FPV на вертолетах классической схемы.
Тот самый полет…
Музыка в самых ответственных метсах стёрла информацию о работе двигателя и шаге, стабилизация ютуба убила эволюции вертолёта и сделала слабочитаемыми титры, а на взлёте и совсем в трубочку картинку сворачивала… однако в остальном наверно улучшила.
А техническое видео не сохранилось?
И почему не попробовали такую простую вещь как наклонить нос градусов на 30 и спикировать “по самолётному”?
На будущее в подобных ситуациях, и себе тоже, если автопилот рулит не так как его просишь, надо напомнить ему у кого в руках пульт отключив его нафиг >_<
ЗЫ. и да, наза или хотябы регуль логи не пишут?
газ выставляю в среднее положение, что соответствует снижению со скоростью 5-7 м/с, а он и не думает снижаться но заметил это не сразу… сбросил газ почти до минимума - почти ничего! еле-еле начал снижаться 0,5м/с.
Олег доброго времени !
Этот вопрос уже задали, по поводу переключения в ручной режим, оно тоже не сработало? И еще, конечно сочувствую случившемуся, мне интерестно, после ремонта верта и его включения (до подключения к асистанту), проверить на столе, как регулируются шаги, есть полный ход (или он стал 2мм вверх и столько вниз) в режиме стабилизации ?
А техническое видео не сохранилось?
Нет, запись запортилась. В силу возникших забот, видимо просто отключил батарею, без выключения записи.
стабилизация ютуба убила эволюции вертолёта и сделала слабочитаемыми титры, а на взлёте и совсем в трубочку картинку сворачивала… однако в остальном наверно улучшила.
Интересненько… я сейчас на даче, не могу посмотреть, что там действительно сотворил ютуб (что даже титры поплыли)… трафик сильно ограничен, но вот стабилизация ютуба врядли могла убить эволюции вертолета, потому, что это еще до него сдел стаб гироподвеса и в некотором смысле это плюс, так по крайней мере планировалось 😉 но картинка получилась не идеальной из-за отсутсвия стабилизации по третьей оси и резонансных явлениях при смене режимов полета, так же еще ощутимый “земной резонанс” при раскрутке ротора - видимо это вы и расценили как сворачивание картинки в трубочку. Ютуб это предлагал исправить и на превьюшке это выглядело неплохо. На данном этапе, мои усилия преследуют простую цель - съемка видео без болтанки.
И почему не попробовали такую простую вещь как наклонить нос градусов на 30 и спикировать “по самолётному”?
Это вариант, но только если курсовая показывает реальное положение вертолета и нет ограничений по скорости пикирования, о необходимости установки такой камеры для взлетов-посадок я говорил ранее, но в любом случае, быстро “погасить” высоту 1600м все равно непросто.
На будущее в подобных ситуациях, и себе тоже, если автопилот рулит не так как его просишь, надо напомнить ему у кого в руках пульт отключив его нафиг >_<
Вариант хороший, но не прокатит… 😃 если в назе настроен файлсэйв, верт так и останется на 1600, пока батареи не сядут. Как вариант, можно было выключить двигатель, совершив “затяжной прыжок” на километр упасть камнем до отметки 400-500, далее запуск двигателя, но я не решился на столь радикальный поступок, не испробовав другие возможности. Да что говорить, надо всегда иметь камеру, которая просто показывает положение вертолета, телеметрии для этого мало.
ЗЫ. и да, наза или хотябы регуль логи не пишут?
Игловская телеметрия пишет. Произошедшее на борту мне понятно - или с приемника не приходили отрицательные шаги или в этом смысле глюкнула наза, не понятна только ПРИЧИНА. Ранее ничего подобного замечено не было.
Этот вопрос уже задали, по поводу переключения в ручной режим, оно тоже не сработало?
Нет тогда, не сработало, но сейчас все летает совершенно нормально.
Олег, спасибо за прекрасные виды и качество 😃
Пожалуйста 😃
Наза опирается в первую очередь на барометр. Перепробовал все режимы, 3D, ручной, но проблема именно в шагах ОР. Виновник или наза или приемник.
