FPV на вертолетах классической схемы.
точно такой же комплект видео заказал на Solo Pro.
Наконец удалось оживить свой приемник Chainlink. Пока не вытащил из верта и не отключил ВСЕ провода - не хотел биндится.
Обновил прошивку SC720 и Eagletree, подключил гуардиан для горизонта.
На выходные полетал немного. Провел дополнительные тесты SC720.
Верт прекрасно рулится в движении только одним рудером с включеной стабилизацией. Но еще окончательно не решил чем будем рулить в режиме RTH рудером или элеронами. Дальнейшие тесты покажут, что лучше. Очень понравился горизонт, теперь четко виден крен верта в любую сторону.
Насчет увеличения продолжительности полетов. Несиметричные лопасти “Edge” хороши - спору нет, но вот цена 😦 Ну можно за оду пару отдать 60$, но ведь от случайных крашей никто не застрахован, покупать новые? Не бюджетно как-то.
Может кто пробовал четырех лопастные головы. Как они в плане увеличения грузоподъемности-времени полета?
Из личного опыта скажу, что в этом между 325 и 360 ну просто огромная разница. Мой 450 с 360-ми лопастями камеру 130гр. почти не замечает, а с 325-ми - еле поднимал. Тут нашел пару вариантов 1 2.
Подойдут стандартные дешевые лопасти, получается очень бюджетно. Если интересует в основном прямолинейный полет с максимальной продолжительностью, то возможно это неплохой вариант. Что скажете?
З.Ы. После краша в прошлом году по вине Chainlink’а не могу победить вибрацию. Поменял подшипники, валы - вибрация есть. Уже просто устал…
Может кто пробовал четырех лопастные головы. Как они в плане увеличения грузоподъемности-времени полета?
Много лопастей при прочих равных увеличат грузоподъемность, но уменьшат время полета. Меньше лопастей = эффективнее ротор. Увеличивайте диаметр ротора, еще неплохо бы уменьшить хорду лопасти
З.Ы. После краша в прошлом году по вине Chainlink’а не могу победить вибрацию. Поменял подшипники, валы - вибрация есть. Уже просто устал…
проверьте люфты в тарелке автомата перекоса у меня была там собака зарыта, + можно посмотреть люфты в держателях лопастей
что в этом между 325 и 360 ну просто огромная разница. Мой 450 с 360-ми лопастями камеру 130гр. почти не замечает, а с 325-ми - еле поднимал.
сейчас тестирую 450-ку с 360 мм лопастями и 11T шестерней мотора,
чтобы хвост адекватно реагировал на полный резкий газ(верт разворачивает), занизил PItch,
для теста грузоподъемности повесил в качестве балласта ещё 2 аккума ,общий вес получился 1580 грамм
по управлению в целом с данными лопастями могу сказать, что динамика занизилась, верт стал более вялым (а с балластом и вообще),
но время полета\динамического висения(резко вверх-низ) УВеличилось !
в моем случае верт с баластом(350-400 грамм) и лопастями провисел столько же сколько без балласта на лопастях 325 мм
из минусов - сильно увеличилась вибрация при раскрутке ОР (земной резонанс), вероятно из за размера и веса лопастей
Мой 450 с 360-ми лопастями камеру 130гр. почти не замечает, а с 325-ми - еле поднимал.
ну да ладно 130 грамм, еле поднимал - не может быть, динамика снизится а поднимать 450 ка может на стандартных лопастях много
Сообщение от DmS
PID -ы настраиваться ?
Ну, да… причем раздельно по каждой оси…
А куда ж от них деваться?! Это же системы авторегулирования, а они, в случае стремления к совершенству, везде сводятся к PID(ам)… Математика… Теория пропорционально-интегрально-дифференциального управления… Блин!
