Search in topic

Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!

Да наверное прошивка. Возврат домой очень похож на скокум. Хорошая опция, автоматическое отключения газа при посадке. Возможно автор подправил прошивку, или хорошие друзья в компании Naza. Жаль что автор не ответил в комментариях. Будем ждать.

вот что я нашёл, у кого какие мысли

Эта тема, сама по себе, очень интересная - это именно, то чего не хватало Naza-H с момента её появления и не хватает по сей день в отличии от Naza-M - коптерной версии с аналогичным железом, но другой прошивкой. А вот видео больше похоже на сказку 😊

оч сомнительный алгоритм посадки!

Народ, привет!

Новости отличные))) 550-ку поднял - и очень доволен результатом!)) Naza-H летает реально круто и хорошо держит горизонт как в автопилоте, так и в ручном режиме. Есть пара нюансов, о них - ниже.

Итак, немного подробностей:

1. Про аппарат и его начинку:
   1.1. Align 550E DFC, мотор - стоковый Align, регулятор - Castle Talon 90 (BEC 20A), сервы по циклу и на хвост - стоковые (Align DS615 и DS625, соответственно).
   1.2. Аккумулятор использовал 6S 5300 mAh.
   1.3. Naza-H в полном комплекте: MC, PMU (BEC), LED, GPS.
   1.4. 9-канальный приемник JR R921 (DSM2).
   1.5. Дополнительно поставил поисковый маячок (издает сигнал, повесил на тумблер “Тренер”).

2. Аппаратура: JR 11x Zero (DSM2).

3. Что и как настраивалось:

3.0. Сборка каркаса вертолета и электроники. Этот пункт под номером ноль, т.к. этот вертолет мне достался уже собранным и даже облетанным (предыдущий владелец летал на V-Bar, порядка 30 полетов).

3.1. Установка и физическое подключение Naza-H:
3.1.1. MC (главный контроллер) установил “классически”: на верхней площадке, носом вперед.
3.1.2. Решил использовать BEC от Назы (они называют его PMU - видимо, от “Power Management Unit”).
3.1.3. Долго думал, как лучше разместить LED-модуль, чтобы его было всегда видно в полете. Придумал немного странный, но понравившийся мне способ: вертикально, на площадке фиксатора ротации тарелки, светодиодами к хвосту, проводом вниз, внутрь рамы. Провод закрепил стяжками, сам LED-модуль прикрепил на полоски двустороннего скотча.
3.1.4. GPS-модуль назовцы рекомендуют размещать как можно дальше от электроники, а также от лопастей. В итоге, чтобы не использовать удлинитель, установил там, где заканчиваются лопасти. Может быть, потом подумаю над тем, чтобы перенести подальше - почти к хвостовому ротору, чтобы не пересекались с лопастями вообще и в случае краша модуль не порубило в капусту. Площадку под GPS выровнял по основной раме. Модуль приклеил на двусторонний скотч из комплекта Назы.
3.1.5. Подключил приемник и сервы (кроме хвостовой), а также модули Назы к основному блоку (MC) - полностью по официальной инструкции.
3.1.6. Выставил переключатель вольтажа на назовском BEC (PMU) для питания серв обычным (не повышенным) напряжением. Кто питается от 7.4 вольта, переключайтесь на этот режим, но (на всякий случай) будьте аккуратнее, чтобы все сервы были этого типа, иначе кто-то из них сгорит (да-да, “спасибо, Кэп”))) ).
3.1.7. Сделал распайку разъемов для совместного или раздельного питания электроники и силовой цепи (то есть, если вынуть разъем из регулятора, будет питаться только Наза и приемник).

3.2. Настройка Naza-H:

Вот здесь пришлось повозиться)) Основная проблема - отсутствие полной информации в одном месте. Лично мне все пришлось собирать по кускам.

Кратко расскажу, как это делать правильно и оптимально. В принципе, все это показано на официальном видео Назы, но все-таки (подразумевается, что к этому моменту ваш вертолет уже механически настроен, а Наза на нем закреплена и подключена к приемнику и сервам):

3.2.1. Скачиваем мануал (PDF), драйвер и программу-ассистант для настройки системы с официальной страницы Naza-H: www.dji.com/product/naza-h/download
3.2.2. Устанавливаем драйвер (его ставим первым).

3.2.3. Теперь нужно подать питание на Naza-H. Для этого важно помнить следующие вещи:

3.2.3.1. Если это первый запуск системы (на данной модели), а также если вы вдруг надумали сделать полный сброс параметров до заводских настроек, хвостовая серва должна быть отключена от Назы. Вы подключите ее потом, когда выберете для нее правильный тип.