Вариант хороший, но не прокатит…
… В смысле выключить автопилот и рулить вручную…
Это вариант, но только если курсовая показывает реальное положение вертолета и нет ограничений по скорости пикирования
Скорость у вас же показывается на телеметрии. Мой мелколёт адекватно переживал почти отвесные пикирования с сотни метров и угол/скорость снижения легко регулируются правым стиком.
А вертикальную стабилизацию подвеса нельзя отключить тумблером?
что там действительно сотворил ютуб (что даже титры поплыли)
Он добавил третью ось и поправил погрешности двух имевшихся. Когда титров на экране нет, всё красиво, когда есть титры, их мотает по экрану как бешаных и часто залазят за край экрана.
Про резонанс на взлёте может и так, как гопро реагирует на вибрации незнаю.
Игловская телеметрия пишет. Произошедшее на борту мне понятно - или с приемника не приходили отрицательные шаги или в этом смысле глюкнула наза
Шаг довольно точно описывается звуком и током.
Олег, как бы там ни было… видеоролик получился отменный!😃
Как вариант, можно было выключить двигатель, совершив “затяжной прыжок” на километр упасть камнем до отметки 400-500, далее запуск двигателя, но я не решился на столь радикальный поступок,
Эх, а напрасно не решились!.. Только разумеется не “падать камнем”, а лететь на авторотации, - вертолёт при этом прекрасно управляется, потребление энергии минимально (у меня в среднем 0,5 ампера на входе BEC (только на аппаратуру и сервоприводы)).
Разумеется надо для начала маленько потренироваться, ну и как Вы верно отметили курсовая камера нужна “настоящая” - жестко установленная…
При Вашей “стартовой позиции”: высота 1600 и удаление ~2000, долететь до “дома”, при отсутствии значимого встречного ветра, без двигателя, - совершенно безпроблемно, ну а там уж снять HOLD и сесть в моторном полёте…
Олег, давайте вместе полетаем под Минском? Очень хотелось бы полетать в паре. За одно снимем интересное видео. Поздравляю с результатом, есть к чему стремится 😃 .
Я в этом году залазил только на 940 метров на бензинке, дальше было страшновато, из-за очень малой статистики расхода топлива при изменении высоты. Но могу похвастаться 😃 по продолжительности и общему налету на одном баке. Бака 750мл с хапасом хватает на 1час полетного времени, при этом полете я поднялся на высоту 940 метров и намотал общую дистанцию почти в 50км. На этом полеты закончились, из-за возникших проблем с механикой вертолета, очень много заводских недоработок.
Олег видео отличное, спасибо. Отличный результат. Я раза 3 сталкивался с проблемой снижения, особенно на высотах от 300 метров, шаг вниз, а по видео видно, что снижение ужасно медленное, иногда такое чувство, что что то держит вертолет! Я думаю что это по причине ветров, которые мы не наблюдаем на земле. Либо системы стабилизации ловят ошибку, ну и разница температур наверно тоже играет большую роль.
Доделал коротко метражный ролик полета в г. Ноябрьск:
www.youtube.com/watch?v=t1UbMbFaz0w
Вадим 1 час полета по фпв это супер. На видео сильно видно вибрации? Я так понимаю что с двс вертолетом есть несколько проблем:
- Нет данных остаток топлива
- Повышенные вибрации, которые быстрее выводят из строя подшипники и.т.д
- Обработка финального видео, убрать вибрации.
Я раза 3 сталкивался с проблемой снижения,
У меня кривая шага 30-50-100. Отрицательный угол -4 град. Поэтому при самых благоприятных условиях со стиком в крайнем нижнем положении в режиме APS модель снижается со скоростью лишь 2 м/с. Это не есть хорошо, поэтому шаг буду увеличивать. Пока для экстренного снижения переключаюсь в режим 3GX. Ещё у APS есть автоматическая система торможения для безопасности посадки, которая снижает скорость спуска до 2 м/с когда высота вертолёта составляет от 10 до 5 м, и понижает до 0,8 м/с, с высоты ниже 5 м. Как она ведёт себя при бОльших высотах не сказано. Возможно, тоже тормозит.
