Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Я правильно понял что в режиме нормал кривая газа у вас стоит 0 25 50 75 100 а в режиме айдл1 70 70 70 70 70 ?
В нормале 0-60-60-60-60, в айдл1 70-70-70-70-70, айдл2 75-75-75-75-75
У этого регуля очень приятный и плавный старт, да и вообще - это другой уровень!
А что тогда имеется в виду когда они говорят : Кривую газа настраиваем диагональю от 0 до 100%
Если обороты не устраивают - меняем полку газа. ПОЛКУ! А не кривую.
Что то я вот этот момент не понимаю !
Полка и кривая я так поимаю это одна и таж настройка в меню апы ! Или нет ?
Или до осциляции на газе стоит диагональ а после полка ?
А верт какой? 500-600.
450 растянутый до 480
В первом айдле поставил 70, обороты получил 1950, во втором 75, обороты 2100.
Держит отлично на любой батарее с максимальным шагом ОР или без лопастей обороты всегда 1950.
Прошу прощения вопрос к Вам был. Верт 500-600?
У Олега такой же !! 450 в 480 )))
Просто на 500-ку:
нормал -1950
1 айдл-2200
2 айдл-2450
конечно 3-д не летать,но хватит ли ?
Лопасти асиметричные стоят не забывайте )
Стоят обычные.Летаю плохо(не 3-д для удовольствия просто блинчиком,пилот выходного дня).
А что тогда имеется в виду когда они говорят : Кривую газа настраиваем диагональю от 0 до 100%
При настройке регуля в нормале. Так же еще не забываем откалибровать регуль для 0 и 100% газа передатчика.
Если обороты не устраивают - меняем полку газа. ПОЛКУ! А не кривую.
Имеется ввиду уже обученный регуль, полками в айдлах задаем желаемые обороты ОР.
Полка и кривая я так поимаю это одна и таж настройка в меню апы ! Или нет ?
Полка это в айдле, а кривая 0-60-60-60-60 в нормале. Но в принципе, учитывая очень плавную раскрутку ротора, то можно совсем отказаться от привычного нормала и сразу стартовать полкой в нормале, отсчелкивая холд. Но если непривычно или стремно, то можно нормал оставить с кривой.
Или до осциляции на газе стоит диагональ а после полка ?
До осциляции (обучения) в нормале у меня была обычная диагональ 0-100. После обучения в нормале выставил 0-60-60-60-60, а в айдлах поставил нужные полки.
Просто на 500-ку:
нормал -1950
1 айдл-2200
2 айдл-2450
конечно 3-д не летать,но хватит ли ?
Верно заметили - это не стандартные обороты, особенно для 480.
Моя конфигурация вполне нормально летает (разумеется не 3D) без срыва XP, вплоть до 1700 об/мин.
Смысл всех этих манипуляций в повышение КПД на висении для получения максимального времени полета.
Я рассматриваю несколько основных направлений для снижения расходов:
- оптимизация силовой (связка регулятор+мотор+пиньен)
- применения асимметричного профиля лопастей для получения дополнительной подъемной силы
- снижение оборотов ОР (как очень существенный момент!)
Уже голову сломал…не могу пройти автотрим. Бабочки нет, лопасти отбалансированы. Верт KDS 700.
Висел в безветренную погоду с минимальными корректировками стиком. В мануале написанно 1-2 минуты. 5 раз от 3 до 5 минут висел и все равно не тухнет красный свет. Ну что ему еще надо?
В ATTI режиме я по этому тянет вправо…ну я так думаю. Есть в асистанте ручная правка этого трима, но хочется пройти сначала в автомате. Есть идеи?
не могу пройти автотрим
Ну что ему еще надо?
Я тоже не прошел автотрим, висел 10 минут. Предполагаю, что причины скорее всего в механике автомата перекоса. На своем верте заметил некоторую нелинейность перемещения элеваторной сервы, у нее расходы получаются несколько больше. Вся механика настраивается при 0 гр. на лопастях, а у меня получается при “0” тарелка четко в горизонте, но по краям стика ОШ немного наклоняется вперед или назад и уходит из горизонта. Посмотрите пож. у себя. Предполагаю, что дело просто в серве, но пока заменить нечем.
В ATTI режиме я по этому тянет вправо
В ATTI у меня вроде не тянет совсем. Но постоянно немного тянет вперед в режиме “автотрим”, наверное из-за причины, описанной выше.
Пока сильно с этим всем не заморачивался, все равно полетов нет из-за погоды, но в ассистенте есть ручной трим и если уводит, то можно воспользоваться ручными настройками.
Посмотрите пож. у себя.
Понял куда копать. Если нарою что-то ценное, поделюсь инфой.
