FPV на вертолетах классической схемы.
проверьте люфты в тарелке автомата перекоса у меня была там собака зарыта, + можно посмотреть люфты в держателях лопастей
Здесь вроде все нормально, правда сама тарелка немного люфтит относительно вала.
Как я понял у Вас версия с ремнем! У меня было, что после краша в такой версии очень бурную вибрацию стал давать редуктор хвоста. Проверьте этот узел, не перемщаектся ли у Вас вал редуктора вверх, или вниз касаясь кейса. Лечится разбором и посадки на локтайт обойм подшипников, так чтобы вал перестал ходить. Еще было в хвосте подшипники хвостового вала, тоже начинают давать не хилую вибрацию, тоже после краша знакомый принес вертушку и мы долго не могли найти что так вибрирует, а подшипники при натяжке ремня сразу начинали шалить 😃., а когда меняли вал и особой выработки не было заметно.
- вибрация есть. Уже просто устал…
Олег, Дмитрий, Вадим, по вибрациям у меня такие наработки:
Во первых тем или иным способом необходимо выяснить что вибрирует, - в моём случае это делается просто: в v-bar есть анализатор частотного спектра вибраций, в Скокуме, кажется, он тоже есть… Получив частоту, становится понятным какой элемент вращается с такой скоростью…
Ну и все, - гадать более не надо что это хвост, ремень, вал, ротор, редуктор или двигатель…
Олег, по ОР, после крашей и замены железа я тоже несколько раз нарывался на непонятные вибрации… Во всех случаях оказались виноваты демпферы! При краше они получают неявные повреждения структуры материала, вызывающие несимметрию упругости как радиальной, так и продольной… Даже если проверять статическую балансировку ротора в сборе ничего не найти, но в динамике демпферы неравномерно сминаются и… получите «скандальчик»…
Попробуйте их заменить на новые.
Дмитрий, по Земному Резонансу у Вас…
Это именно РЕЗОНАНС, а не просто вибрации… и возникает он из-за наличия упругого элемента в системе – стоек шасси (в большой авиации, случается, виновны неправильно накачанные пневматики). У меня эта пакость была, - избавился путем замены стоек на более жесткие.
Андрей вернемся к старой, так сказать теме, вот скоро уже доезжают последние запчасти на будущий коптер, и я немного опечален темой настройки ПИД-ов.
Дмитрий, я не уловил мысли – а что собственно Вас угнетает? Вам же предстоит настроить PID-ы в готовом изделии, а не разрабатывать свои проги…
А там, на один контроллер штук пять-шесть коэффициентов, назначение которых понятно из простых, общих описаний принципов PID ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор .
По сути три контура, каждый из которых отвечает за свой эффект поведения (статика, динамика, упреждение…).
Ну в общем на практике всё проще чем в теории…
в v-bar есть анализатор частотного спектра вибраций
Да действительно в v-bar есть и прекрасно все показывает, в скокуме тоже есть, но он другой и слово прекрасно здесь не подойдет 😦
Во всех случаях оказались виноваты демпферы!
Очень может быть, здесь не смотрел, правда внешне все хорошо. Всем спасибо, буду посмотреть.
Получив частоту, становится понятным какой элемент вращается с такой скоростью…
Оригинальный -инженерный подход !! Класс !,
чувствую надо обзавестись датчиком вибрации или телефон прикрутить к верту (на телефоны есть проги которые измеряют вибрацию думаю и логируют)
во всяком случае полезная штука
правда сама тарелка немного люфтит относительно вала
если ничего не поможет попробуйте другую тарелку поставить
Да, Дмитрий, штуковина очень полезная, информативная, - она рисует график: по горизонтали обороты (частоты), по вертикали амплитудная величина вибраций.
Кроме того, v-bar имеет беспроводный (bluetooth) канал на комп, работающий в радиусе 100 метров. Взлетаем и сразу, «видим» всю механику верта от движка до ХР… как, что, на каких полётных оборотах (режимах) и с какими амплитудами вибрирует.😃
Без лога вибраций действительно можно долго гадать, я и забыл что у Олега есть скоокум. Я с помощью его изучил частоту вращения всех узлов и делал себе конспект, при котором за пару сек находил виновника.
слушайте, дядьки, научите и меня находить виновника? я вот смотрю на эти графики вибраций… как вы понимаете, на какой частоте чего трясется? это наверное просто знать надо, причем на конкретной модели. давайте я вам скину своих скриншотов с хорька 550. я там вижу вибрации как бы жуткие по показометрам всем, вбар до 3500 показывает. а летает, блин классно, никаких проблем не ощущаю.
