FPV на вертолетах классической схемы.
Вчера собрал, и снова в полет, вообщем разбил но несильно, причина проста и обтдно - сел борт. аккум.
Подскажите Наза лайт можно использовать на вертолётах?
Подскажите Наза лайт можно использовать на вертолётах?
Для вертолётов только Naza-H
Вообщем поехал я снова учиться летать!! Сыкатно аж жжжжж!
Я сегодня свой в очередной раз уронил… так по мелочи… балка и валы… а причина сдохший аккумулятор… летаю редко вот он видимо и умер… напряг под нагрузкой совсем не держит… люди… кто что делает с подыхающими аккумуляторами ??? В помойку ??
кто что делает с подыхающими аккумуляторами ??? В помойку ??
Ну,… не обязательно… можно например в фонарик поставить;), а вот летать на таком точно не следует!❗
У меня все слабые аккумы прекрасно себя чувствуют в базовой станции (монитор, писалка, приемник)… еще отлично справляются с насосом для бассейна… 😃
V-bar + FPV…
Установил, настроил, облетал… - старый, добрый, проверенный контроллер - нравитцо!
Как говорят V-bar он и в Африке V-bar… 😃
В общем, впечатления очень хорошие, как впрочем и в отношении 3D вертолетов.
А скорость… просто песня… 😃 90+ Ну полетаем! 😁 сделал только пару пролетов в очках, стемнело 😦
Есть только мелкий вопрос…
Андрей, наверное к Вам, как обладателю девайса…
Все хорошо летается, но есть затухающие раскачивания вертолета при маневрах. Настройки не помогают, но в принципе лечиться увеличением оборотов, только вот у нас FPV, - поэтому обороты хоцца поменьше 😃 “любимые” обороты на Назе были 1800, Вибару они не сильно понравились… хочет 2200…
Выглядит это так:
Есть мысли в отношении лекарства?
Андрей, еще один момент, у меня стоит игловский горизонт, так вот, когда была стабилизация, то он в принципе, был не востребован, почти не обращал внимания - горизонт и так автоматом, но теперь словил себя на мысли, что это очень нужный прибор! Ни много ни мало - а ВСЕГДА вижу малейший наклон вертолета в любую сторону! пусть даже камера имеет не оптимальный ракурс и поэтому меня несколько озадачило Ваше высказывание, что он не нужен…
Скажу больше, тестирую динамический подвес на бесколлекорных двигателях для эффективного подавления болтанки камеры и соответственно получения красивой и ровной картинки, так там без горизонта совсем никак…
Все хорошо летается, но есть затухающие раскачивания вертолета при маневрах.
Олег, да, эффект знакомый! Впервые я его получил устойчиво давным-давно, даже не на v-bar(е), а на обычной механической сервооси после навешивания дополнительных грузов для повышения стабильности.
Причина в v-bar(е) – перерегулированный интегральный канал в PID контроллере. В этом режиме он склонен к самовозбуждению, - еще немного и получите незатухающие колебания.
Для устранения можно просто убрать общую чувствительность или попробовать уменьшить параметр «маневренность» (снизить её), если не поможет, то в расширенных настройках уменьшать значение интегрального канала.
Ни много ни мало - а ВСЕГДА вижу малейший наклон вертолета в любую сторону!
А зачем Вам это видеть!!!???😃😉
меня несколько озадачило Ваше высказывание, что он не нужен…
Олег, ну почему озадачило???..
Готов повторить: авиагоризонт (AHI) для полётов не нужен!
Более того на практике даже в случае зависания вертолёт не находится в горизонтальном положении практически никогда:
Во первых всегда дует ветер и чтобы именно висеть на месте, противостоя ему, вертолёт должен быть не в горизонтальном положении.
Ну, а во вторых, если даже условия идеальны то классический вертолет с вращением ОР по часовой стрелке висит всегда (!) с правым креном (почему так – надеюсь, знаете…).
Практический полет по желаемому курсу тоже редко бывает в строго горизонтальном положении из-за бокового ветра (слабого), если же ветер сильный и крен уже не спасает, тогда переходим на полёт соответствующим галсом, - т.е. вертолет перемещается боком.
