FPV на вертолетах классической схемы.
В общем зафиксировал пока внимание на APM и его новой версии Pixhawk…
Андрей, тема очень интересная. Увидеть бы еще стороннее видео 3D, как эта система ведет себя на вертолете.
Для тех, кто заинтересовался данной системой:
store.3drobotics.com/t/parts/autopilots
copter.ardupilot.com
Полет по точкам:
Кстати в вашем примере с полётом без камеры 80, если не 90%, взрослых телеметрий с авиагоризонтом не покажут абсолютно ничего. Тупо не умеют генерить свои синхро импульсы.
К моим моделям это просто не относится. Еще два года назад я начал устанавливать в FPV вертолеты платку, формирующую синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала.
Вы так говорите, как-будто висите над питером на А-50 и радаром на меня светите Я вроде нигде на форуме подсчёт своих полётов не веду, и вам не советую чужие считать.
Не в первый раз уже в этой теме меня считают… ладно бы повод был -__-
Это напоминает детский мультик - “Ай-ай - он меня посчитал!” 😃
Просто я действительно не однократно летал по ночам и знаю как и что выглядит.
На полочке стоит, пока отдельно.
Вот видите - НА ПОЛОЧКЕ! а по идее должна стоять на вертолете…
Если вы чего-нибудь не видели, это же не значит что этого никогда небыло? Вот и с хедтрекером на вертолёте человек 200 по миру да летает.
Может и было - нужно срочно в раздел очевидное - невероятное 😃 Пока действительно не встречал полета на вертолете с хедтрекером, но если будет видео - выкладывайте!
По тангажу довольно сложно педалькой повернуть, не находите?
Мне легко и это не затрагивает основное управление, совсем.
И если не помните, вся эта тема оффтоп. На момент создания темы на вертолёте было “невозможно” летать по камере.
Время камень точит. Эта тема прошла проверку временем, поэтому она не оффтоп, но принципы остались.
Я ж объяснил на пальцах. Это именно там где в вашей первой цитате троеточие стоит.
Вы хотябы точки не ставьте, ато такое чувство что процесс чтения остановился колом именно на этом слове, и сразу пошёл ответ на только первую половину предложения >_<
Действительно, сами и пояснили. Андрей, а может в этом и есть суть возникшей напряженности? Я был рад Вашему появлению на форуме, но теперь… Вы просто, образно говоря, начали частенько “оттопыривать” пальцы - то то вам не так, то это. Вам тут никто ничего не должен и не обязан и участие на форуме подразумевает уважительное отношение к собеседникам, другого не дано. В противном случае - что посеете, то и пожнете, а пальцы лучше держать при себе, - не веер все же 😉
У вас вон тоже есть непонятная мне связь авиагоризонта с расстоянием до дома… обычно стрелку “домой” и циферку в километрах не он рисует.
Логично, не он 😃 но все очень просто. По отдельности, эффект не большой, но все эти циферки и шкалы вместе взятые и называются полноценной телеметрией. Другими словами это именно то, что так необходимо ЛА при дальних полетах. Никогда не знаешь, что может приключиться на этот раз (например, неожиданные плавные или наоборот резкие воздушные потоки вверх-вниз или в стороны, неисправности оборудования), поэтому совокупность возможных случайностей по результатам многочисленных полетов говорит в пользу избытка телеметрических данных, что способствует выживаемости ЛА. Разумеется, для полетов возле себя (500-700м) ничего такого не требуется. То, что демонстрируете Вы в своих полетах я уже проходил три года назад - было классно, адреналин и все такое, но видимо просто перебесился 😃 из телеметрии были только напряжение батареи и ток. Поэтому, если освоите дальние и высотные полеты на вертолете, то возможно, сами все и поймете.
Не вами, а гироскопом (да, его можно попросить сдвинуть камеру). Или его всё-таки можно выключить в полёте?
Для съёмки видео - бесценно, спору нет. Для управления - гораздо опаснее так ненавидимого вами хедтрекера, но это уже каждый сам себе злой буратино.