Туча могла загасить сигнал GPS и наза стала принимать меньше 6 спутников. Рядом с тучей могло твориться что угодно по давлению. В итоге, когда вы дали снижение, Наза могла “думать” что снижается, а по факту очень и очень медленно.
Недавно был свидетелем сбоя при определении высоты на самолётном автопилоте SwiftAI. После взлёта обычная проверка режима RTH, модель увеличивает газ и набирает высоту, визуально вижу, что высота уже превышает расчётную, а автопилот продолжает её стремительный набор. На экране высота (-250 м), что случилось не понятно. Переключил на ручное управление, через некоторое время глюк пропал.
Да глюки стали наблюдаться во многих GPS системах. Но в Align aps четко в мануале написано: При нештатной ситуации с потеряй gps спутников, система автоматический переходит с режима GPS в APS, но как оно на самом деле непонятно. Далее проверить корректность работы мало вероятно, по причине отсутствия подключения к общей телеметрии. Так что все полеты на страх и риск. Более того внимательно изучив мануал, обратил внимание что не где не указаны перепады температур и влажности. Делаем вывод что еще не полностью досконально изучена система и алгоритм работы. Что касается назы, глюки тоже наблюдаются, в вертушках и коптерах. Нет идеальных систем, есть только идеальные руки, и профессионализм пилота, но часто RTH спасает в критических ситуациях.
Эх, оживилась тема! 😒
Шаг довольно точно описывается звуком и током.
Андрей, в этом видимо, что есть, только описывается скорее косвенно, не точно. Обороты - да, очень точно по звуку, просто измеряем частоту, а вот шаги… точно не выйдет, даже если учитывать ток. Как например, Вы определите ±?
Относительно полета - если бы было тех. видео, то можно анализировать. Но с другой стороны, практически в той точке я был до этого дважды и никаких аномалий замечено не было, все управлялось адекватно - надо вниз - летим вниз с любой скоростью и т.д. правда, не было тучки. В этом полете были аномалии: сначала термики, затем турбулентность и термики изменил знак с плюса на минус (нисходящий поток). Курсовая камера установлена чуть правее, у нее угол обзора по вертикали шире и при “болтанке” видна балка крепления камер и верхняя полусфера. Поэтому все эти странности я наблюдал и визуально и по данным телеметрии как в тот полет так и ранее, но все это в принципе не важно, потому, что исправный вертолет с этим справлялся без проблем. Таковым он был ровно до контакта с тучкой.
Он добавил третью ось и поправил погрешности двух имевшихся. Когда титров на экране нет, всё красиво, когда есть титры, их мотает по экрану как бешаных и часто залазят за край экрана.
Да, верно подметили. После стабилизации ютуба впечатления неоднозначные, с одной стороны, картинка в целом стала более плавной и ее стало приятней смотреть, она решила проблему третьей оси, но с другой, стабилизация работает везде, по всей длинне ролика, а не в указанных местах и даже там где она совсем не нужна (!) и это приводит к совсем курьезным эффектам, например, после взлета было зависание с некоторыми эволюциями вперед-назад влево-вправо, в исходнике картинка совершенно плавненькая и ровненькая, а после стабилизации просто жуть или титры… 😵
Еще плохо, что существенно упала детализация в сравнении с исходником, визуально картинка совсем не дотягивает до качества Full HD, но это видимо объяснимо: Пинакл срезает поток до 12 Мбит/с и в довесок получается трехкратная перекодировка - Пинакл-ютуб-ютуб. В общем будет правильным при необходимости использовать стабилизацию в редакторе, предварительно разбив на сцены проблемные фрагменты, детализация при этом должна меньше пострадать из-за уменьшения количества перекодировок. В общем буду править.
Мой мелколёт адекватно переживал почти отвесные пикирования с сотни метров и угол/скорость снижения легко регулируются правым стиком.
