"Мозги" cnc-контроллеров, драйверы, совместимость
Вот здесь konatools.ru в разделе “Инструменты” цена было в районе 700 рублей.
150мм - 25-30 = 735руб
200мм - 36-50 = 1060руб
300мм - 65-00 = 1890руб
Соверщенно несерьёзные цены. Да ладно цены - еще и пилить нужно 😃.
Вот пример - DRO . 300мм стоит 50 уёв, со всеми крепилками. Причем это магазинная цена.
А если мне нужно 1000мм? Такая линейка кстати стоит 120 уёв.
у меня есть блок питания от компа . его можно переделать или делать совсем другой
Такой вопрос возник ☕
В чем отличие работы драйвера между 1\2 шага и микрошага( к примеру 1\10), кроме точности? Влияет ли микрошаг на скорость, динамику и главное на мощность двигателя?
Такой вопрос возник ☕
В чем отличие работы драйвера между 1\2 шага и микрошага( к примеру 1\10), кроме точности? Влияет ли микрошаг на скорость, динамику и главное на мощность двигателя?
ШД в микрошаге работает плавно и тихо 😃. При потере микрошага-двух-пяти никаких эксцессов не происходит - движок продолжает шагать. Никаких резонансов. Максимальная мощность. Динамика выше, но явно не сильно, скорость (наверное имелась ввиду максимальная) та же.
“В чем отличие работы драйвера между 1\2 шага и микрошага( к примеру 1\10), кроме точности? Влияет ли микрошаг на скорость, динамику и главное на мощность двигателя?”
Точность ухудшает.
Процитирую Ридико Л. И. :
“Из-за ограничений микрошаговый режим используется в основном для обеспечения плавного вращения (особенно на очень низких скоростях), для устранения шума и явления резонанса. Микрошаговый режим также способен уменьшить время установления механической системы, так как в отличие от полношагового режима отсутствуют выбросы и осцилляции. Однако в большинстве случаев для обычных двигателей нельзя гарантировать точного позицианирования в микрошаговом режиме.”
Подробно см. :
user.telesys.ru/projects/proj077/index.shtml
ну ухудшить точность, относительно полушага, микрошаг никак не может. позиционирование задается конструкцией двигателя и соотношением токов. другое дело что микрошаг не может точно поделить, скажем, 1 шаг двигателя на 10 микрошагов. Тут будет сказываться нелинейность распределения магнитного поля в зазорах двигателя а также гистерезис, вызываемый трением и люфтами. Хотя эти погрешности в некоторой стемени можно скомпенсировать программно - специальной таблицей токов, что, правда, есть гиморрой и нафиг не нужно для настольного станка ))
Добавлено
поправлюсь насчет нелинейности, м. поле в идеальном двигателе распределено и так, конечно, нелинейно. Имееется ввиду нерегулярная погрешность вызванная неточностью изготовления и сборки, и зависящая от угла поворота ротора
“В чем отличие работы драйвера между 1\2 шага и микрошага( к примеру 1\10), кроме точности? Влияет ли микрошаг на скорость, динамику и главное на мощность двигателя?”
Точность ухудшает.
Процитирую Ридико Л. И. :
…
Ридико всего лишь толковый инженер-схемотехник, и цитировать его просто смешно - его статья про ШД есть вольно-художественный перевод кусков из двух книг по ШД 80х годов 😃.
Если быть более точным и конкретным - то точность всегда завязывается на размер стандартного шага ШД, а затем лишь множится на коэффициент микрошага. То есть - если у вас в полношаге для перемещения на 1мм необходимо например 400 шагов, то в микрошаге например 400*10.
Ко всему прочему при простом вгляде на диаграмму все становится ясно.
Художник, не вешайте лапшу людян на уши 😃.
Ридико всего лишь толковый инженер-схемотехник, и цитировать его просто смешно - его статья про ШД есть вольно-художественный перевод кусков из двух книг по ШД 80х годов 😃.
