Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
если я правильно понял в центре стика обороты основного ротора должны быть 2700 -3000
Фактически обороты во всем диапазоне, отличном о нижнего положения стика, должны быть номинальными.
У меня автопилот поддерживает необходимую высоту полета только за счет изменения шагов.
У меня обороты во всем диапазоне стика газа одинаковые, номинальные для 500ки. Двигатель запускаться тумблером, автопилот поддерживает необходимую высоту изменения шага.
Понял спасибо. А регулировка шага в автопилот заложена в прошивке или её тоже настраивать нужно
почемуто параметр Р не ставится меньше 4
Понял спасибо. А регулировка шага в автопилот заложена в прошивке или её тоже настраивать нужно
Да обязательно, это настраиваться индивидуально, рекомендую положительный шаг до +8 макс.+10 не больше а луче +8 этого достаточно, отрицательный -4 достаточно.
почемуто параметр Р не ставится меньше 4
Что значит, почемуто параметр Р не ставится меньше 4, он и не должен меняться до 4 у каждого параметра есть ограничения (смотрите расширенные настройки, там все написано и максимальное и минимальное значение параметра) если вы хотите изменить параметр “P” в “Trottle Accel” с 0,40 до 0,27 так нужно выставить не 4 а 0.27, если он у вас не сохраняться настройки в вертолетном меню, то сделайте это через расширенные настройки, так у вас все получиться.
шаги основного ротора у меня где то так и выставлены выставлял по угломеру. А параметр Р “Trottle Accel” я не могу найти эту команду в меню расширенных настроек.Я видел ваше фото выше с настройкой парамерта Р но у меня почему то нет такой команды.или я не там ищу.
А параметр Р “Trottle Accel” я не могу найти эту команду в меню расширенных настроек.Я видел ваше фото выше с настройкой парамерта Р но у меня почему то нет такой команды.или я не там ищу.
Зайдите в закладку Config/Tuning, затем в Full Parameter List, найдите ACCEL_Z_P измените на 0.27 и нажмите сохранить (см. пост в этой теме #98).
Сергей вот мои настройки ну нет такой команды.Или я дурак или лыжи не едут
Наверное стоит включить расширенные настройки, для этого: перейти во вкладку CONFIG, затем в PLANNER, дальше LAYOUT, выбираем ADVANCED. После этого в Full Parameter List ищем нужную нам строку ACCEL_Z_P.
попробовал. не получилось. и там уже был выбран ADVANCED.
вот мои настройки ну нет такой команды.Или я дурак или лыжи не едут
Проверяйте “лыжи”. Возможно нужно установить Mission Planner 1.3.46 и прошивку 3.5.5
Вот два окна и в них этот параметр есть:
спасибо.буду пробовать
и еще подскажите если менять прошивку настройки сохраняются.или надо все настраивать заново.
Здравствуйте!
А как быть с хвостовой сервой с центром на 760мс? Сервопривод align ds525m, pix 4, прошивка 3.6.11.
А как быть с хвостовой сервой с центром на 760мс? Сервопривод align ds525m, pix 4, прошивка 3.6.11.
Никак, только замена на 1520 мс, другие типы не поддерживаются.
приветствую коллеги,
перечитал вашу тему, несколько важных замечаний.
-
можно или нет на традиционный вертолет. Можно, работать будут все функции и режимы втч удержание высоты и позиции, авто режим, возврат домой автоматический взлет и посадка. Но путь это непростой, особенно если вертолет маленький. но нам удалось это сделать и с 450 и 250 тирексом.
-
тип управления с пульта. с тем чтобы коптер летал во всех режимах а не только будучи управляемым с ручек - тип управления должен быть линейным, без миксов, занижений расходов и компенсаций, то есть такой как у мультикоптеров.
все необходимые миксы и компенсации должен делать сам автопилот. -
без виброразвязки с утяжелением автопилота не обойтись, хорошего результата не достичь. слишком сильная тряска. даже если идеально отбалансировать. банально муха насрала на лопасть и снова тряска. Не будет держать высоту. понять что тряска сильная можно подняв аппарат удерживая высоту вручную в режиме стаб, по осд или телеметрии смотрим что творится с высотой по альтиметру. если при удержании высоты приборная скачет - значит включать альтхолд опасно - может скакнуть.
