Align APS Gyro
но у этой системы есть ограничения - она хорошо работает только в поле.
Скажу больше, она еще чувствительна к погоде, например, когда туман или пасмурно перед дождем или над водой. Если разница температур между небом и землей по оценке системы будет незначительна, то горизонт просто отключится. Ну и наконец, солнце - это сильный источник инфракрасного излучения и как результат, модель всегда будет сносить в сторону от солнца.
Блин, вызываете на разговоры…
Есть не то Co-pilot…не то Flymentor, на ХК продавался и у нас товарисч купил его. Так вот там однозанчно стоит датчик горизонта(в одной из этих систем, а может даже и в обеих).
Вот видите - вы и сами не уверены в своих словах… 😃
Не говоря о том, что вряд ли опишите принцип их работы. Ну насмешили. Датчик горизонта… 😃
Да нет такого датчика. Может быть только совокупность инерционных или инфракрасных датчиков, что вместе с необходимым софтом даст на выходе то, что можно назвать ДАТЧИКОМ ГОРИЗОНТА.
Co-pilot II, Flymentor - это было давно… Сам, лично выбирал, летал, тестировал и поэтому хорошо знаю вопрос. Более того, до их появления использовал - Robbi Stabilizer 3D, немецкая разработка - хороший стабилизатор с инфракрасным горизонтом. Возможно малоизвестен, т.к. стоил тогда прилично (>300$). Отлично работал у меня 2 года на 450 и 500-ке.
Но все это НЕ ТО. Это всего лишь “выравнивалки вертолета” и ничего больше, но даже при этом, они имеют серьезные недостатки, в силу принципа работы (Copilot II, Stabilizer 3D) и дешевой элементной базы (Flymentor). Уж лучше приводить в пример Helicommand 3d - он действительно относительно неплохо стабилизирует вертолет (этож делали немцы) и при этом имеет только 3-x осевой гироскоп и оптические сенсоры. Но, естественно, есть дрейф стабилизации и температурный дрейф датчиков. Все это можно прокомментировать, но наверное не в рамках этой темы.
Сильно отвлеклись… Тема то про Align APS Giro 😃
Так вот, все эти стабилизаторы уже в прошлом, и их невозможно сравнивать с современными автопилотами - очень разные “уровни” или “весовые категории” и комплектация.
Никого не убеждаю, а только констатирую факты на основе своего опыта. Если вы не совсем владеете вопросом, то не стоит делать категоричных утверждений. Лучше изучите материал.
Я своих словах уверен и знаю о чем говорю. В настоящее время “нормальный” горизонт получается на основе показаний 3-x осевого акселерометра или, иными словами (главное - чего не было раньше), измеряется угол отклонения вертолета относительно вектора силы тяжести. По крайней мере, в доступных моделях хобийных автопилотов.
У такого “горизонта” есть следующие преимущества или нет зависимости от:
- погоды (малой разница температур земля-небо)
- поверхности земли или воды
- солнца
- окружающих предметов
- помещения или открытого пространства
Примерно так.
измеряется угол отклонения вертолета относительно вектора силы тяжести.
Согласен, это единственный из доступный способов стабилизации в горизонте, вопрос как система это реализует? Теоретически это возможно, но должен стоять гравитационный датчик, в чем я сомневаюсь… Можно еще зацепиться за магнитное поле земли, но погрешность на рудниках будет огромной 😃.
Поправьте если что не догоняю.
ИМХО, чем лучше понимаешь принцип работы, тем проще разобраться с возможностями системы.
Давайте поговорим про этот автопилот.
flying-hobby.com/…/wookong-wkh-gps-autopilot-helic…
Что он умеет, а чего не может в отличии от алайновского. Мне он интересен,так ,как у меня флайбарная 450- ка.
И есть желание прикупить. Может у алайна ,есть автопилот для флайбарной модели вертолёта. Если есть, то подскажите какой. Только не просто выравнивалка которая работает только в поле и зависит от температуры окружающей среды, а нормальный автопилот.
Игорь, уже обсуждали, в отличии от APC, пока в этой системе нет возврата и полета по точкам. Производитель уважаемый, но ценник дороже того же Алайна.