Роман, да, летать то он будет классно и с вибрациями, лишь бы гироскопы не начали «слепнуть», о чем в логе выдается соответствующее аварийное сообщение…
Но есть во первых «моральное неудовлетворение», а во вторых… FPV.😉
GoPro(шка) у меня стоит на самодельном креплении (умышленно не применяю слово «подвес»), которое весьма удобно, ставится и снимается посредством простенького механизма, одним движением, реально за 3 секунды… Но крепление не имеет никаких амортизаторов, виброгасителей, потому вибрации должны быть сведены к минимуму… Ну, в общем на моих видеороликах Вы видели, там есть только земной резонанс на раскрутке, полетная вибрация практически отсутствует…
Теперь по сути:
Первое – желательно поставить датчик Холла, второе – необходимо забить данные о передаточных числах редуктора. Тогда информация будет представляться в готовом к «потреблению» виде. Без этого она выдается в частотах.
Далее всё просто: если летаем, к примеру, на 2000 оборотов то ОР будет соответствовать частота 33,3 Hz, а ХР (при передаточном 4/1) соответственно 133,3 Hz. Аналогично двигатель при редукторе, как у меня 15-60-19-61, (1/12,84) окажется на частоте 427,6 Hz (25654 об/мин)… И так далее по остальным элементам.
Ну и… в цифрах, Роман, точно не помню, но у меня максимальные вибрации значительно меньше Ваших, - имеют уровень 300-400- (500…?), и то только на жестких маневрах, когда трясет не по причине дисбалансов, а из-за переменных аэродинамических нагрузок на лопастях…
Скриншоты… давайте… посмотрим, может поймем что, где,…
Если информация выводится в виде спектра частот,то это замечательно,
получается лог должен обрабатываться софтиной и выводить диаграмму,
выложите пож. скрин как это выглядит, хоть посмотреть- то
Ну, в общем на моих видеороликах Вы видели, там есть только земной резонанс на раскрутке, полетная вибрация практически отсутствует…
да кстати и на 450 -ке если избавиться от вибраций , то GoPro и без подвеса отлично снимает,
если же собирать просто китайские верты XK из коробки и летать то все ОК, а если ставить камеру то полная колбаса на экране.
убедился на опыте, что тяжелые подвесы в принципе и не нужны, лучше избавить верт от вибраций
Дмитрий, конкретно в v-bar(е) полная инфа о вибрациях в лог не пишется. В логе только четыре уровня:
- вибрации нет
- возникновение незначительной вибрации (на жестких фигурах)
- высокий уровень вибраций (что-то не в порядке, балансировка…)
- экстремально высокий уровень (“слепнут” гироскопы, аварийная ситуация)
А полная информация спектра передаётся в реальном времени в виде «живого» графика, по радиоканалу («длинный» блютуз) на комп, кстати, там же передается еще много чего…
К сожалению я на работе, верт далеко, график не покажу, а окно программы выглядит так:
PS форум уменьшил размеры, на самом деле окно в два раза больше…
P.P.S. Дмитрий, вот тут обнаружилось описание и много картинок: www.vstabi.info/en/node/385
Вместе с новой прошивкой скокума обновилаь программа просмотра лога вибраций. Теперь все хорошо видно и информация нормально воспринимается. Программа перестала глючить и при подведении курсора к интересующему участку лога показывает кроме частоты и уровня вибраций еще и RPM (обороты в минуту). Поэтому в принципе становиться понятно какой узел верта страдает этой проблемой, т.к. каждый вал имеет свою скорость вращения. Дополнительно кроме общей вибрации появилась возможность оценить её независимо по всем трем осям.
В скокуме в лог пишется много чего. Даже можно просмотреть свой полет в 3D, как на видео в симе.
я там вижу вибрации как бы жуткие по показометрам всем, вбар до 3500 показывает
На мой взгляд, для правильной оценки, вибрацию необходимо просматривать в ПЕРВУЮ очередь в режиме висения потому как при выполнеии быстрых фигур могут появляться дополнительные нагрузки.
выложите пож. скрин как это выглядит, хоть посмотреть- то
Выглядит это примерно так (Figure 1.5)
Андрей, просмотрел ваш полет. Вибрации на самом деле нет совсем, очень хорошо!