3.2.3.2. Питание нужно подавать только на Назу. Это означает, что ESC (регулятор) должен быть у вас отключен вообще. Выше я уже сказал, что я решил этот вопрос отключением регулятора от силовой батареи, но есть также еще альтернативный вариант - запитать от маленького бортового аккумулятора, например. Выберите удобный вам вариант, однако убедитесь, что батареи для питания борта хватит надолго (у меня как-то во время настройки такая батарея села на последнем шаге настройки Назы, и мне потребовалось несколько полных сбросов и перезагрузок системы, чтобы она от бешенства тарелки перекоса снова пришла в адекват).

3.2.3.3. Питание в систему подается так: PMU (назовский BEC) -> MC (основной блок Назы) -> ваш приемник. Помните об этом, комментарии будут ниже.

3.2.3.4. Советую заранее подключить USB-кабель к компьютеру (до подачи питания на Назу).
3.2.3.5. Также рекомендую на этом этапе снять лопасти основного ротора (хотя замерять углы, если у вас нет специального “безлопастного” угломера на цапфы, придется с ними).
3.2.3.6. До подготовки передатчика ничего не включаем.

3.2.4. Теперь готовим передатчик. Вам нужно создать новую модель с “дефолтными” для таких систем параметрами: все кривые (газа, шага, хвоста) - линейные (“0-25-50-75-100” и т.п., зависит от аппаратуры), “одна серва на перекос” (“1-90” и т.п., в каждой аппаратуре - свои обозначения), никаких миксов и триммеров. Выключаем передатчик.

3.2.5. Если приемник еще не связан с передатчиком, делаем это (см. инструкцию к своей аппаратуре).

3.2.6. Выключаем борт, потом выключаем передатчик. Включаемся в обратной последовательности: сначала передатчик, потом подаем питание на борт.

3.2.7. Если все механически подключено правильно и при включении борта вы подсоединили USB-кабель (а если нет, то сделайте это), то LED должен загореться ярко-зеленым цветом, что будет означать, что можно запускать программу-ассистант.

3.2.8. Собственно, запускаем программу-ассистант:

3.2.8.1. Если это ваш первый запуск, идите в Мастер настроек и сделайте сброс всех параметров до заводских. После этого нужно пройти все настройки по инструкции. Посмотрите видеоинструкцию, там все очень понятно и детально написано. Также посмотрите то, что написано в комментариях (столбец слева) в самой программе на каждом шаге настройки.

3.2.8.2. Из засад, которые встретились мне и, судя по вопросам, некоторым другим пользователям (остальное все достаточно просто даже для новичка, на мой взгляд):

3.2.8.2.0. Выравнивание тарелки и ее лимитов. В Назе это сделано очень удобно, и лучший способ - использовать левеллер. Хотя у меня его не было и я делал это с помощью угломера (немного геморно, но сделать можно). Что касается лимитов, то вам нужно настроить их так, чтобы ни в каком из положений (верх, низ, крен-тангаж) ничего нигде сервам и тягам не мешалось. Активно покрутите стиком крена/тангажа в крайних (верхнем и нижнем) положении стика шаг-газ.

3.2.8.2.1. Настройка переключения режимов Manual -> Atti. -> GPS. Вам нужно назначить 3-позиционный переключатель на тот канал от приемника, который идет у вас в порт “U” Назы. Когда доберетесь до нужной вкладки в настройках, пощелкайте этим тумблером: он должен четко переключать именно эти режимы, а не Failsafe. Если этого не происходит, скорректируйте “ход” переключателя (в JR/Spektrum это называется Travel Adjustment) по верхней и нижней границам.

3.2.8.2.2. Настройка Failsafe. Это ОЧЕНЬ важно, не летайте без настройки этого режима!! Для каждой аппаратуры это делается по-разному, для JR/Spektrum это делается вот так: rcopen.com/forum/f123/topic258633/10341 Пожалуйста, убедитесь, что Failsafe корректно работает при отключении передатчика: 1. Тарелка встает в режим “автопилота” (немного кренится и начинает как будто бы “искать” горизонт); 2. LED-индикатор мерцает красным; 3. Как только пульт включается, система возвращается в выставленный на аппаратуре режим.

3.2.8.2.3. Тип хвостовой сервы и ее подключение. Посмотреть частоту и “ноль” вашей хвостовой сервы удобно вот здесь (выберите третью версию прошивки и англ. язык): www.beastx.com/servoliste_frame.php После того, как вы выставили правильный тип, можете подключить серву хвоста.