Давайте поговорим про этот автопилот.
www.flying-hobby.com/shop/woo...on-p-8841.html
Да странно пишут про WOOKONG WK-H GPS AUTOPILOT
на англ нет упоминания про RTH или FailSafe www.dji-innovations.com/products/…/features/
только это “Enhanced failsafe is the feature to ensure that the helicopter will hover automatically when it loss the RC signal. This feature will protect your expensive payloads and equipments very well.” - то есть простое зависание в точке потери сигнала
но на русском есть вот копипейст с сайта djirus.ru/heli.html “Fail-safe При потере сигнала вертолет сам вернется в точку вылета и зависнет на высоте 2-3 метров до появления сигнала или в конце примет решение об автопосадке.”
Игорь, уже обсуждали, в отличии от APC, пока в этой системе нет возврата и полета по точкам. Производитель уважаемый, но ценник дороже того же Алайна.
Вот и странно,что нет системы возврата,а цена то дороже. Откуда цена такая складывается!? Может в нём ,что то другое есть, что оправдывает эту цену?
Согласен, это единственный из доступный способов стабилизации в горизонте, вопрос как система это реализует?
Теперь это - просто, элементная база позволяет.
Теоретически это возможно, но должен стоять гравитационный датчик, в чем я сомневаюсь…
Его нет, но не сомневайтесь 😃 Для наших целей не нужен полноценный гравитационный датчик. Все дело в упрощении задачи. Если принять за основу, что горизонт всегда перпендикулярен вектору силы тяжести, то требуется только проекция вектора свободного падения по трем осям. Она вычисляется по данным акселерометров.
Если еще есть сомнения, то скажу так: акселерометры еще называют инерциально-гравитационными датчиками. Основное назначение:
- Измерение земной гравитации
- Измерение ускорений
Можно еще зацепиться за магнитное поле земли, но погрешность на рудниках будет огромной .
Поправьте если что не догоняю.
ИМХО, чем лучше понимаешь принцип работы, тем проще разобраться с возможностями системы.
Не - это не причем. Магнитный компас здесь для точности позиционирования, например при разворотах.
Вся система стабилизации строится вокруг акселей, остальные датчики (GPS/гиро/барометр/компас) вспомогательные, но очень сильно повышают точность и возможности всей системы в целом.
Посоветуйте, какой хороший автопилот можно купить для флайбарной 450 - ки?
Засада… : три дня на 500ке облётывал-поднастраивал 3GX v.2.1, вернулся к дефолтным настройкам: -вроде и так оно летит.
Щас прикручиваю к 3ГИксу APS GYRO -хотел с утра облетать. Не прокатило: они друг друга не видят.
Зелёный светодиод “Status” у 3GX горит постоянно независимо от того, подсоединена к разъёму “DATA” шина APS-а, или нет (переключается на красный в положении тумблера GPS) -как должно быть на видео на 10:48.
На APS-е горит два зелёных диода “GPS” и “XYHOR”(-это гаснет при наклонах верта, и загорается когда верт в горизонте) и не реагируют на тумблер режимов.
Вроде всё по мануалу… На 5-ом канале (8FGS) всё как надо:
Первое положение -AVSC, 45%
Среднее -NORM 0%
Нижнее -NORM 46
В крайних положениях играл значениями гейнов -не помогает.
Куда рыть, где может быть причина ???
3GX v.2.1,
Константин, может дело в прошивке 3GX?
Обновитесь до 3.0…
Ёмаё ! Проблема оказалась в косячном белом проводке шины APS…
Долбаные кетайцы зажали обжимку “мамы” разъёмчика, не зачистив кончик провода от изоляции… -Визуально всё хорошо, а контакта не было.
Так шо, товарищщи, повнимательнее 😃
Вот и странно,что нет системы возврата,а цена то дороже. Откуда цена такая складывается!? Может в нём ,что то другое есть, что оправдывает эту цену?
Да ничего другого нет, просто такая цена была сразу, еще за год с хвостиком до APS. Они ее не сбросили, может покупает кто до сих пор… 😦
Как по мне, то смысла сейчас в WK-H не вижу совсем, если есть Naza-H. По ключевым параметрам очень похожи, а цена в три раза ниже!
Из минусов - в назе нет говернера, но без него можно жить. Наза не поддерживает классику, переходите на FBL - не пожалеете!