В общем, летая я не смотрю на то под каким углом вертолёт расположен к горизонту, не слежу за положением горизонта, - я просто лечу куда мне надо.❗
В конце концов, так и должно быть – ведь мы летаем по ПВП, а не ППП и в нашем случае AHI – лишний элемент!
Что же до прикладного использования AHI для видеосъемки – это другой вопрос…
PS … Собственно вот: катаясь на велосипеде Вы разве задумываетесь под каким углом к горизонту находитесь…? – Нет! Вы просто едите куда желаете…😉
PS … Собственно вот: катаясь на велосипеде Вы разве задумываетесь под каким углом к горизонту находитесь…? – Нет! Вы просто едите куда желаете…
!!! 😃😃😃 Пять балов! Развеселили!.. Андрей, Вы упускаете много деталей… разве можно сравнивать вертолет и велосипед? 😉
На мой взгляд, не совсем, и по крайней мере, по трем причинам:
- у велосипеда жестко ограничено направление перемещения одной плоскостью (поверхностью земли), или другими словами есть “привязка” или “пятая точка” - как угодно, а вот у вертолета нет никаких ограничений, СОВСЕМ!
- у велосипедиста есть прекрасный обзор в HD+ разрешении на 180гр. и очень послушный хеад треккер 😉 а вот у пилота FPV сильно ограничен обзор, качество картинки, нет никакого хеад треккера и как результат сложность с оценкой вертикального и горизонтального перемещения и скорости.
- от наклона велосипеда не зависит скорость вертикального или горизонтального перемешения, да и вообще 10-20 км/ч это разве скорость? - там даже спидометр лишним будет.
В сильном упрощении - велосипедом управляет “андроид”, оснащенный очень эффективным компьютером со всеми необходимыми там стабилизациями… датчиками (гироскопами, акселерометрами, 3D камерами, системой управления…) и при этом задача значительно упрощена двумя координатами, поэтому ему действительно не нужен ЕЩЕ ОДИН горизонт, потому как он уже входит в состав АСУ… 😉
Олег, ну почему озадачило???..
Готов повторить: авиагоризонт (AHI) для полётов не нужен!
Более того на практике даже в случае зависания вертолёт не находится в горизонтальном положении практически никогда:
Во первых всегда дует ветер и чтобы именно висеть на месте, противостоя ему, вертолёт должен быть не в горизонтальном положении.
Ну, а во вторых, если даже условия идеальны то классический вертолет с вращением ОР по часовой стрелке висит всегда (!) с правым креном (почему так – надеюсь, знаете…).
Практический полет по желаемому курсу тоже редко бывает в строго горизонтальном положении из-за бокового ветра (слабого), если же ветер сильный и крен уже не спасает, тогда переходим на полёт соответствующим галсом, - т.е. вертолет перемещается боком.
В общем, летая я не смотрю на то под каким углом вертолёт расположен к горизонту, не слежу за положением горизонта, - я просто лечу куда мне надо.
В конце концов, так и должно быть – ведь мы летаем по ПВП, а не ППП и в нашем случае AHI – лишний элемент!
Что же до прикладного использования AHI для видеосъемки – это другой вопрос…
Андрей, Ваши аргументы вполне логичны. Наверное, просто все дело в различных подходах… и целях. Можно просто летать для души - скорость, адреналин, но можно еще дополнительно делать интерестную съемку. Меня интересует и первое и второе. Вы рассматриваете фиксированную камеру под определенным углом с видом на шасси для доп. контроля положения вертолета. Да, наверное, так проще, я именно так летал поначалу, но постоянно сталкивался с ограничениями обзора по вертикали, но я не устанавливал доп. курсовую камеру и переключатель, а просто сделал поворотник и всегда могу выставить оптимальный угол для обзора и видеосъемки. Нахожу это очень удобным.