-
перед сборкой надо убедиться что все сервы скоростные вертолетные подерживают 125гц. в противном случае если зададите 125 гц в параметрах сигнала управления те сервы что 50гц будут вести себя непредсказуемо. Традиционный верт надо настраивать с частотой выходного сигнала серв 125 гц, иначе изза задержек не получится идеально настроить пиды, будут возникать раскачки. (в примере ниже RC_SPEED,125)
5 типовые рэйт-пиды настраиваются как у обычного квадрокоптера, за счет их обеспечивается стабилизация без раскачки, но поскольку у традиционного коптера цт сильно ниже точки приложения тяги то для того чтобы обеспечить управяемость аппарата нужно немного накрутить фидфорвард пиды (в примере по ссылке ниже RATE_PIT_FF,0.3 ) этот пид дает дополнительное отклонение тарелки без привязки с “гироскопа”. фид форвард пиды по умолчанию стоят по нулям, при этом при попытке взлететь снулевыми фид форвард в режиме стаб при низких рэйт пидах будет нехватать расходов стика чтобы даже удержать аппарат не месте, а при повышении рэйт пидов аппарт начинает осцилировать с высокой частотой.
- на сегодняшний день подойдет любой 32 битный контроллер с достаточным количеством выходных каналов, смысла ставить 8 битный АПМ нет.
примерные пиды можно скачать из аттача к старнице sites.google.com/site/talon2v2/aligntrex800
ps мы строили аппараты достаточно давно, названия параметров могли измениться
примерные пиды можно скачать из аттача к старнице sites.google.com/site/talon2v2/aligntrex800
ps мы строили аппараты достаточно давно, названия параметров могли измениться
Алексей, на собранной Вами 800-ке установлен автопилот и радиомодуль типа 3DR. Вопрос: не оказывает ли влияние эта телеметрия на работу сервоприводов?
На моем TT Raptor E550S с автопилотом PIXHACK V3 пришлось сильно “задушить” выходную мощность AIR передающего модуля телеметрии (параметры 100 мВт, 915 МГц) с 20 до 5 единиц. В ином случае возникают небольшие, но ощутимые и стабильные осцилляции хвостовой сервы с частотой около 4 Гц. Как Вам удалось решить эту проблему?
Здравствуйте!
В ап есть решим DDFP (Хвостовой мотор с прямым приводом и винтом фиксированного шага). Но там подразумевается, что мотор вращается в обоих направлениях(1500ппм в центре, больше или меньше для поворота) и нужен соответствующий воздушный винт. Вопрос: возможен ли полет, если винт будет крутиться только в одну сторону (для компенсации момента и поворота), а при развороте в другую сторону он будет останавливаться. Пробовал кто-нибудь такой конфиг?
Хвостовой мотор с прямым приводом
? т.е. мотор на хвосте?
возможен ли полет, если винт будет крутиться только в одну сторону
Пока все заднемоторы так и крутятся - при развороте против вращения ОР (😦) они уменьшают обороты. На месте стоят тока когда не чуют управляющий момент.
Но это в размере до 450 (по старому стилю).
То 450-ка сама инвертируется…
Теперь статический верт с мотором в хвосте (он побольше) стал казаться удобнее кв-коптера…
Что-то неладно в мультироторовском королевстве )))
Смущает разворот против ветра, хватит ли момента?
Ну и странно что в ап этот режим реализован именно так - 1500 центр, больше-меньше на повороты.
Приветствую всех. Вертолет T-REX 500 в копийном фюзелаже. Установлен флайбар. Контроллер APM 2.8 Прошивка 3.2.1 Не всегда, но три-четыре раза за полет дергается хвост после чего его немного уводит. Какой из параметров может на это влиять. Режим стабилизация. Может быть поднять RATE_YAW_I,0.05 ?
RATE_PIT_D,0
RATE_PIT_FF,0.19
RATE_PIT_I,0.05
RATE_PIT_IMAX,5000
RATE_PIT_P,0
RATE_RLL_D,0
RATE_RLL_FF,0.21
RATE_RLL_I,0.05
RATE_RLL_IMAX,5000
RATE_RLL_P,0
RATE_YAW_D,0.002
RATE_YAW_FF,0.04
RATE_YAW_I,0.05
RATE_YAW_IMAX,1000
RATE_YAW_P,0.185
STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,4
STB_YAW_P,3
три-четыре раза за полет дергается хвост после чего его немного уводит. Какой из параметров может на это влиять. Режим стабилизация. Может быть поднять RATE_YAW_I,0.05 ?
С механикой хвоста все в порядке: натяжение ремня, легкое перемещение тяги, как держит сервомашинка - проверяли?
Конечно полетный контроллер для вертолета Вами выбран не самый лучший, нужна серьезная виброразвязка с утяжелением в виде силовой или бортовой аккумуляторной батареи. Логи по уровню вибрации на данном контроллере наверное прочитать нельзя?
На моем Raptor E550S значение RATE_YAW_I составляет 0.12