Search in topic
Автопилот HKPilot Mega V2.5 Flight Controller USB/GYRO/ACC/MAG/BARO

MPetrovich

Почитал ещё здесь …ardupilot.com/…/traditional-helicopter-configurat… и в части посвящённой настройкам ESC (Rotor Speed Control (RSC) using Output Channel 8 on APM2.5) нашёл кое-какие тонкости касающиеся как раз арминга.

  • в меню “Rotor Speed Control” нужно выбрать Mode 1 или 2, не стоит выбирать в этом меню значение Disable, т.к. в этом случае не работает коллективный шаг.
  • нужно установить в меню RSC Ramp Rate значение, которое будет определять время раскрутки ротора, если установить значение “ноль”, то ротор будет раскручиваться в соответствии с установками вашего ESC.
  • есть не выделенная строчка, которая весьма важна: Also note the APM won’t arm in Mode 1 or 2 unless Ch8 is within 10 of RC8_Min. Имеется в виду, что Ваш АПМ не захочет армится в режимах Мод 1 или 2, если значение минимума 8-го канала не установлено в пределах 10.
    Так что советую обратить внимание на вышеперечисленные моменты(если, конечно, Вы ещё этого не сделали).
Дима=

Ну вот и всё, я отмучался - продал его.

22 days later
Aleks65421

не нашел в инструкции. В каком режиме аппа должна быть?
Для APS 120. Для ардуинки H-1?

flenger
Aleks65421:

не нашел в инструкции. В каком режиме аппа должна быть?
Для APS 120. Для ардуинки H-1?

для футабы Н-1

Aleks65421

Подскажите 2.6. с прошивкой 3.1 будет армится без GPS и компаса?
И где можно посмотреть условия арма?

flenger
Aleks65421:

Подскажите 2.6. с прошивкой 3.1 будет армится без GPS и компаса?
И где можно посмотреть условия арма?

по моему без gps армится, без компаса нет, об этом лучше почитать ветку в коптерах про АПМ

Aleks65421
Aleks65421:

Подскажите 2.6. с прошивкой 3.1 будет армится без GPS и компаса?
И где можно посмотреть условия арма?

APM:Copter 3.0.1 (and higher) includes a Pre-arm Safety Check which will prevent your Copter from arming if any of the following issues are present.

  1. Verifies that Radio Calibration has been performed.

  2. Verifies that Accelerometer Calibration has been performed.

  3. Verifies that the Compass is Healthy and communicating properly.

  4. Verifies that Compass Offsets are not too Large (i.e. sqrt(x^2+y^2+z^2) < 500).

  5. Verifies that the Compass Live or Log based calibration has been performed or that “COMPASS_LEARN” is on.

  6. Verifies Adequate Compass Magnetic Field Strength: (APM1/APM2 about 330, PX4/Pixhawk about 530)

  7. Verifies that the Barometer is Healthy and communicating properly.

  8. If circular fence is enabled or you are arming in Loiter, the safety check verifies that:

      1. you have GPS Lock
      2. GPS hdop < 2.0 (configurable using GPS_HDOP_GOOD parameter)
      3. ground speed is less than 50cm/s

  9. Verifies that the flight controller board Voltage is between 4.5 and 5.5 volts for APM 1 or APM 2 (Disabled on PX4)

  10. Verifies that Channel 7 and Channel 8 are Not set to control the same function.

  11. If radio failsafe is enabled, checks the throttle channel’s minimum value is not below the FS_THR_VALUE

  12. checks the ANGLE_MAX parameter (i.e. maximum angle the copter will lean over in most modes) is >10deg and <80deg

  13. Checks the radio’s roll, pitch, throttle and yaw min is less than 1300 and max are > 1700

5 months later