Андрей, еще раз нет, не так. Направление обзора камеры по вертикали задаю я, - это угол в пределах 180гр., гироскопы просто держат его. Стабилизацию можно выключать - именно Вы навели на эту мысль, поэтому может и не буду ставить еще одну курсовую (без гиро-подвеса), сразу не поставил, потому, что были проблемы с наводками между двумя курсовыми камерами. Да, ставить единственную курсовую на гиро-подвес было стремно и изначально я не собирался, просто тестовый полет показал себя вполне стабильно 😇, пробные тоже, а доступного времени на решение проблем с наводками не было. Так, без каких либо проблем сделал более 30-ти вылетов (до того полета с тучкой) и как ни странно причина возникших проблем была не в подвесе.
Что до хедтрекера - тоже не так. Если посмотрите внимательно, то я в этой ветке, чуть ли не единственный сторонник всяческих автоматизаций и стабилизаций, и раньше тоже подумывал о хедтрекере, но вопрос с управлением камерой по вертикали пока решил иначе (удачно расположенный переменник с правой стороны пульта с длинной ручкой), а по горизонтали управляю рудером. В результате - без проблем вращаю камерой по вертикали на 180гр. с сохранением полного управления вертолетом. Нет я не противник хедтрекера на вертолете, а противник пустого трепа на эту тему. Знаю и понимаю все сложности этого дела, оттого и предлагаю выложить для начала такое видео с полетом на вертолете, а говорить, что у меня там что-то лежит на полочке - не серьезно. У меня тоже лежит… и не только это 😉
Да, ставить единственную курсовую на гиро-подвес было стремно и изначально я не собирался
Согласен на все 100%! Для вертолета это смерть.
Буквально на прошлых выходных, летал на коптере Naza 550 с контроллером DJI. На ней установлен гиро-подвес. Камера пишущая GoPro, она же курсовая.
Мысли были такие, откажет подвес, верну в автопилоте. И вот, отлетел на километр, и как-то странно себя повел подвес, стал медленно крениться а потом свалился набок, затем стал прыгать с одного бока на другой. А до дома километр. Коптер же в автопилоте очень медленно возвращается. Благо есть такая функция Home Lock, притянул коптер за уши. Вообщем все обошлось. Но курсовую теперь буду ставить даже на коптер.
платку, формирующую синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала.
А по подробнее о таком бесценном девайсе?
детский мультик - “Ай-ай - он меня посчитал!”
Именно об нём и писал, только у меня книжка была.
Просто я действительно не однократно летал по ночам и знаю как и что выглядит.
Значит или в Минске слишком плохо светят звёзды, или у меня была слишком хорошая камера *минута молчания по усопшей*.
Вы просто, образно говоря, начали частенько “оттопыривать” пальцы - то то вам не так, то это.
Я тут в принципе не так часто появляюсь. И заметьте, не я в этот раз начал мерятся длинной полётов и давить авторитетом, я в 2 строчки выразил личное мнение.
В результате - без проблем вращаю камерой по вертикали на 180гр. с сохранением полного управления вертолетом.
Но нет привязки положения картинки к положению вертолёта… Хорошо хоть отключается.
С хедтрекером тоже подобный косяк есть: голова автоматически отрабатывает любые резкие изменения тангажа не хуже гироскопа. На записи горизонт неподвижен, а перед ним махает вверх-вниз морда модели, но это всё-таки лечится опытом и силой воли.
У меня тоже лежит… и не только это
Потому и не выкладываю. Полочек много, а лето короткое.
А там как только так сразу сюда. Фразу “с хедтрекером так никто не летает потому что невозможно” мне уже говорили в соседнем разделе.
Значит или в Минске слишком плохо светят звёзды, или у меня была слишком хорошая камера
Питер - белые ночи, видно все ночью 😃)))) Конечно многое зависит от камеры. У меня есть камера, которой хватает “четверти луны с облачностью”, но в черно-белом варианте. Да таких камер сейчас много.