На самом деле Ридико и Художник правы и с 80г ничего не изменилость, только за счет применения новых магнитных материалов движки стали мощнее. На границе шага ошибка позиционирования гарантируется изготовителем и обычно составляет 3-5%, а в микрошаге на обычном двигателе точность не нормируется и может достигать и 100-200%, т.е. при подаче очередного импульса микрошага шаговик не двигается или может проскочить несколько микрошагов. Поэтому использование микрошага для повышения разрешающей способности не очень перспективно. Либо для каждого конкретного двигателя придется строить по результатам испытаний таблицы корректировки токов в разных режимах, либо использовать микрошаговые двигатели, специально спроектированные для работы в этом режиме. Там слегка изменена геометрия ротора и обмоток для обеспечения большей линейности ток/угол поворота и более жесткие допуски. Но на большую мощность я их не встречал - в основном они использовались для точного позиционорования оптики.
Извините, только сейчас заметил, что horse уже ответил.
На самом деле Ридико и Художник правы и с 80г ничего не изменилость, только за счет применения новых магнитных материалов движки стали мощнее. На границе шага ошибка позиционирования гарантируется изготовителем и обычно составляет 3-5%, а в микрошаге на обычном двигателе точность не нормируется и может достигать и 100-200%, т.е. при подаче очередного импульса микрошага шаговик не двигается или может проскочить несколько микрошагов. Поэтому использование микрошага для повышения разрешающей способности не очень перспективно. Либо для каждого конкретного двигателя придется строить по результатам испытаний таблицы корректировки токов в разных режимах, либо использовать микрошаговые двигатели, специально спроектированные для работы в этом режиме. Там слегка изменена геометрия ротора и обмоток для обеспечения большей линейности ток/угол поворота и более жесткие допуски. Но на большую мощность я их не встречал - в основном они использовались для точного позиционорования оптики.
Извините, только сейчас заметил, что horse уже ответил.
Ёлы-палы… Так разве кто-то говорит о повышении точности с помощью микрошага? Вроде выше я все на пальцах обяснил - вместо 400 шагов на мм мы получаем 4000, точность при этом оставляем той же, что была при 400 шагах.
То есть программная точность у нас повышается в 10 раз (да хоть в 100), реальная остается старой.
А для чего конкретно нужен микрошаг, я писал выше.
Что же касается ошибки позиционирования - она работает в любом случае и минимизируется только правильно рссчитанной механикой.
PS. Я не пойму, вы хотите мне и народу доказать, что в полном шаге и микрошаге 1/10 движки работают одинаково? Мне вы это не докажете, я даже на полушаг больше никогда не перейду. И чисто на основе своего опыта другим советую того же. И это касается работы в любых применения ШД и на любых скоростях.
Похоже, все говорят об одном и том-же, но разными словами. Позволю себе напомнить, с чего все началось:
Такой вопрос возник ☕
В чем отличие работы драйвера между 1\2 шага и микрошага( к примеру 1\10), кроме точности? Влияет ли микрошаг на скорость, динамику и главное на мощность двигателя?
Не знаю как вы, а я прочитал это так:
В чем отличие работы драйвера между 1\2 шага и микрошага( к примеру 1\10), кроме УВЕЛИЧЕНИЯ точности?
Вся дальнейшая дискуссия была посвящена развенчиванию заблуждения, что переход на микрошаг повышает точность.
2 maxvovk
Никто и не спорит, что микрошаг обладает многими преимуществами, но они есть и у полношагового и полушагового режимов. Лучшие контроллеры, которые я видел, позволяли оттестировать двигатель и затем динамически переключали режимы работы. Но движки при этом были оснащены энкодерами.
horse,
“Хотя эти погрешности в некоторой степени можно скомпенсировать программно - специальной таблицей токов, что, правда, есть гиморрой и нафиг не нужно для настольного станка ))”
Сто пудов согласен, добавлю что при динамически меняющейся нагрузке гемор будет такой, что замучаешься вправлять. 😵
“ну ухудшить точность, относительно полушага, микрошаг никак не может. позиционирование задается конструкцией двигателя и соотношением токов.”
Корректней будет, “ухудшить точность двигателя не может”,
а мне корректней было бы написать “может ухудшить точность станка ЧПУ”.