Андрей, сравнение некорректное. Если Ваш мелколет загрузить пропорционально батареями и пропопорционально снизить обороты, то скорее всего картина будет похожей. Есть разница между тяжелвоз-долголет и 3D вертолет 😉
Эх, а напрасно не решились!.. Только разумеется не “падать камнем”, а лететь на авторотации, - вертолёт при этом прекрасно управляется
Андрей, Вам легко говорить, вроде все верно, но только если шаги ОР работают как надо. Попробуйте представить реальные ощущения той пикантной ситуации: высота приличная - посмотришь вниз, голова кружиться 😃 стик газа вниз - никакого эффекта, авторировать из-за неисправности шагов соответственно не могу, пикировать - тоже не вариант, а вернуться надо…
Или Вы упускаете факт недоступности в тот момент отрицательных шагов ОР, как при этом можно авторировать?
А вертикальную стабилизацию подвеса нельзя отключить тумблером?
Тумблера такого доступно не было 😃
Но мысль интересная!, надо посмотреть, что там доступно, если получится отключать обе стабилизации, то может можно обойтись без второй курсовой.
… вроде все верно, но только если шаги ОР работают как надо. Попробуйте представить реальные ощущения той пикантной ситуации: высота приличная - посмотришь вниз, голова кружиться стик газа вниз - никакого эффекта, авторировать из-за неисправности шагов соответственно не могу, пикировать - тоже не вариант, а вернуться надо…
Олег, разумеется, это всё понятно, - эмоции всем нам не чужды…
Понятно также и то, что при специфике данного конкретного отказа и специфике оборудования трудно было предпринять что-то более-менее адекватное… Так что это, наверное, просто такой «незаметный, очередной камушек» полетел от меня в сторону «Назы»…😉 Летать должен пилот, а не чрезмерно самоуверенный контроллер…😃
…с другой стороны, практически в той точке я был до этого дважды и никаких аномалий замечено не было… … правда, не было тучки….
Ой ли тучка тут виной?!..😉 Посмотрев видео, понял что речь идет не о реальных тучах, а о легких облачках, кои не только не несут в себе массу конденсата, но и не являются порождением мощных термиков… В общем, - не тот тип облачности.
А вот разобравшись с Вашей географией…😃 Говорите бывали в этой точке раньше…
Честно, я бы не стал там ставить «рекорды высоты», а уж если бы и летал – то не выше 200 метров…
Бывали там раньше и без «глюков»…, - при западном - северном ветре да, но если на момент полёта дул ветер восток – юг…, то смею предположить на Вас по «полной программе» светила система ILS с UMMS…😃 (интересно, что они о Вас там думали…😉)
В общем, Олег, неудачное Вы выбрали место для «высотных» полётов, - почти точно на курс-глиссаде…
Андрей, сравнение некорректное. Если Ваш мелколет загрузить пропорционально батареями и пропопорционально снизить обороты, то скорее всего картина будет похожей. Есть разница между тяжелвоз-долголет и 3D вертолет 😉
Я полностью понимаю что сотка это ниразу не 480-тка, но управлять пикированием можно даже на нём, а у большого вертолёта с управлением гораздо лучше. Темболее при наличии скорости на экране. Чуть начинает расти выше требуемой, ручку на себя и она падает.
И вес у него сейчас 68 грамм против 36 в стоке, почти в 2 раза перегружен. Правда и обороты чуть выше, иначе мотор не тянет.