Андрей вернемся к старой, так сказать теме, вот скоро уже доезжают последние запчасти на будущий коптер, и я немного опечален темой настройки ПИД-ов. Как программист знаком и делал немного задач связанных с оптимизацией, в общем по идее можно оценивать текущее управление по времени и ошибкам управления и оптимизировать\подстроить ПИД коэффициенты автоматом (естественно я думаю контроллер нужен более мощный под оптимизацию,чемте же меги), почитал немного тему,
существуют так называемый адаптивные алгоритмы управления ,применяются как промышленной автоматизации,например
www.adastra.ru/products/overview/adaptive/ -
“Адаптивное регулирование может производиться как в режиме постоянной подстройки коэффициентов регулятора, так и периодически, либо по команде оператора. Последняя модификация блоков APID и APDD позволяет вообще не отключать процесс автоподстройки регуляторов (например, для объектов с изменяющимися характеристики или для объектов работающих со значительными колебаниями нагрузки)…
Как показывает практика, адаптивные регуляторы позволяют экономить до 15% сырья и энергоресурсов по сравнению с ручным управлением или порядка 5% по сравнению с неоптимально настроенным классическим ПИД регулятором.”
далее адапивные алгоритмы такжеприменяет Futaba для своей flybarless системы:
The most advanced 3-axis (flybarless) system on the planet, Futaba’s CGY750 uses an exceptional sensor design and advanced/adaptive PID control algorithm to deliver truly incredible performance.
Вот даже такое есть (правда обучать ПИДы дело ещё хлопотнее ) ru.wikipedia.org/wiki/Нейроуправление
ну да ладно 130 грамм, еле поднимал - не может быть, динамика снизится а поднимать 450 ка может на стандартных лопастях много
😃 Забыл напомнить - для FPV у меня всегда 2 аккума по 2200, поэтому это фактически +330 грамм. Впрочем Вы и сами пришли к выводу, что с 360-ми лопастями существенно увеличилось время полета и грузоподъемность.
проверьте люфты в тарелке автомата перекоса у меня была там собака зарыта, + можно посмотреть люфты в держателях лопастей
Здесь вроде все нормально, правда сама тарелка немного люфтит относительно вала.
Как я понял у Вас версия с ремнем! У меня было, что после краша в такой версии очень бурную вибрацию стал давать редуктор хвоста. Проверьте этот узел, не перемщаектся ли у Вас вал редуктора вверх, или вниз касаясь кейса. Лечится разбором и посадки на локтайт обойм подшипников, так чтобы вал перестал ходить. Еще было в хвосте подшипники хвостового вала, тоже начинают давать не хилую вибрацию, тоже после краша знакомый принес вертушку и мы долго не могли найти что так вибрирует, а подшипники при натяжке ремня сразу начинали шалить 😃., а когда меняли вал и особой выработки не было заметно.
- вибрация есть. Уже просто устал…
Олег, Дмитрий, Вадим, по вибрациям у меня такие наработки:
Во первых тем или иным способом необходимо выяснить что вибрирует, - в моём случае это делается просто: в v-bar есть анализатор частотного спектра вибраций, в Скокуме, кажется, он тоже есть… Получив частоту, становится понятным какой элемент вращается с такой скоростью…
Ну и все, - гадать более не надо что это хвост, ремень, вал, ротор, редуктор или двигатель…
Олег, по ОР, после крашей и замены железа я тоже несколько раз нарывался на непонятные вибрации… Во всех случаях оказались виноваты демпферы! При краше они получают неявные повреждения структуры материала, вызывающие несимметрию упругости как радиальной, так и продольной… Даже если проверять статическую балансировку ротора в сборе ничего не найти, но в динамике демпферы неравномерно сминаются и… получите «скандальчик»…
Попробуйте их заменить на новые.
Дмитрий, по Земному Резонансу у Вас…
Это именно РЕЗОНАНС, а не просто вибрации… и возникает он из-за наличия упругого элемента в системе – стоек шасси (в большой авиации, случается, виновны неправильно накачанные пневматики). У меня эта пакость была, - избавился путем замены стоек на более жесткие.
Андрей вернемся к старой, так сказать теме, вот скоро уже доезжают последние запчасти на будущий коптер, и я немного опечален темой настройки ПИД-ов.