Из плюсов - отличный FBL, все в одном блоке (нет кучи коробочек) и вес в три раза меньше.
Теоретически в назе могут дописать RTH (и будет счастье 😃), по крайней мере, разработчики не сказали нет.
Посоветуйте, какой хороший автопилот можно купить для флайбарной 450 - ки?
Флайбарный только WK-H
Но, советовать конкретный автопилот не могу - сам не тестировал.
Будь стопочка свободных денег, то с удовольствием протестил:
- Skookum SK-GPS
- Align APS
Это полнценные автопилоты, по крайней мере, так утверждают разработчики.
А пока жду DJI Naza-H.
На сколько я понял в WK-H есть функции, только если модель теряет сигнал, то вертолёт зависает и висит до тех пор пока сигнал не восстановится. Сама модель в точку взлёта не возвращается,есть APS и GPS. Поправте меня если я не так что то понял про это автопилот.
Да, при потере сигнала, модель зависает в точке. GPS используетя только для удержания в географических координатах, RTH не реализован - это чисто програмное ограничение.
APS… - это не от сюда… 😃
Да, при потере сигнала, модель зависает в точке. GPS используетя только для удержания в географических координатах, RTH не реализован - это чисто програмное ограничение.
APS… - это не от сюда… 😃
Что то я совсем запутался. Объясните мне,что такое RTH и что такое APS? На сколько я выше в этой ветке читал, APS -это полётный режим автопилота при котором модель висит на месте, но неустойчива к ветру, то есть вертолёт ветром будет сносить. GPS, как я понял - это тоже самое,только вертолёт будет висеть в одной точке не смотря на ветер ?
И ещё рылся в интернете и нашёл WK-H за 320 долларов. Вот ссылка, если вдруг кто решит покупать.
Всё же цена не 1250 долларов.
www.ebay.com/itm/…/221103635854
Игорь, не засоряйте тему Вуконгами и вашими соображениями.
К тому-же по указанной вами ссыли- только модуль ГПС.
Да уж…
“RTH” (Return to Home) или “Go Home” - возврат домой, просто у разных производителей может называться по-разному.
APS - это короткое название автопилота этой темы Align APS Giro.
GPS - датчик глобальной спутниковой навигационной системы, его наличие позволяет определять географические координаты.
Вот теперь всё ясно стало. Я же не могу купить автопилот не понимая, что и как он работает. Потому и не боюсь задавать вопросы не понятные мне. Да и другим людям читающим - этот форум, тоже будет полезно знать, что и как. Может они тоже не понимают многих вещей, но стесняются задавать вопросы дабы не выглядеть глупо. Я вот не стесняюсь задавать вопросы. Как говорится стучите и вам отворят!
Вчера-сегодня облётывал эту Гиру… Однозначного мнения пока нет: -вчера проверил не на всех режимах (сел акк в аппе), а сегодня Гира несколько удивила:
В Воронеже температура -11, облачно не в глухую, -с прояснениями. GPS датчик по спутникам не отдуплился, несмотря на неоднократную переинициализацию.
Забил на перемаргивающий красный диод, поднял в режиме 3GX, дёргал тумблер в АПС: -первый раз верт из висения резко рванул вверх и вправо; второй (через 30сек. канеш) -вниз и вперёд. Т.е., как я понял -без какого-то необходимого ей колличества спутников Гира на работает.
Так что с прискорбием могу сказать только одно: все эти RTH, фиксация и движение в режиме APS, полёт по точкам и “стабилизация (выравнивание в горизонт) при потере ориентации” -до первых облачков.
Сегодня перешью 3GX v.3.0 обратно в v.2.1 завтра буду пробовать ещё.
облачно не в глухую, -с прояснениями. GPS датчик по спутникам не отдуплился,
все эти RTH, фиксация и движение в режиме APS, полёт по точкам и “стабилизация (выравнивание в горизонт) при потере ориентации” -до первых облачков.
Упс, Константин, простите, но при чем тут облака?!!!😃
Я еще не встречал GPS приёмники которым мешали бы облака!