3.2.8.2.4. Последняя вкладка в мастере настроек. Суть вопроса: во-первых, все будет работать только в ручном режиме. Когда вы нажимаете на картинку, запускается анимация, на которой показано, как именно должен вести себя тот или иной элемент механики. Только так и в той последовательности, как показано на картинке!! Это очень важно. Насчет хвоста: “поворот” хвоста на картинке означает в реальности сдвиг хвостового слайдера в ту или иную сторону. Для алайна и им подобным: кабина влево - слайдер вправо и наоборот (если смотреть от хвоста). То есть, у вас слайдер сначала должен переместиться вправо, а потом влево, т.к. кабина на картинке перемещается влево-вправо.

3.2.8.2.5. Настройки автопилота и другие параметры рекомендую не трогать: как показывает практика, в тонкой настройке поначалу они не нуждаются.

3.2.8.2.6. Когда вы, наконец, все настроили, настоятельно рекомендую сохранить все настройки в отдельном файле с указанием даты (и времени, если хотите) его создания. Это спасет вас от двойной работы в дальнейшем, если что.

3.2.9. Чувствительность хвоста. Это индивидуально для каждого вертолета, на моей модели (Align 550E DFC) оказалось достаточным выставить порядка 40% (режим: Normal, в Tail-Lock у меня хвост вообще не реагировал, в том числе на последней вкладке настройки).

3.3. Настройка и подключение регулятора.

Это тоже индивидуальная тема: я просто кратко расскажу, что я сделал на данный момент со своим Castle Talon 90.

3.3.1. Если вы используете внешний BEC (в моем случае - Naza-H PMU), важно не забыть, что питание на борт должно подаваться только из одного источника. Это значит, что если у вас регулятор со встроенным BEC и он не отключается (как в случае с Castle Talon 90, например), то нужно отключить средний провод (“плюс”) в управляющем шлейфе от регулятора. Я это решил с помощью удлинителя сервы, в котором я при помощи иголки вынул и заизолировал центральный штекер.

3.3.2. Вполне возможно, что ваш регулятор будет рад калибровке. Если производитель рекомендует сделать это, “обучите” регулятор крайним положениям стика газа (по инструкции, и я настоятельно рекомендую снять при этом основные лопасти!).

3.3.3. В самом начале я не рекомендую использовать гувернер в регуляторе: выключите его. На форуме я встречал сообщения о крашах, “завалах” на земле, скачках оборотов и т.п., когда Наза “не подружилась” с регулятором. Поверьте моему опыту, без гувернера ваш вертолет первые полеты с Назой сделает вполне нормально.

3.3.4. Полка газа. Коль скоро гувернер в регуляторе не используется, рекомендую выставить “полку газа” в апааратуре - причем, в “нормале” (режим “Normal”), чтобы не ошибиться в поле. У меня получилось вот так (три точки): 0-0, 10-75, 100-75. То есть, от 10% газа и до крайнего его положения мощность силовой установки выставляется до 75%.

3.4. Прочие нюансы:

3.4.1. Проверьте работу переключателя “холд” (блокировка двигателя). В моей схеме запуска он обязательно нужен.

3.4.2. Снимите лопасти (как основные, так и хвостовые!), запустите вертолет на столе/стенде в ручном режиме Назы и выключите передатчик. Failsafe должен отработать корректно! То есть, двигатель будет вращаться так же, как и раньше, а поведение системы описано выше. Включите передатчик: тарелка должна вернуться в нужное положение без рывков (хотя они возможны, если вы вдруг ушли в Failsafe из режимов Atti. или GPS “на земле”).

3.4.3. При переключении режимов “на земле” тарелка может слегка крениться даже в ручном режиме, а при переходе к автопилоту кренится более значительно и слегка “ищет горизонт”. Это нормально. Все эти эксперименты, естественно, лучше проводить без лопастей!

4. Взлет и посадка.

Я предлагаю такой порядок действий (здесь только мое личное мнение, на идеальность не претендую):

4.0. Выбираете площадку поровнее, погоду поспокойнее)) для первого полета вообще желателен почти штиль. Также рекомендую заранее, до включения аппаратуры, “отрепетировать” основные сценарии:

4.0.1. Взлет: включить холд -> переключатель режима Назы в Manual -> выставить стик газа в середину (ноль) -> проверка поведения на земле -> если все ок, взлет (стик газа вверх, выше середины) -> переключение режима Назы в Atti. или GPS. Если проблемы при раскрутке, стик газа вниз и холд.