Сейчас снова переместил камеру в нос вертолета (как изначально планировал) именно для еще лучшего обзора, хочу НОРМАЛЬНО видеть две полусферы - нижнюю и верхнюю, но в тоже время, НЕЛЬЗЯ ЗАБЫВАТЬ о пилотировании. Наверное, это и есть ответ на вопрос “А зачем Вам это видеть!!!???” - Все очень просто, отклонение от горизонта - это ПОТЕНЦИАЛЬНО наличие горизонтальной скорости или ускорения. В этом случае прибор, удобно и ненавязчиво ❗показывающий пространственный крен или положение модели лишним не будет.
А в прочем, я понял причину разногласий. У Вас камера закреплена жестко и в кадре кончики шасси. Вчера специально полетал с целью оценки AHI. Да, согласен, однозначно! - в первую очередь оценка положения и горизонта идет по визуальной картинке, но я рассматриваю возможность СОХРАНЕНИЯ КОНТРОЛЯ УПРАВЛЕНИЯ при ухудшении обзора. Как Вы это сделаете без приборов? В принципе, я могу уверенно вернуть вертолет со значительного удаления без картинки, только по данным телеметрии и AHI. Поэтому я бы поставил AHI просто как доп. контроль! В конце концов, не я его придумал и в авиации появился он лет 50+ назад не случайно… Простейшие примеры ухудшения видимости: туман, полет в облаках, ночное пилотирование…
Причина в v-bar(е) – перерегулированный интегральный канал в PID контроллере.
Андрей, а какая у Вас версия? У меня в 4.0 в расширенных опциях были настройки PID для ГР и ХР, а теперь 5.3.4 - так там есть ТОЛЬКО настройки PID для ХР!
Проблема пока решилась иначе, поставил ассиметричные лопасти и дал полную загрузку по весу - на 1800 никаких колебаний.
В сильном упрощении - велосипедом управляет “андроид”, оснащенный очень эффективным компьютером со всеми необходимыми там стабилизациями… датчиками (гироскопами, акселерометрами, 3D камерами, системой управления…) и при этом задача значительно упрощена двумя координатами, поэтому ему действительно не нужен ЕЩЕ ОДИН горизонт, потому как он уже входит в состав АСУ…
Олег!!! Вам тоже удалось…😃 Хохотал прямо до слёз!!!😂 Конечно Вы правы! Но очень потешно изложили…😉
А в прочем, я понял причину разногласий. У Вас камера закреплена жестко и в кадре кончики шасси. Вчера специально полетал с целью оценки AHI. Да, согласен, однозначно! - в первую очередь оценка положения и горизонта идет по визуальной картинке, но я рассматриваю возможность СОХРАНЕНИЯ КОНТРОЛЯ УПРАВЛЕНИЯ при ухудшении обзора. Как Вы это сделаете без приборов? В принципе, я могу уверенно вернуть вертолет со значительного удаления без картинки, только по данным телеметрии и AHI. Поэтому я бы поставил AHI просто как доп. контроль! В конце концов, не я его придумал и в авиации появился он лет 50+ назад не случайно… Простейшие примеры ухудшения видимости: туман, полет в облаках, ночное пилотирование…
Олег, да разногласий то особенных нет… Дело действительно в целях и задачах которые преследуются, условиях в которых проходят полёты, и некоторых технических деталях, таких как возможность поворота камеры на произвольный угол…
Вы уж совсем «по взрослому» относитесь к полётам, учитывая в своих рассуждениях даже вариант потери возможности визуального пилотирования и переход на пилотирование по приборам… Конечно, и такая точка зрения имеет право на существование.
Кстати, как-то был у меня полёт практически с потерей визуального контроля: залетел под компактное облако, а там дождь… Объектив камеры забрызгало водой, - в поле зрения только цветные пятна… Сел с огромным трудом.
Так что резюмировать наверное можно так: AHI не обязателен для FPV на вертолёте, но если у Вас есть желание/возможность его иметь, то лишним он конечно же не будет.
Олег, Вы тут не однократно упомянули кончики лыж в кадре… Так вот теперь их там нет.😉 Облетал верт со вновь установленной второй камерой… Интересно, непривычно… В кадре лопасти ротора…
Так что теперь у меня камер две – скажем так: собственно курсовая и камера обзора земной поверхности по курсу.
