Автопилот для вертолета, какой выбрать
Значительно позже появился первый FBL с акселерометрами на борту и с заявкой на будущий GPS от Skookum Robotics - SK-720.
плохо изучили вопрос. профи имеет поддерку rigid режима - flybarless в каптроновской терминологии. превосходно работал у меня на 3м максиджокере с FBL головой. RTH тоже кстати присутсвует, но в неявном виде (в германии какие-то строгие ограничения на этот счет).
довольно высокую цену и существенный и физический вес, поэтому малоприменимое для нашего хобби.
Насчет цены вы наверно правы, насчет веса - на 450 и проч мелочь естесно не привесишь, а для 500го тирекса и выше вес profi не проблема.
профи имеет поддерку rigid режима
Действительно, есть слово “rigit” или flybar-less, другая терминология - не обратил внимание.
RTH тоже кстати присутсвует, но в неявном виде
Не знал про RTH, нигде в оф.документах не встречал, но рад за них.
А вообще совсем не удивительно, что немцы “довели” полностью Hellicommand profi - это на них очень похоже. Систему в руках не держал, знакомился поверхностно из-за цены. Но, что успел просмотреть, оставило впечатление добротного и законченного устройства.
Как обладатель назы Н вставлю пять копеек.
Висит как прибитый при правильной настройке. В мануале абсолютно прозрачен. В режимах стабилизации - соосник. Есть нюансы по бародатчику, но только на малых высотах - иногда на полметра прыгает. Если допилят RTH - по соотношению цена\качество аналогов не будет
DJI Ace one настолько суров, что уживается с флайбарным вертолетом.
!
Если допилят RTH - по соотношению цена\качество аналогов не будет
Да нет им смысла RTH допиливать - создавать конкуренцию своему же старшему устройству.
А жаль. Не каждый может позволить такую дорогую систему. Все надежды только на Align APS GYRO, система летает стабильно, но очень боится вибраций, я уверен что дело времени.
Допилят, старшая модель под промышленные дроны. А Align создал тренд на хоббийные решения, относительно, приемлемой стоимости с расширенным функционалом.
Учитывая, что сейчас более 4000 промышленных дрон платформ, скорее поменяется, в сторону расширения и усложнения, функционал старшей модели.
Вот подумалось, а что если попробовать отделить мух от котлет? Т.е. пилотирование (стабилизация и т.п.) от самолётовождения (т.е. собственно автопилот). Для первого поставить, допустим, надежную, зарекомендовавшую себя Naza-H (или там скукум 720 или что там еще умеет надежно вертолетоводить), а для автопилотирования, т.е. приведения вертолета к точке старта (и не только) использовать какой-нибудь ардупайлот, опенпайлот и т.п.? Или, может быть, даже самолетный автопилот. Т.е. получится, что автопилот будет управлять не вертолетом, а Nazаой в режиме Atti, что гораздо проще. Какие мысли у гуру по этому поводу?
Так что, никто не скажет, почему это невозможно? Чтобы, допустим, EagleTree’шный автопилот при фэйлсейфе переключал, допустим, Naza-H в режим Atti и дальше вёл до дому?
Это возможно… и я знаю, как это можно реализовать 😃
Уже думал о такой возможности в свете не желания DJI добавить RTH в Назу. Теоретически - идея рабочая, но есть некоторые нюансы…
EagleTree’шный автопилот при фэйлсейфе переключал, допустим, Naza-H в режим Atti и дальше вёл до дому?
В принципе если в игле поменять местами газ с тангажём (ограничив полку в разумных пределах), и если логика назы похожа на скокумовскую, то может получиться.
У меня микробист на самолёте стоит в качестве стабилизации и прекрасно себя чувствует. Правда у знакомых самолётчиков мозг клинит когда пытаются этим чудом рулить, но мне после вертолётов в самый раз.
В принципе если в игле поменять местами газ с тангажём (ограничив полку в разумных пределах), и если логика назы похожа на скокумовскую, то может получиться.
Чтоб вертолет вернулся - так просто не выйдет… вопрос несколько глубже…
Для начала посмотрим, что из себя представляет самолетный автопилот EagleTree. Это пропорциональное управление по 2-м каналам, третий (газ) - он дискретный и поэтому считаем, что его нет.
Для того, чтобы это дело смогло работать на вертолете, необходимо из вертолета сделать самостабилизирующийся самолетный планер. Опираясь на стаб назы - это возможно и вертолет тоже можно вернуть, но только как самолет, - он не сможет зависать над домашней точкой, а будет кружить или нарезать восьмерки, в рамках настроек. Для этого, в иглах выбираем самолет с рудером и делаем след. соединения:
- канал_ОШ_приемника>элеватор_иглов_in,
- элеватор_иглов_out>канал_ОШ_назы,
- канал_рудер_приемника>рудер_иглов_in,
- рудер_иглов_out>канал_рудер_назы.
Это позволит, опираясь на вертолетный планер, рулить высотой и рудером, а так же в целом, сохранить управляемость по алгоритмам RTH иглов.
Обязательные настройки для файлсэйв:
- режим ATTI GPS вкл.
- гувернер вкл.
- наклон тарелки вперед на 15-20 градусов (примерно, подбирается практически)
Последняя опция обеспечит поступательное движение вперед. Можно выставить максимальную для ATTI, она будет ограничена сверху максимальной скоростью автопилота назы.
Возможное узкое место - диапазон регулировок PID контроллера иглов. Еще, мне не нравиться, - если мы летим низко и срабатывает RTH, вертолет сразу делает разворот, без набора высоты (х.з. может зависит от версии прошивки), но в любом случае, моментально высоту он не наберет, а там ведь могут быть препятствия.
Почему я отказался (года 2 назад) от идеи использовать автопилот иглов, совместно со скокумом?
- мне совсем не понравилась надежность стабилизации скокума.
- идея начала стремительно терять актуальность в связи с сообщениями о скором выходе бюджетных автопилотов с RTH от Align, Skookum и DJI.
К сожалению, там до сих пор не все идеально, а теперь - это просто размышлизмы на эту тему… - но попробовать можно.