4.0.2. Посадка: заход и плавное снижение к точке посадки в режиме Atti. или GPS до высоты 20-50 см (стик газа у земли находится где-то около середины) -> переключение режима Назы в Manual -> если вертолет 500-го класса и выше, включаем холд, потом сажаем; если вертолет маленький, сначала сажаем, потом включаем холд. Если при посадке что-то пошло не так, быстро переключаемся в Atti. или GPS и поднимаем верт, можно также поднять и в ручном режиме, кому что больше нравится.

Если это ваш первый полет с Назой, представьте себе весь этот процесс, пощелкайте тумблерами и поводите стиками прямо в поле рядом с вертом с выключенной аппаратурой. Это позволит вам не растеряться, и среагировать более интуитивно, если что-то пойдет не так при первом запуске.

Далее - по описанному:

4.1. Проверяем положения переключателей и стиков передатчика, включаем его.
4.2. Ставим передатчик на холд! Режим Назы - ручной (Manual).
4.3. Подключаем силовую батарею. Не трогаем верт до момента инициализации тарелки перекоса Назой!
4.4. Передатчик на холде! Убедитесь, что это так! Наза по-прежнему в ручном режиме. Выставляем стик газа в центр (должен быть ноль градусов на лопастях), расправляем все лопасти модели.
4.5. Отходим метров на 10-20, в зависимости от размеров модели. Я серьезно. Передатчик на холде!
4.6. Отпускаем холд, смотрим за поведением модели: если раскручивается нормально и без лишних вибраций, делаем глубокий вздох и готовимся к взлету. Если проблемы, стик газа вниз и снова холд.
4.7. Взлет. При первом взлете постарайтесь переключиться в автопилот (Atti. или GPS) как можно раньше: например, сантиметрах в 50 от земли. Для этого нам пригодится репетиция, о которй я говорил выше))
4.8. Полет. Здесь уже все будет зависеть от того, насколько ровно выставлена тарелка, как настроен хвост и сама Наза. Если вы все сделали правильно (особенно на последнем шаге настройки Назы), то проблем не будет.
4.9. Посадка, в общем, уже описана в “тренировочном” сценарии.

5. Мой полет))

Вот какие нюансы обнаружились у меня (видео выложу позже):

5.1. Все было в порядке, за исключением того, что верт начал медленно, но стабильно вращаться против часовой стрелки. Плюс немного сносит в режиме GPS. Сразу скажу, что чувствительностью хвоста решить проблему не удалось! У кого-нибудь есть идеи?

5.2. Странно, но после первой или второй посадки обнаружил, что GPS-модуль отвалился от фирменного 2-стороннего скотча)) пришлось приклеить снова.

5.3. Был уже вечер, проверить Failsafe так и не рискнул)) Сделаю это в след. раз, когда решу вопрос с вращением хвоста.

Если крутит против часовой стрелки то нужно сделать предкомпенсацию… или у Вас маленькие обороты. попробуйте увеличить.

Андрей, про предкомпенсацию думал уже, а вот про обороты не догадался, хотя мысль правильная и очевидная. У меня газ выставлен на 75% сейчас: попробую на выходных поэкспериментировать на 80-85%.

Еще есть мысль, что хвост надо поставить в режим Tail Lock, а не Normal, как у меня сейчас. Я бы сделал это сразу, только вот в этом режиме хвост отказывался реагировать на что-либо вообще. Возможно, надо будет поменять настройки чувствительности, тогда заработает.

да нужно летать в режиме Tail Lock в Normal обычно летают в фюзеляжной версии т.е. на копиях. что значит ( в этом режиме хвост отказывался реагировать на что-либо вообще ) ??? Антон повнимательнее!!! у Вас скорей всего нет режима Tail Lock ! что бы он появился и хвост работал как надо в режиме Normal и Tail Lock нужно назначить этот режим на тумблер который будет переключать режим гироскопа и поставить разные значения например: +40 это будет Tail Lock и -40 это будет Normal. Лично на моей аппе эта функция назначена на тумблер управления Covernor в меню передатчика.

Андрей, вы правы, но у меня в JR немного по-другому устроено. Конкретнее, есть 3-позиционный переключатель режимов полета (по умолчанию называются так: Normal, Stunt-1, Stunt-2 - то есть, “нормальный” и два “спортивных”). Каждый из них может иметь индивидуальные настройки - в том числе, режима гироскопа. В соответствующем пункте меню (“Gyro Sens”, кажется) есть три соответствующих позиции напротив каждого из полетных режимов. И в каждой позиции есть два поля: режим (“N” или “T”, Normal или Tail Lock) и чувствительность (от 0% до 150%).