заметил некоторую нелинейность перемещения элеваторной сервы
То же самое. Избавился введением микшера питч-элеватор, теперь все ровненько. Вообще-то это логично, ведь в этом контроллере не предусмотрена регулировка конечных точек серв автомата перекоса.
Спасибо, что посмотрели, а то я уже начал думать, что так только у меня… Теперь понятно, что так формирует наза, только я не считаю это логичным. Микшер конечно, повесить можно, только вот сигналы на три сервы по питчу должны приходить симметрично, по умолчанию (ИМХО). А что будет при файлсэйв? микшера то не будет. Возможно это повод написать разработчикам, а заодно спросить как там поживает RTH)). Евгений, Вы кстати, не пробовали пройти автотрим?
приходить симметрично, по умолчанию (ИМХО). А что будет при файлсэйв?
Разделяю ваше мнение. Это выход из ситуации, но не решение проблемы.
А какие сервы у вас в голове?
У меня KDS 680N думаю перейти на элайновские типа DS615. Все равно 3D крутить не буду. Хотя на этом видео видно что KDS с перегрузками справляется.
Дождусь цифровые угломеры и протестирую голову по всем отклонениям.
Микшер конечно, повесить можно, только вот сигналы на три сервы по питчу должны приходить симметрично, по умолчанию
Да ничего страшного, работает во всех режимах нормально. Раньше настраивали вообще почти все сервы и ничего…
А что будет при файлсэйв?
В этом режиме не используется полный ход тарелки по питчу, так что влияние минимальное, а при GPS Att. вообще не о чем переживать.
Евгений, Вы кстати, не пробовали пройти автотрим?
Нет, у меня стоит флайбарная голова, собственно поэтому и брал Назу.
А какие сервы у вас в голове?
Align DS620 все по кругу.
Вообще-то каждый решает для себя сам, мне такое решение показалось логичным.
Да ничего страшного, работает во всех режимах нормально. Раньше настраивали вообще почти все сервы и ничего…
В этом режиме не используется полный ход тарелки по питчу, так что влияние минимальное, а при GPS Att. вообще не о чем переживать.
Пока полный ход по питчу действительно не используется, но ведь они уже подтвердили, что дописывают автоматический взлет-посадку. Нелинейность по элеватору уже проявляется, возможно я бы не обратил внимание, если бы не надо было проходить автотрим. Эта “кривизна” будет больше вылазить, если будет дописана авто посадка и RTH.
Хорошо, можно не переживать, а что делать с автотрим? просто забыть или сделать вид, что его нет? 😉
Если сигналы на сервы по питчу действительно идут не синхронно, то это “баг” DJI.
В ATTI, при разворотах (плавных или очень плавных), верт должен висеть строго в точке. Да, ATTI GPS может компенсировать дрейф или программный баг, но зачем, если ATTI способна это сделать сама? ATTI GPS может имеет погрешность 1-2 метра, что означает соответствующую “болтанку”.
Визуально и у меня летает неплохо (в сравнении с другими системами стабилизации), но мы ведь понимаем, как должно быть при наличии этой аппаратной платформы.
Если мне не изменяет память, то при настройке 3G от Align тоже необходимо было устанавливать расходы серв для ровного хода тарелки.
Насчет автотрима не знаю, не пользовался. По поводу точности удержания. Опыт эксплуатации коптерной Назы показывает, что точность удержания много выше 1-2 м., у меня, например, в полметра укладывается. Если компас установлен неточно, или неправильно откалиброван, или подвержен влиянию магнитных полей- тогда при разворотах в режиме GPS Att. будет сносить вплоть до “унитаза”, как говорят в коптерной ветке. Кроме того, выявляются забавные нюансы с барометром.
Все сказанное- мое личное мнение. Если кому-то будет полезно-хорошо.
С уважением, Евгений.
Насчет автотрима не знаю, не пользовался.
Отстроил я голову с помощью 2-х цифровых угломеров. Но получил значения погрешности от 0,3 до 1,5% при абсолютно разных замерах. Напомню у меня верт KDS 700. Поставил газ 0-60-70-80-100.
Полетал… автотрим с 3-х раз так и не прошел. Мануал - идеально летает. В ATTI тянуло вправо. Сделал ATTI trim по AILE влево на 9 попугаев. Механику не трогал. Все в ATII режиме не тянет никуда. Весит ровно, не колбасит. В GPS вообще как вкопанный. Я с 5-6 метров вообще не увидел дрейф ни по горизонтали ни по вертикали. Похож 1 в 1 на NAZA-M.
Доволен просто безумно!
Если интересно…со мной летал друг поставивший APS на Align 700-ку. Так и не смог отстроить. При переходе в стаб режим вертолет то проваливался, то уходил вверх. Так и не смогли отстроить. Все же крутить отстройку в “цифре” с компа на много лучше чем крутилки на стабе. Думаю что победим…потом напишу сравнение NAZA vs APS.