Так что это, наверное, просто такой «незаметный, очередной камушек» полетел от меня в сторону «Назы»… Летать должен пилот, а не чрезмерно самоуверенный контроллер…
Эх Андрей, это Ваше недоверие к автопилотам… я тут кое-что накопал по своему приемнику… оказывается народ уже сталкивался с подобным вырубанием управления в одном из каналов, при сильной внешней помехе - похоже, что на это раз, Ваш комушек может пролететь мимо назы 😛
Но я с Вами совершенно согласен, что рулить своими руками гораздо приятнее… Это верно, если летаете на небольших высотах и не при видеосъемке. Для видеосъемки придется или брать второго пилота - чтобы рулил камерами или включать автопилот, чтобы следил за местоположением и (!) высотой. Одному пилоту одновременно делать съемку и рулить проблематично. На большой высоте полностью теряется ощущение скорости, изменения высоты и направления смещения (скольжения) из-за отсутствия визуальных ориентиров. Лично я испытываю сильный дискомфорт от этой нестабильности положения вертолета. Небольшой крен способен очень быстро “унести” вертолет на 500м в любую сторону, плюс ветер. На самолете это видимо не критично, потому, что он не умеет “зависать”, летит строго вперед, а постоянное поступательное движение увеличивает стабильность.
Олег, давайте вместе полетаем под Минском? Очень хотелось бы полетать в паре. За одно снимем интересное видео. Поздравляю с результатом, есть к чему стремится.
Спасибо! Насчет полетать - я только за! только вот доступное в этом сезоне время… оно похоже закончилось вместе с отпуском. Вадим, так Вы все же где тут, недалеко? Я считал, что это Варшава или Брест.
проверить на столе, как регулируются шаги, есть полный ход (или он стал 2мм вверх и столько вниз) в режиме стабилизации ?
В стаб режиме всегда так, потому, что автопилот опирается на данные от бародатчика, а там “нули”.
…оказывается народ уже сталкивался с подобным вырубанием управления в одном из каналов, при сильной внешней помехе…
__
…если на момент полёта дул ветер восток – юг…, то смею предположить на Вас по «полной программе» “светила” система ILS с UMMS…
😛;)
Ну, вот и пришло мое время “поплакаться”.😃 Глюк вернулся!
Если в первый раз подозрения были на восходящие потоки над лесом, на проседание сервы (ток возрос), потеря сигнала (расстояние нормальное), то теперь ничего такого не было. Пытался рулить, но почти безрезультатно. Пока он сам не решил вывернуться ничего не помогало. У самой земли подровнялся, но выдернуть не успел. Потери минимальны. Пока вывод один - глючит ФБЛ, возможно от вибраций. Самое интересно, что анализируя два глюка создается впечатление, что при перевороте он и шаг инвертирует! Чудеса.
Ну, вот и пришло мое время… Глюк вернулся!
Эхааа… Во как… Зло, подленько, без предупреждения, без видимых причин и очень динамично…😢 Сходу и сказать нечего…
И да… В инверте, у самой земли, верт как буд-то подвис, явно отрабатывал на отрицательном шаге… Или, Андрей, может это Ваши рефлексы сработали и Вы сами поддержали его маленько?..😉
А вообще, Андрей, вспоминая Ваш первый полет, ну тот когда Вы не могли психологически полететь вперёд и пятились хвостом…, - прогресс обалденный! Прямо отличное пилотирование, - вон даже за автобусом пристроились…!😃
Андрей, спасибо! Как уже говорил - главное желание.😃
может это Ваши рефлексы сработали и Вы сами поддержали его маленько?.
Когда глюк случился в первый раз я ничего толком и понять не успел, поэтому стиками практически не крутил. Верт перевернулся назад, а потом вернулся и я полетел дальше. Здесь уже опытный, блин!😃 Когда верт перевернулся я отработал шагом в минус и пытался перевернуть верт по элеронам, но верт вместо набора высоты начал наоборот резко снижаться. Т.е. получается при перевороте шаги реверснулись с плюса на минус. Потом он перевернулся снова, но высота уже была потеряна. У земли я его почти выровнял, но выдернуть не успел. Теперь буду еще умнее и не буду бороться, пусть сам работает.😃
Вадим 1 час полета по фпв это супер. На видео сильно видно вибрации? Я так понимаю что с двс вертолетом есть несколько проблем:
- Нет данных остаток топлива - можно установить датчик топлива., я пока занимаюсь увеличением баков. У меня вертолет в полностью закрытом фюзеляже.