Что-то Вы не туда копаете…
P.S. Может у Вас новый GPS и он еще не накачался альманахов - длительная инициализация… Или как вариант он задушен внешней помехой…
Какбэ… : " Рабочая частота GPS лежит в дециметровом диапазоне радиоволн. Что приводит к ухудшению сигнала, к примеру, из-за большой облачности " http://www.gps.ru/terminology/950/
Идём дальше: у меня на коптере GPS приёмник Zero YS-X6 в облачность находит больше спутников, чем GPS приёмник ИглТри. Но и Игла никогда меньше 4-ёх на показывала.
А вот информации о том, какое минимальное колличество спутников необходимо для полноценной работы APS-а я нигде не встречал.
Ды и не менял ничего со вчерашнего, -летаю в одном и том же безлюдном месте. Вчера солнце- сигнал был, диод GPS перед вторым полётом за 10-15 секунд стал зелёный после инициализации. Сегодня облака- диод красный.
ЗЫ Андрей, добрейшего, кстати вам времечка 😃 Скока лет, скока зим 😃))
Приветик, Константин!😃
Я тут… просто почитываю в тихую…😉
В теории может облачность и способна слегка ослабить сигнал, но сказал то что сказал - на практике GPSы не работающие даже под мощной кучевой облачностью не встречал…
А на счет вчера работал, сегодня - нет… Вот версия: вчера были другие спутники, занесенные в альманах приемника, сегодня - “незнакомые”, для инициализации может потребоваться до 20 минут…
Ну, это просто как версия…
GPS под открытым небом должен работать всегда!😉
Количество видимых спутников для всех потребителей одинаково: для определения координат - минимум три, для определения высоты - минимум четыре.
Вот еще вспомнил… В GPS приемниках стоит батарейка, мелкая литевая, как в часах, - она для поддержки памяти в которой эти самые альманахи спутниковые хранятся… Так вот, если она дохлая… Видимость спутников будет настабильной после каждого выключения-включения…
Ясно. Тогда, мейби, -оно под v.3.0 3GХ-а некорректно работает…
Лан, завтря под 2.1 попробую 😃
Так что с прискорбием могу сказать только одно: все эти RTH, фиксация и движение в режиме APS, полёт по точкам и “стабилизация (выравнивание в горизонт) при потере ориентации” -до первых облачков.
Да рано делать такое заключение, может стоит лучше изучить девайс? Причин может быть много, если в чем-то не разобрались - еще не значит, что “все плохо”.
Вобщем, облетал я эту Гиру. …Не знаю, что сказать: непонятная фигня, расчитанная только для фото-видеосъёмки. Летать на ней неинтересно.
Управляется оно примерно так:
Шагами и оборотами (гувером не пользуюсь) рулит само. Что характерно: -обороты при переходе с 3ГИкс на АПС и обратно, -меняются даже в айдле на прямой полке.
По элеронам и тангажу: -двигаешь стик, фиксируешь его; -оно немного думает, потом меееедленно совершает крен и летит, пока держишь стик. Бросаешь- оно меееедленно и печально компенсирует набранную скорость обратным креном и висит. Если дёрнуть стик до упора и держать, -то в течении секунды верт (как-то не совсем понятно: -ощущение, что не плавно, а какбэ в три этапа -чуть, потом ещё, потом ещё) наклоняется примерно на 45 градусов и летит ровно и без потери высоты на всей своей максимально разрешённой скорости в 36 км/ч. Бросаешь стик, -он довольно-таки активно, но плавно оттормаживается и пятится на то место, над которым этот стик бросили. Если стик отпускать медленно -то остаётся на месте.
Вот эта плавность и тормознутость на всех перекладках вполне пригодна для работы с камерой на прямолинейных пролётах, но накладывает своё влияние на исполнение чуть более сложных манёвров: например, выполнить плавный круг ни боком, ни мордой в центр у меня в АПС режиме пока не получилось. Такое ощущение, что Гира не понимает, чего от неё хотят; хотя, мейби, -просто мешает сложившаяся моторика постоянно “подтыкивать” стики.
Летать на ней FPV наверное, будет очень удобно: от новичков не потребует вообще никаких особых навыков.
По точкам и домой -все видели видео-мануал; всё примерно так-же.
Очень чувствительна к вибрации: -пройти вибро-тест на боевом вертолёте довольно-таки проблемно.
Такие дела 😃
ЗЫ Андрей, спасибо за подсказку подождать 20 минут: -пока она новая, оч долго отдупляется на спутники.