Дмитрий, я не уловил мысли – а что собственно Вас угнетает? Вам же предстоит настроить PID-ы в готовом изделии, а не разрабатывать свои проги…
А там, на один контроллер штук пять-шесть коэффициентов, назначение которых понятно из простых, общих описаний принципов PID ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор .
По сути три контура, каждый из которых отвечает за свой эффект поведения (статика, динамика, упреждение…).
Ну в общем на практике всё проще чем в теории…
в v-bar есть анализатор частотного спектра вибраций
Да действительно в v-bar есть и прекрасно все показывает, в скокуме тоже есть, но он другой и слово прекрасно здесь не подойдет 😦
Во всех случаях оказались виноваты демпферы!
Очень может быть, здесь не смотрел, правда внешне все хорошо. Всем спасибо, буду посмотреть.
Получив частоту, становится понятным какой элемент вращается с такой скоростью…
Оригинальный -инженерный подход !! Класс !,
чувствую надо обзавестись датчиком вибрации или телефон прикрутить к верту (на телефоны есть проги которые измеряют вибрацию думаю и логируют)
во всяком случае полезная штука
правда сама тарелка немного люфтит относительно вала
если ничего не поможет попробуйте другую тарелку поставить
Да, Дмитрий, штуковина очень полезная, информативная, - она рисует график: по горизонтали обороты (частоты), по вертикали амплитудная величина вибраций.
Кроме того, v-bar имеет беспроводный (bluetooth) канал на комп, работающий в радиусе 100 метров. Взлетаем и сразу, «видим» всю механику верта от движка до ХР… как, что, на каких полётных оборотах (режимах) и с какими амплитудами вибрирует.😃
Без лога вибраций действительно можно долго гадать, я и забыл что у Олега есть скоокум. Я с помощью его изучил частоту вращения всех узлов и делал себе конспект, при котором за пару сек находил виновника.
слушайте, дядьки, научите и меня находить виновника? я вот смотрю на эти графики вибраций… как вы понимаете, на какой частоте чего трясется? это наверное просто знать надо, причем на конкретной модели. давайте я вам скину своих скриншотов с хорька 550. я там вижу вибрации как бы жуткие по показометрам всем, вбар до 3500 показывает. а летает, блин классно, никаких проблем не ощущаю.
Роман, да, летать то он будет классно и с вибрациями, лишь бы гироскопы не начали «слепнуть», о чем в логе выдается соответствующее аварийное сообщение…
Но есть во первых «моральное неудовлетворение», а во вторых… FPV.😉
GoPro(шка) у меня стоит на самодельном креплении (умышленно не применяю слово «подвес»), которое весьма удобно, ставится и снимается посредством простенького механизма, одним движением, реально за 3 секунды… Но крепление не имеет никаких амортизаторов, виброгасителей, потому вибрации должны быть сведены к минимуму… Ну, в общем на моих видеороликах Вы видели, там есть только земной резонанс на раскрутке, полетная вибрация практически отсутствует…
Теперь по сути:
Первое – желательно поставить датчик Холла, второе – необходимо забить данные о передаточных числах редуктора. Тогда информация будет представляться в готовом к «потреблению» виде. Без этого она выдается в частотах.
Далее всё просто: если летаем, к примеру, на 2000 оборотов то ОР будет соответствовать частота 33,3 Hz, а ХР (при передаточном 4/1) соответственно 133,3 Hz. Аналогично двигатель при редукторе, как у меня 15-60-19-61, (1/12,84) окажется на частоте 427,6 Hz (25654 об/мин)… И так далее по остальным элементам.
Ну и… в цифрах, Роман, точно не помню, но у меня максимальные вибрации значительно меньше Ваших, - имеют уровень 300-400- (500…?), и то только на жестких маневрах, когда трясет не по причине дисбалансов, а из-за переменных аэродинамических нагрузок на лопастях…
Скриншоты… давайте… посмотрим, может поймем что, где,…
Если информация выводится в виде спектра частот,то это замечательно,
получается лог должен обрабатываться софтиной и выводить диаграмму,
выложите пож. скрин как это выглядит, хоть посмотреть- то
Ну, в общем на моих видеороликах Вы видели, там есть только земной резонанс на раскрутке, полетная вибрация практически отсутствует…
да кстати и на 450 -ке если избавиться от вибраций , то GoPro и без подвеса отлично снимает,
если же собирать просто китайские верты XK из коробки и летать то все ОК, а если ставить камеру то полная колбаса на экране.
