгадка, почему Ваш вертолёт на скорости начинает задирать нос ( наступает ограничение цилиндра по ЦШ)?..
Разгоняем вертолет до высокой скорости, переводим в горизонтальный полет и дергаем шагами вверх вниз.
Смотрите не проявляется ли так называемое “дельфинирование”, когда при ручке вверх задирается нос, а вниз, нос опускается.
Это косяк настройки фбл - а вот что куда крутить я непомню…
Это динамические процессы… Не о том речь… У Олега “статика”, - не разгоняется…
Еще смущает тот факт, что у двух ребят на форуме с клонами вибар та же ерунда… против ветра не летит, а верты там стандартные 450-ки 3D.
А эти ребята ФПВ летают, или пилотажные вертолеты?