Вот только теперь надо что-то делать со старой камерой… она стояла с альтернативным углом и для полёта и для посадки, теперь это не нужно…
Пробовал поставить на неё более короткофокусный объектив. На практике оказалось этого делать нельзя – при переключении напрочь разрушается правильное восприятие дистанций…
Со старым установочным углом – тоже не годится, получается бессмысленное частичное дублирование камер.
В общем пока продолжаю пробовать разные варианты.
Андрей, а какая у Вас версия? …
теперь 5.3.4 - так там есть ТОЛЬКО настройки PID для ХР!
Упс! И точно… Как же это я не доглядел?😊 Наверное проблемы эти у меня были так давно что… А потом перепрошивался с версии на версию проверяя только основной Setup и убедившись что при перепрошивке настройки сохранились не обращал внимания на тонкости…
Да в 5.3.4 PIDа ОР уже нету…
Вы уж совсем «по взрослому» относитесь к полётам, учитывая в своих рассуждениях даже вариант потери возможности визуального пилотирования и переход на пилотирование по приборам…
Да, Андрей, к сожалению такое случается… ведь в наших вертолетах до сих пор нет RTH… 😦 Невольно вспоминаю идею подружить скокум с иглами для этого. А алгоритм то был на 100% рабочий! может не идеальный, но рабочий. Немного не нравилось качество стабилизации у скокума и в то время было еще пару объективных причин вроде нехватки времени… После пошли заявления Skukoom, Align, DJI о своих разработках в этом плане и идея самостоятельной реализации казалось потеряла актуальность… но ведь и до сих пор нет надежного и бюджетного решения для вертолетов…
Отвлекся, пилотирование по приборам. К сожалению уже дважды приходилось спасать таким образом вертолет… Один раз я тоже залетел в расчудесную тучку 😃… после дождя была низкая облачность около 300м… ну, наконец полетаем в облаках! но она оказалась не простая, с сюрпризом. То, что была полная потеря ориентации (бело-серая мгла) это мелочи… вылетел я от туда мокрый, по крайней мере, камера, видимость почти нулевая, только понятно где больше света, но на скорости немного обдуло ветром и стало видно чуть лучше, но только чуть… Второй случай - это возврат полностью в “темную”… села батарея в камере, черный экран, но телеметрия сохранилась, потому как я добавил маленькую платку с микросхемкой, формирующей синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала. В обеих случаях была удачная посадка, но все это заставило прилично так понервничать… Именно тогда возникла идея реализации AHI, потому как контроль положения вертолета в пространстве сильно упрощает задачу.
кончики лыж в кадре… Так вот теперь их там нет
Андрей, а как же суперпосадка в очках? или просто это приходит с опытом, можно уже и без доп. ориентиров? Я так все не решаюсь, нет наверное могу, но наверное просто просчитываю последсвия возможного краша… и как обычно… или хоть бы площадка была какая приличного размера, а то у меня вечно взлет/посадка на пятачке…
Ну не везет мне с FPV… нет нормальных полетов на приличной скорости! Уже и V-bar (клон) поставил для этого - не идет и все тут! Коллеги, что может быть не так с вертолетным планером? Вчера был приличный ветер, так против ветра лететь невозможно! постоянно задирает нос, по ветру можно разогнаться до 100, а против ветра - НУ НИКАК, только потихоньку… или не идет пикирование с высоты - при достижении некоторой скорости та же фиг… 😦 Мозг закипает.
Тоже самое было на скокуме и назе. Первое, что приходит в голову - это сильно низкая центровка (батареи и камера снизу), НО! народ на форуме с клонами V-bar имеет те же проблемы. Может причина в этом? Вроде Вадим писал, что у него на скокуме леталось без ограничений, тогда я не поверил, но тут уже три контроллера сменил! Блин, лучше всего было на беcфлайбарной классике! 😃
ps. еще подумал про обороты…
Блин, лучше всего было на беcфлайбарной классике!