Фразу “с хедтрекером так никто не летает потому что невозможно” мне уже говорили в соседнем разделе.
При желании можно и на потолке спать. Можно делать все, что душа пожелает. Главное, чтобы вам это нравилось. А другие мнения, это всего лишь мнения, а вам либо принять эту точку зрения, либо нет. Важное - это ваш личный опыт.
И давайте жить дружно 😃 Нас так мало…
В общем зафиксировал пока внимание на APM
Я АПМ купил еще в декабре 2013 создал отдельно тему но мне сказали что я слегка болен и данный девайс очень хорош для всего но кроме вертолётов. Вообщем я его продал даже неопробовав.
его новой версии Pixhawk
Андрей а где можно почитать про эту версию??
мне сказали что я слегка болен и данный девайс очень хорош для всего но кроме вертолётов
Дмитрий, так говорят те, кто рассчитывает на готовый продукт, который можно достать из коробки и после получасового «ковыряния» в «конфигураторе», согласно пошаговой инструкции, полететь на нём…
С APM так не получится. Понятно, что продукт нуждается в доработке и проблемы не только программные, но и аппаратные…
Некоторые из них уже решены в новых и альтернативных версиях (питание, магнитометр), некоторыми предстоит озаботиться (виброустойчивость IMU), в общем как написал:
Разумеется не всё гладко, есть масса «косяков» и подводных камней,
Но мы тут все «слегка больны» уже потому что занимаемся FPV на классических вертолётах;) , т.е. не ищем лёгких путей! Вот я и подумал: …а почему бы собственно и нет?..😃
Источников информации очень много… ну вот например для “старта”:
autopilot-pixhawk.ru
store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk
hobby.msdatabase.ru/home
pixhawk.org
Андрей… полных тестов пока нет, но как вариант ковыряния я вектор игловский на 450 ку поставил, там тоже автопилот и все дела, осд без камеры работает.
Погода не очень так что пока видео не вылложу… но в режиме 2д в конфигурации трикоптера он у меня взлетел… радости не было предела 😃)
в режиме 2д в конфигурации трикоптера он у меня взлетел…
ну, да… есть такой ключик к решению задачи автопилотирования “классики”…😉😃
У меня дозревает так сказать “инверсный” проектик: “безмозглый” трикоптер под управлением V-Bar…😒
Дмитрий, поздравляю!
Поздравления пока рано, как тока с автопилотом полетит выложу полный отчет по установке… самое сложное настроить было механику, ни суб триммеров ни центрального положения ничего в векторе нет, он же под мультиротор заточен, пришлось все качалками выкручивать. Так что жду погоду…
с автопилотом полетит выложу полный отчет по установке
Ждем с нетерпением!
Удачи!!!
ну, да… есть такой ключик к решению задачи автопилотирования “классики”…😉😃
У меня дозревает так сказать “инверсный” проектик: “безмозглый” трикоптер под управлением V-Bar…😒
Дмитрий, поздравляю!
Андрей, а какой трикоптер? Который с сервомашинкой по YAW ? Или по два электродвигателя на каждом луче?
Или по два электродвигателя на каждом луче?
Это называется Y гексакоптер, от слова шесть.
“безмозглый” трикоптер под управлением V-Bar…
Должно получиться. Тарелка 120 градусов, хвостовой гироскоп на серву, общий и коллективный шаг на регули моторов… не должна ФБЛ заметить большой разницы. Микробист например вертолёт от самолёта (и классика и летающее крыло) не отличает, коптера в парке пока нет.
ЗЫ. на канал газа можно повесить лампочку, чоб ниже точки висения красным мигала как на едущем задом автомобиле =]
Это называется Y гексакоптер, от слова шесть.
Y-гексакоптер многие называют трикоптером. Из-за трех лучей. Поэтому и было уточнение про оппозитные моторы.
Поэтому и было уточнение про оппозитные моторы.
Механика управления гексы кардинально отличается от вертолётной.