- Повышенные вибрации, которые быстрее выводят из строя подшипники и.т.д - есть такое, но не глобально. По поводу видео - вешал на демпфера камеру, желе практически ушло, в общем проблема решаема.
- Обработка финального видео, убрать вибрации.
Но у бензина очень много нюансов которых нет на электро. Если для фпв, то не совсем наилушчий вариант, это скорее для промышленного применения, где важно время полета с полезной нагрузкой, а в нашем случае полезная нагрузка весит очень мало. С нынешними батареями и опытом я думаю и на электро можно достичь час полетного времени.
Вадим, так Вы все же где тут, недалеко?
сейчас работаю в Минске, а за одно и живу уже больше года 😃. Так что, по возможности, можно собраться для совместных полетух.
Красота… Олег а если не секрет скорость какая при таких длительных полетах… по видео он шустренько идет… А то у меня получается км 70 и на видео он еле ползет… при высоте метров 200. ((
Полет… …как есть.
Ну, Олег… ну, что тут сказать…?
Это же не полёт… нет, не полёт…
Это же, самый, что ни наесть ШЕДЕВР!😃 Шедевр вертолётного FPV (учитывая всяческие специфические тонкости ентого дела)! Думаю не сильно ошибусь если скажу:“Поздравляю, теперь Вы впереди “планеты всей”!”😃
Из замечаний:
немножко не понравилась, как мне кажется, излишняя “роботизированность” полёта (ну это Вы знаете почему - сказывается моё отношение к автопилотам и системам стабилизации;))
и второе: а что это у Вас на раскрутке ротора такой “бардак”: ESC никак “не договорится” с движком, а тот с ротором?..😵
А высота какая?? 400-500?? Уважаемые ведь вы все такие гуру , а что такое желе на видосе?? На простые вопросы ответов недобиться, а знаниями блескаете…
А видио очень красивое.
Всем спасибо за поддержку и лестные отзывы! 😊 😃 Может я излишне придирчив, но не считаю этот полет таким уж выдающимся, в первую очередь из-за проблем со стабильностью картинки, эта “беда” “рвет” нервы и отнимает время и не дает возможности полноценно сосредоточится на прикладной части полета. Поэтому, ещё есть к чему стремиться 😃
На данном этапе стараюсь получить плавненькую и ровненькую картинку для видеосъемки, поэтому меня совсем не пугает излишняя “роботизированность” полета, - ведь можно в любой момент изменить стиль полетов на противоположный. Попробую обозначить главные нерешенные проблемки:
- Тряска камеры в некоторых случаях (резонансные явления)
- Нет фиксации камеры по третьей оси
- “Желе”
- Большой расход энергии
Причины и примерные методы решения:
- Для свободного размещения подвеса с камерами, используются большие шасси, им видимо не хватает жесткости, иногда возникают резонансные явления.
- Стабилизация по третьей оси. Тут удивил ютуб, он очень неплохо справился с этим, но отвратительно со всем другим и поэтому не вариант. Тем не менее, я не смог доступными средствами (Пинакл 14, дешейкер) добиться такой же стабилизации. Где найти “правильный” плагин для “Pinnaсle Studio” или другой инструмент, способный решить эту задачу? в противном случае придется добавить 3-ю ось.
- На предыдущем подвесе не наблюдалось. На этом легко устраняется, если включить на Hero3 режим 1080p 60 кадров в секунду, но тогда не будет вестись параллельно интервальная фото съемка, но с другой стороны существенно снижается “дерганность” картинки, особенно при быстрых разворотах вертолета.
- Оптимизация силовой, - в этом сезоне просто не хватило времени, но надеюсь, это позволит “отвоевать” 10-15% и превысить 30 минутный порог времени полета.
скорость какая
А высота какая?? 400-500??
В основном полет проходил на высоте 260м при скорости 55 км/ч.
P.S. На курсовой камере никогда не бывает “желе”, там матрица CCD.
На курсовой камере никогда не бывает “желе”, там матрица CCD.
Олег, немог ли бы Вы дать ссылочку на курсовую камеру которую используете.