В смысле на флайбарной? Кстати, а чем еще плох флайбар, кроме несколько больших аэродинамических потерь в голове (зато выйгрыш в затратах энергии на постоянное дрыгание сервами), отсутствия автолевела, имеющегося в некоторых ФБЛ системах и бОльшей цене/сложности подключения автопилота с RTH?
лучше всего было на беcфлайбарной классике!
оговорился… на флайбарной было лучше всего в плане скорости 😃
А серва не может сдавать? При продолжительной нагрузке она может банально себя ограничивать по току, что приводит к уменьшению циклического угла, либо вообще задиранию носа. В турбулентную погоду, нагрузки возрастают и это еще больше выражено.
Вадим, мысль интересная, но как оценить-проверить? сервы в принципе смотрел, если банально давить пальцем, то все три держат усилие примерно одинаково (Hitec 65HB ). Другое дело, что нагрузки, возможно действительно могут быть завышенные, учитывая вес вертолета в своем классе. Еще смущает тот факт, что у двух ребят на форуме с клонами вибар та же ерунда… против ветра не летит, а верты там стандартные 450-ки 3D.
Проверьте без фпв:
Разгоняем вертолет до высокой скорости, переводим в горизонтальный полет и дергаем шагами вверх вниз.
Смотрите не проявляется ли так называемое “дельфинирование”, когда при ручке вверх задирается нос, а вниз, нос опускается.
Это косяк настройки фбл - а вот что куда крутить я непомню…
добавил маленькую платку с микросхемкой, формирующей синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала.
Интересное решение проблемы… Я до такого не дошел…😉
С коммутатором видео получилось следующее: питается его электроника от приемника (v-bar), управление оттуда же…
Перед взлётом включаем питание борта (видео, телеметрия…), ждем привязки GPS, установившейся калибровки бародатчиков… А картинки то нет! Коммутатор не запитан (выключена силовая и соответственно BEC), нет синхроимпульсов – нет OSD…
Выкрутился: запитал коммутатор от телеметрии, к счастью он по своему внутреннему файлсейву включает один из каналов…
Кстати о коммутаторах: поставил сначала бывший под рукой FoxTech 3 на 1… Блин, с отключенного канала через паразитные емкости лезут ярко выраженные контуры картинки с отключенной камеры. В коммутаторе нет нагрузочных резисторов, монтаж корявый…
По быстрому «раздобыл» другой: производитель - некий Kristaps (вроде Латвия), на плате маркировка SmartFPV, тоже трехканальный (можно будет и GoPro туда же подключить)… Как же он правильно работает! Просто супер! Все каналы всегда нагружены на 75 ом, выходное сопротивление тоже согласовано, и наконец габариты раза в два меньше чем у FoxTech…
Андрей, а как же суперпосадка в очках? или просто это приходит с опытом, можно уже и без доп. ориентиров?
Олег, оказалось что мне уже всё равно не только наличие ориентиров, но и по какой камере садиться… Видимо действительно опыт…😊
А может причина другая: возможно я просто не умею сажать вертолёт визуально, потому в очках и сажусь?!😃😉
Коллеги, что может быть не так с вертолетным планером?..
…Первое, что приходит в голову - это сильно низкая центровка… НО! народ на форуме с клонами V-bar имеет те же проблемы…
Вроде Вадим писал, что у него на скокуме леталось без ограничений, тогда я не поверил, но тут уже три контроллера сменил!..
ps. еще подумал про обороты…
Ща ругаться начну…😈 (толь чур без обид!)😃
Олег, ну что Вы право?!.. Чему Вы удивляетесь? Вы посмотрите на свой аппарат, - он ведь летательный… А при таких обводах как у Вас о какой аэродинамике скоростного полёта может идти речь?! Куча навешенного оборудования, длинное широкое шасси, аккумуляторы и те поперёк……
Вот это и не в порядке с Вашим вертолётным планером – отвратительная общая аэродинамика конструкции.
А ротор то остался условно прежним – от 450-го вертолёта, какая же мощность нужна для того чтобы разогнать это…
При всем этом помните: лобовое сопротивление растет пропорционально квадрату скорости, а необходимая для преодоления суммарного сопротивления ЛА мощность - пропорционально кубу (!) от прироста скорости……
Всё, ругаться закончил…😊😃
Олег, я уже писал: без навешенной GoPro(шки) мой верт уверенно разгоняется и летит горизонтально 150 км/ч… но стоит её повесить и всё, хоть ты тресни, просто как будто «в стенку уперся» - 110-120 и не больше. Показательно, правда?