У ФБЛ есть только 3 связанных друг с другом канала (на тарелку) и два отдельных (хвост+мотор), а гексе надо 6 каналов работающих как одно целое.
Механика управления гексы кардинально отличается от вертолётной.
У ФБЛ есть только 3 связанных друг с другом канала (на тарелку) и два отдельных (хвост+мотор), а гексе надо 6 каналов работающих как одно целое.
Я обладаю и гексакоптером и трикоптером (классика). Поэтому прекрасно знаю как устроена и механика и электроника. Речь вообще не об этом.
К Андрею совсем другой вопрос. А именно, под какой трикоптер он “затачивает” VBAR.
Дмитрий, так говорят те, кто рассчитывает на готовый продукт, который можно достать из коробки и после получасового «ковыряния» в «конфигураторе», согласно пошаговой инструкции, полететь на нём…
С APM так не получится. Понятно, что продукт нуждается в доработке и проблемы не только программные, но и аппаратные…
Апм для вертолета существенно сложнее в настройке.
Взять хотя бы их инструкцию по первоначальной настройке параметров - цитирую:
" уберите все параметры в ноль, вместо вертолета у вас будет неуправляемая херня, которую поднимать в воздух нельзя. Но вы ее раскрутите и делайте настроечные подскоки. И подбираейте P пока он не перестанет трястись или не разобьется."
Короче новичку категорически нельзя!
Андрей, а какой трикоптер? Который с сервомашинкой по YAW ?
Да, именно такая схема. По алгоритмам управления она полностью схожа с классическим вертолётом.
на канал газа можно повесить лампочку,
Можно и лампочку…😁 - канал остаётся невостребованным.
К Андрею совсем другой вопрос. А именно, под какой трикоптер он “затачивает” VBAR.
Под самодельный. Основная идея состоит в постройке скоростного трикоптера. Элементы рамы, лучи, должны иметь близкую к идеальной аэродинамику, которая будет выходить на оптимальные углы по тангажу (в горизонтальную позицию) именно на высоких скоростях за счет установки двигателей не вертикально а под соответствующим углом… Эдакий «недоделанный конвертоплан»…
Ну да хватит не по теме…😃 Мы же тут про вертолёты…😉
вместо вертолета у вас будет неуправляемая херня, которую поднимать в воздух нельзя. Но вы ее раскрутите и делайте настроечные подскоки. И подбираейте P пока он не перестанет трястись или не разобьется.
Олично! Процесс описан очень близко истине!😃
Я опять со своими болячками. Провёл очередное испытание и окончательно зашёл в тупик. Закрепил мотораму, в 3GX уменьшил немного параметр - Rudder Locking Gain Adjustment (заводское значение =70) до 65, проверил значение гироскопа хвоста – стоит самое минимальное.
Специально не стал резать видео, может быть поможет. На 1:53 переключился в режим 3GX, 2:01 – в режим APS, далее c 2:18 в режим GPS и возврат домой. Когда модель была уже над головой, обратил внимание, что хвост трясётся как лихорадочный. Куда теперь копать не знаю.
Этот полёт был вторым, в первом полёте летал в режиме стабилизации, при этом совершал боевые развороты на скорости 70 км/час, и ничего подобного не было.
Александр, у меня новых идей не появилось… Ну, очень смахивает на заклинивающий подшипник ротора - на 2:00 двигатель буквально останавливается. Снимите несущий ротор вместе с валом (это несложно, разбирается и собирается быстро) и посмотрите нет ли проточек на валу в местах контакта с подшипниками?
И еще… проверьте все ли у Вас в порядке с обгонной муфтой?.. возможно на высоких оборотах она теряет сцепление начинает проскальзывать… внешний эффект тоже может быть похожим…
Вал чистый, подшипники вращаются легко. С обгонкой вроде тоже всё в порядке, сцепление нормальное.
Почему это совпадает с включением ручного режима? В последнее время менял сервы АП на более скоростные. Есть люфт в тарелке, хотя она новая.
Думал вскрыть двигатель, но не нашёл ни одного способа это сделать.