убедился на опыте, что тяжелые подвесы в принципе и не нужны, лучше избавить верт от вибраций
Дмитрий, конкретно в v-bar(е) полная инфа о вибрациях в лог не пишется. В логе только четыре уровня:
- вибрации нет
- возникновение незначительной вибрации (на жестких фигурах)
- высокий уровень вибраций (что-то не в порядке, балансировка…)
- экстремально высокий уровень (“слепнут” гироскопы, аварийная ситуация)
А полная информация спектра передаётся в реальном времени в виде «живого» графика, по радиоканалу («длинный» блютуз) на комп, кстати, там же передается еще много чего…
К сожалению я на работе, верт далеко, график не покажу, а окно программы выглядит так:
PS форум уменьшил размеры, на самом деле окно в два раза больше…
P.P.S. Дмитрий, вот тут обнаружилось описание и много картинок: www.vstabi.info/en/node/385
Вместе с новой прошивкой скокума обновилаь программа просмотра лога вибраций. Теперь все хорошо видно и информация нормально воспринимается. Программа перестала глючить и при подведении курсора к интересующему участку лога показывает кроме частоты и уровня вибраций еще и RPM (обороты в минуту). Поэтому в принципе становиться понятно какой узел верта страдает этой проблемой, т.к. каждый вал имеет свою скорость вращения. Дополнительно кроме общей вибрации появилась возможность оценить её независимо по всем трем осям.
В скокуме в лог пишется много чего. Даже можно просмотреть свой полет в 3D, как на видео в симе.
я там вижу вибрации как бы жуткие по показометрам всем, вбар до 3500 показывает
На мой взгляд, для правильной оценки, вибрацию необходимо просматривать в ПЕРВУЮ очередь в режиме висения потому как при выполнеии быстрых фигур могут появляться дополнительные нагрузки.
выложите пож. скрин как это выглядит, хоть посмотреть- то
Выглядит это примерно так (Figure 1.5)
Андрей, просмотрел ваш полет. Вибрации на самом деле нет совсем, очень хорошо!
У меня это сейчас основная проблема, т.к. без её решения нельзя двигаться дальше 😦
в общем можно сказать что SK720 и VBar имеют неплохой инструмент диагностики вертолета, по которому можно смело и точно подбирать запчасти, оценить их качество, а также съэкономить на подвесе для той же GoPro.
Думаю такое нужно выносить в книгу знаний,
интересно как часто этот инструмент используют его обладатели,ведь инструмент неплохой,
я думаю можно значительно увеличить срок эксплуатации верта, а так же безопасность полетов
Я 700 один раз прогнал на логе, проверив все узлы. Заменил шестерни на ЧПУ а не литые, вибрации пропали на ноль. Только при серьезных нагрузках или горизонтальном спуске, когда идет флаттер на лопастях конечно же появляются вибрации, но они в пределах нормы. Тем же образом был выбран мотор, куплено было 2 мотора Алайн, оба хороши, но один не имел вообще вибраций, другой при резких раскручиваний издавал не большие звоны вибраций. В общем это нужный инструмент, конечно можно и без него, но ИМХО это удобно. В общем давайте видео с авто возвратом, очень просим! Насмотрелся на Ваши видео, и тоже заказал ГОПРО2., со штатов пришла за 4 дня в Польшу, я уже обрадовался, но Польским таможенникам, что то не понравилась посыль, теперь буду им инвойсы слать, так им еще и на польский переводить надо у нотариуса., в общем 2 недели потеряно. Может тоже чего красивого поснимаю.
что то мои ссылки с видео перестали работать, вот залил правда качество будет отвратное.
Не открывайте на весь экран разочаруетесь., потому как это видео давным давно было слито с ютуба, а сегодня опять туда залито - ну Вы сами догадались что с ним случилось.