Так вот, суть вопроса. Когда я настраивал Назу, я, понятное дело, сначала поставил хвост в режим “T” (Tail Lock), только вот не помню, какой была выставлена чувствительность. И выяснилось, что хвост в этом режиме не реагировал вообще: на последней вкладке программы-ассистанта Назы, где проверяется работа хвоста на картинке с анимацией, хвостовой слайдер не двигался вообще, а также не реагировал на стик и на физические повороты хвоста руками. Все изменилось, когда я выставил для хвоста “Normal” - и я подумал, что Назе нужен именно этот режим.

Думаю, что мне нужно поэкспериментировать с чувствительностью в режиме Tail Lock - добиться того, чтобы хвост начал реагировать правильно, как и в режиме Normal.

Кстати, вопрос из интереса: а почему в Normal летают в фюзеляжных вариантах вертолетов? Чем фюзеляж отличается от “спортивного” варианта?

Просто 3-х позиционный переключатель настройте на переключение только режимов назы: manual, atti, GPS ATTI. А любой свободный тумблер только на гироскоп : удержание, нормал. Если градация у Вас от 0 до 100, то до 50 будет один режим а после 50 другой. Т.е когда щёлкаете этим тумблером то значения должны меняться! По умолчанию должен стоять режим удержания. Без удержания летают для большей копийности, взлёт посадка в удержании а полёты в статике без удержания, можно водить верт плавно и размашисто управляя только креном и тангажем.

Андрей, ну вот я и говорю, что у меня два 3-позиционных переключателя на аппаратуре: один я использую для Назы, а другой назначен на переключение полетных режимов. Я настраиваю и буду летать на Назе пока только в первом режиме (который называется по умолчанию Normal, но по факту у меня это будет Idle), поэтому тумблер полетных режимов мне пока не пригодится. Что касается градации чувствительности, у меня она от 0 до 150% в каждом из режимов гироскопа (Normal и Tail Lock).

Антон, Вы не поняли, по умолчанию при инициализации назы должен быть Tail Lock т.е гироскоп в режиме удержания. и в последнем меню настройки хвостовой слайдер должен перемещаться так же как показано в настройках и в ту сторону! это не полётные режимы! настройте управления гироскопом на любой другой 2-х позиционный переключатель! гироскоп должен включаться и выключаться по Вашему желанию и не должен быть “подмешан” к другим функциям или зависеть от вкл. или выкл. других функций.

Андрей, спасибо, теперь понял, что вы имеете в виду. Но мне нет смысла задействовать переключатель на режим гироскопа, потому что я всегда буду пользоваться только одним - Tail Lock. И поставлю для основного полетного режима именно эту настройку.

Ваше право, но вот если например захотите сделать автотримирование, то не сможете! Т.к нужно быстро переключить тумблер гироскопа 6- ть раз из положения удержание в нормал…

А, точно! Вот про автотриммирование я и забыл: спасибо, что напомнили!

просто хотел узнать среди нашей публики есть кто или нет.

Повторюсь еще раз - коллективный шаг не работает . Я подключал двигатель в обход назы в приемник . Обороты работают как и положено , тарелка как была в определенном положении так и оставалась. Видимо наза без сигнала оборотов не может управлять коллективным шагом . Конкректного человека кто-бы летал с такой схемой включения на этом форуме не встречалось . Что означает все правильно подключить ? Канал газа - есть канал газа . Если ,только, настроить шаги на положительный угол и работать только газом… :(Сомнительно , однако .

Может что упустил - а зачем двигатель подключать в обход назы? Чем не устраивает стандартное подключение?

оч сомнительный алгоритм посадки!

Вадим, не видно там алгоритма - 99% ручное управление.

Чем не устраивает стандартное подключение?

В стандартном подключении двигатель запускается только в manuale , в atti gps не работает hold .

в atti gps не работает hold

Мирослав, а зачем он вам в этих режимах? По-моему, переключение в ручной режим у самой земли с последующим включением hold очень хорошо работает. А про холд в полете… ну, это для авторотации, разве что, но тут точно atti/gps не нужны.

Мирослав, а зачем он вам в этих режимах?

Конечно не нужно . Народ эксперементирует… А вот обновления прошивки видимо не дождаться .

Да, было бы прикольно получить исходный код контроллера и допилить его самостоятельно))