Шаговый мотор + энокодер
Конечно не добовляет.
Кстати кто знает как замерить момент при ненулевой скорости вращения двигателя?
довольно просто
двигатель закрепляется не жестко к раме а подвижно через упругий элемент (или плечо с пружинкой) (реактивный момент от нагрузки может поворачивать мотор немного)
на упругий элемент ставят тензодатчик или индикатор перемещения
больше крутящий момент - больше прогиб упругого элемента или сжатие пружинки
все это калибруют и все
довольно просто
двигатель закрепляется не жестко к раме а подвижно через упругий элемент (или плечо с пружинкой) (реактивный момент от нагрузки может поворачивать мотор немного)
на упругий элемент ставят тензодатчик или индикатор перемещения
больше крутящий момент - больше прогиб упругого элемента или сжатие пружинки
все это калибруют и все
Идея интересная. Только проблема в тензодатчике. Где взять подходящий. Может в китайских весах. Там кажется тоже тензодатчик. Не знаю подойдет ли. Никакой информации по ним не нашел
да не нужен датчик
прикрутите к мотору палку известной длины и сделайте чтоб она давила на теже китайские весы. тарировать даже ничо не надо
Это не просто крутилка… это и есть обратная связь! Только работает не в полную. Можно сравнить с системой углового опережения фазы в ДВС. Только с помощью обратки можно разогнать шаговый(и не только) до таких скоростей. Осталось только добавить счет импульсов и направления вращения. Будет полная обратная связь.
Удалось разогнать все тот же двигатель до скорости 13000 целых шагов в сек. Это при напряжении 24В в полношаговом режиме с двумя одновременно включенными фазами. В полушаговом режиме и полношаговом с одной включенной фазой скорость намного меньше около 11000 целых шагов в сек. Но не все так хорошо. Для этого двигателя с этим энкодером на каждый шаг приходится 4 значения энкодера. Отсюда проблема с определением начального значения энкодера. Казалось бы нет ничего проще. Установил двигатель в нулевое положение. Выждал какое-то время для успокоения валала двигатель. Сбросил счетчик энкодера в ноль и все. Но из-за того что для одного значения шага энкодер имеет несколько значений, начальное значение не всегда определяется правильно. А если ошибка будет хотябы в одну еденицу, двигатель уже не будет работать правильно. Он даже может крутиться в обратную сторону. Ладно придумал второй вариант. Крутануть двигатель в нужную сторону на несколько шагов без использования энкодера. Но все равно после такого разгона значение энкодера не всегда одинаково. Видимо из-за того что двигатель вращается не плавно, а рывками как на картинке вверху. Второй вариант получился более стабильным. Но он мне все равно не нравится. Для точного позиционирования он наверно не подойдет. Идеальный вариант был бы наверно если бы количество шагов на оборот двигателя и значений энкодера тоже на оборот совпадало. Нужно наверно переходить на дробление шага. Посмотрим что получится.
Удалось разогнать все тот же двигатель до скорости 13000 целых шагов в сек.
какой? Тип плз.
Фотографию двигателя выложил, а тип двигателя не указал.
Значит двигатель PK244-02BA-C7 (6B/0.8а/1.8град), энкодер HEDS-5545 H14
Так может тогда логично использовать в качестве энкодера второй ШД, с такими же кол-вом шагов, на одном валу?
Так может тогда логично использовать в качестве энкодера второй ШД, с такими же кол-вом шагов, на одном валу?
Если просто для вращения шаговика то может пойдет, для точного позиционирования врядли. Если просто вращать , то еще можно поробовать также как бесколлекторный двигатель ( BLDC ) без датчиков хола, т.е используя обратную ЭДС обмоток. По крайней мере трехфазный шаговик так работает. Но это совсем другая история.
ЭДС должно хватить с каждой обмотки даже при небольших скоростях и перемещениях, поэтому и при слежении должен второй ШД как энкодер вполне прилично работать. А если его через повышающий безззорный редуктор вращать, то и разрешение поднять можно и ЭДС вырастет.
А если в качестве энкодера использовать две обмотки восьмивыводного двигателя, а другие две для вращения двигателя? Или это глупость?
Импульсов маловато.
А если в качестве энкодера использовать две обмотки восьмивыводного двигателя, а другие две для вращения двигателя? Или это глупость?
Предположим, что для стабилизации тока используется ШИМ.
И что мы увидим на неиспользованных (контрольных) обмотках?
Да даже если нет ШИМ: фактически ШД представляет собой трансформатор, со всеми вытекающими последствиями.
Энкодер из ШД получается только для неподключенного двигателя, когда вал ему крутят “внешние силы”.