Что же до оборотов… - то да, при их снижении падает вся маневренность и скорость тоже. Почему – понятное дело: доходим до максимальных углов и всё, дальнейший прирост тяги ротора возможен только за счет увеличения оборотов.
Теперь контроллеры: напрасно Вы на них грешите – в них нет датчика воздушной скорости и потому как либо реагировать буквально на скорость они не могут…
Но в них есть другое: возвращаемся к углам лопастей…
Так вот в контроллерах есть такое понятие как «ограничение цилиндра»… Конкретно в v-bar эта штука программируется. Выставляются (ограничиваются) максимально доступные по механике суммарные расходы углов лопастей по ОШ+ЦШ. Причем под ограничение попадает именно ЦШ (!).
Т.Е. при относительно небольших углах ОШ реализуется полный ЦШ, наращиваем скорость, растет сумма ОШ+ЦШ и по достижении установленного предела начинает автоматически уменьшаться используемый ЦШ…
Не в этом ли разгадка, почему Ваш вертолёт на скорости начинает задирать нос ( наступает ограничение цилиндра по ЦШ)?..
Разгоняем вертолет до высокой скорости, переводим в горизонтальный полет и дергаем шагами вверх вниз.
Смотрите не проявляется ли так называемое “дельфинирование”, когда при ручке вверх задирается нос, а вниз, нос опускается.
Это косяк настройки фбл - а вот что куда крутить я непомню…
Это динамические процессы… Не о том речь… У Олега “статика”, - не разгоняется…
Еще смущает тот факт, что у двух ребят на форуме с клонами вибар та же ерунда… против ветра не летит, а верты там стандартные 450-ки 3D.
А эти ребята ФПВ летают, или пилотажные вертолеты?
поставил сначала бывший под рукой FoxTech 3 на 1… Блин, с отключенного канала через паразитные емкости лезут ярко выраженные контуры картинки с отключенной камеры.
Ранее тоже пробовал переключать две камеры и было у меня нечто похожее… то еще “г”, уже не помню зачем купил, может три канала… но лучшим оказался самый первый переключатель, они тогда только появились, еще с релюшкой и щелкал при переключении 😃 так он был самый лучший по качеству, картинка была просто отличная, после их не стало, начали делать на электроонных ключах.
Олег, оказалось что мне уже всё равно не только наличие ориентиров, но и по какой камере садиться… Видимо действительно опыт…
Да, похвальные способности! 😃😃😃
Вот это и не в порядке с Вашим вертолётным планером – отвратительная общая аэродинамика конструкции.
А ротор то остался условно прежним – от 450-го вертолёта, какая же мощность нужна для того чтобы разогнать это…
Да знаю… ругайте, ругайте - не плохо получается… даже ЛА уже среднего рода! 😃
аккумуляторы и те поперёк……
Все течет, все меняется… теперь вдоль 😃 это вопросы балансировки в поисках идеала… 😉
в контроллерах есть такое понятие как «ограничение цилиндра»… Конкретно в v-bar эта штука программируется.
Андрей, не совсем уловил - Вы подразумеваете параметр “Cусlic Ring”? если да, то он в районе дефолтных (по памяти 80), посмотрел при настройке, покрутил ручки и решил пока оставить… Да бог с ней мощностью и углами по циклику, почему я не могу делать пикирование? Падение с высоты - это ускорение свободного падения, расходы мощности минимальны, ОШ практически на нуле или немного в плюсе, но при достижении некоторой скорости самопроизвольно задирает нос… обороты отпадают. Если смотреть методом исключения, то остались только два варианта: элеваторная серва и влияние аэродинамики…???
А эти ребята ФПВ летают, или пилотажные вертолеты?
Да обычные пилотажные, но удлиненная балка, не ФПВ. Приинтереснейший эфффект