У меня это сейчас основная проблема, т.к. без её решения нельзя двигаться дальше 😦
в общем можно сказать что SK720 и VBar имеют неплохой инструмент диагностики вертолета, по которому можно смело и точно подбирать запчасти, оценить их качество, а также съэкономить на подвесе для той же GoPro.
Думаю такое нужно выносить в книгу знаний,
интересно как часто этот инструмент используют его обладатели,ведь инструмент неплохой,
я думаю можно значительно увеличить срок эксплуатации верта, а так же безопасность полетов
Я 700 один раз прогнал на логе, проверив все узлы. Заменил шестерни на ЧПУ а не литые, вибрации пропали на ноль. Только при серьезных нагрузках или горизонтальном спуске, когда идет флаттер на лопастях конечно же появляются вибрации, но они в пределах нормы. Тем же образом был выбран мотор, куплено было 2 мотора Алайн, оба хороши, но один не имел вообще вибраций, другой при резких раскручиваний издавал не большие звоны вибраций. В общем это нужный инструмент, конечно можно и без него, но ИМХО это удобно. В общем давайте видео с авто возвратом, очень просим! Насмотрелся на Ваши видео, и тоже заказал ГОПРО2., со штатов пришла за 4 дня в Польшу, я уже обрадовался, но Польским таможенникам, что то не понравилась посыль, теперь буду им инвойсы слать, так им еще и на польский переводить надо у нотариуса., в общем 2 недели потеряно. Может тоже чего красивого поснимаю.
что то мои ссылки с видео перестали работать, вот залил правда качество будет отвратное.
Не открывайте на весь экран разочаруетесь., потому как это видео давным давно было слито с ютуба, а сегодня опять туда залито - ну Вы сами догадались что с ним случилось.
интересно как часто этот инструмент используют
Дмитрий, при настройках естественно использую всегда. А вот в повседневной эксплуатации анализатор спектра не требуется, - достаточно обязательных постполётных просмотров бортовых логов, в которых отражается очень много полезного и в том числе если что-то будет с вибрациями, то обнаружится сразу.
сегодня нашли умерший подшипник хвостового вала, заменили, вибраций как не бывало даже на ощупь. Но я бы без поллитра ни за что не догадался бы, как это делать…
Вот бы еще теперь где найти и заменить все шестерни на CNC…
Align разработала свою версию автопилота для вертолетов “Align Heli Autopilot System” (HAP)!
По предварительным оценкам она не будет столь дорогой как DJI Ace One.
Похоже лед тронулся и ведущий мировой производитель обратил внимание на проблему безопасности для вертолетов. 😃
www.helicopterosrc.net/index.php?topic=18077.0
www.helifreak.com/showthread.php?t=411168
www.infinity-hobby.com/main/newsdesk_info.php?news…
Да наступит новая эра!
Наконец таки я смогу собрать без боязни нормальный фпв вертоль! Олег спасибо за инфу! Почитал с интерессом и видео посмотрел так же. скорость возврата вернее скорость хорошая, не черепашья.
Обратил внимание, что на небе облачность, и верт весит как прибитый! Это радует.
Разобрался я со “своими” вибрациями. В диагностике очень помог скокум с новой прошивкой - видит ВСЕ 😃
В общем, после краша в прошлом году 450-ки FPV, под замену пошел хвост Align целиком из-за сильной выработки и подшипники ОР. Прикупил этого “добра” c HK.
В принципе об этом уже говорили на форумах, но наверное не придавал особо значения. Наверное результат был предсказуем, но пока не попробуешь - не поймешь… 😃
Очень избирательно надо относиться к продукции этого производителя. Из своего опыта - чего нельзя точно использовать это подшипники и валы, да и вообще после потерянного времени нет желания особо связываться!
Подшипники они похоже делают из пластилина. Новые подшипники хвоста, после одного полета - биения на кончике вала до 2мм!!! 😃
Короче посмотрел на это безобразие и заказал новый хвост Align, далее стрейч для хвоста (удлиненные хвостовая балка, тяга, подкосы и немного увеличенные цапфы хвостового ротора от Tarot).
На выходе должна получиться полноценная 480-ка с очень адекватным хвостом. Более того, это позволит использовать нормальную низкую голову Align без боязни перехлеста лопастей ОР 360мм с хвостовым ротором, что в свою очередь положительно скажется на общем уровне вибраций.
Осталось немного подождать, надеюсь EMS не сильно будет тормозить.