Абсолютно правильно написал =DS=:
" На границе шага ошибка позиционирования гарантируется изготовителем и обычно составляет 3-5%, а в микрошаге на обычном двигателе точность не нормируется и может достигать и 100-200%, т.е. при подаче очередного импульса микрошага шаговик не двигается или может проскочить несколько микрошагов."
Если система управления станка и драйвер ШД будут выдавать не соответствующее полному шагу количество микрошагов, то мы рискуем напороться на накопление той самой 100-200% погрешности.
Так что программная точность системы тоже не повышается.
И когда в технических характеристиках станка на ШД пишут, типа разрешающая способность 0,00165 мм, это пурга.
maxvovk,
" Я не пойму, вы хотите мне и народу доказать, что в полном шаге и микрошаге 1/10 движки работают одинаково? Мне вы это не докажете, я даже на полушаг больше никогда не перейду. И чисто на основе своего опыта другим советую того же. И это касается работы в любых применения ШД и на любых скоростях."
Это спорное заявление. Например, наилучшие характеристики при высокой скорости как раз таки на полном шаге, поэтому =DS= Совершенно справедливо заметил:
“Никто и не спорит, что микрошаг обладает многими преимуществами, но они есть и у полношагового и полушагового режимов. Лучшие контроллеры, которые я видел, позволяли оттестировать двигатель и затем динамически переключали режимы работы.”
И системы разные бывают. Так что не всё так однозначно.
По секрету сообщю, что законы физики с 80-х годов не изменились, а Ридико я процитировал для того, чтобы Вы мне не писали:
“Художник, не вешайте лапшу людям на уши”
Так что это не ко мне…
😃
Корректней будет, “ухудшить точность двигателя не может”,
а мне корректней было бы написать “может ухудшить точность станка ЧПУ”.
Да? Жутко интересно, хочу подробностей. 😃 А Смайлик для пояснения, что я улыбаюсь. 😃
Абсолютно правильно написал =DS=:
" На границе шага ошибка позиционирования гарантируется изготовителем и обычно составляет 3-5%, а в микрошаге на обычном двигателе точность не нормируется и может достигать и 100-200%, т.е. при подаче очередного импульса микрошага шаговик не двигается или может проскочить несколько микрошагов."
3-5% от чего? 100-200% от чего? Точность в чем?
" Я не пойму, вы хотите мне и народу доказать, что в полном шаге и микрошаге 1/10 движки работают одинаково? Мне вы это не докажете, я даже на полушаг больше никогда не перейду. И чисто на основе своего опыта другим советую того же. И это касается работы в любых применения ШД и на любых скоростях."
Это спорное заявление. Например, наилучшие характеристики при высокой скорости как раз таки на полном шаге, поэтому =DS= Совершенно справедливо заметил:
“Никто и не спорит, что микрошаг обладает многими преимуществами, но они есть и у полношагового и полушагового режимов. Лучшие контроллеры, которые я видел, позволяли оттестировать двигатель и затем динамически переключали режимы работы.”
И системы разные бывают. Так что не всё так однозначно.
По секрету сообщю, что законы физики с 80-х годов не изменились, а Ридико я процитировал для того, чтобы Вы мне не писали:
“Художник, не вешайте лапшу людям на уши”
Так что это не ко мне…
😃
Я уже не понимаю, о чем идет речь - может поздно уже 😃. Но у меня такое подозрение, что мы разговариваем на разных языках… Я вроде на основе своего опыта хочу поделиться результатами, а мне говорят, что все не так. Странно это. Ну да ладно. Тема шаговиков меня уже интересует исключительно с точки зрения экспериментов над линейным движком, и над новыми (для меня) конструкциями ШД.
У меня другая тема есть интересная и новая для меня. Хочу сделать драйвер движка постоянного тока с управлением STEP/DIR. Но не совсем понимаю теорию, как например обычный коллекторник может крутиться со скоростью 1 оборот в 10 секунд при необходимой мощности на валу. И как происходит режим удержания - или его там нет?
Разобрал очередной старый струйник и с удивление обнаружил в нем привод каретки головки на коллекторном движке. ОС классическая - на основе ленточки с полосками и оптическом датчике. И это второй случай в моей не маленькой практике разборки - первый случай был при разборке (для посмотреть 😃 ) моего плоттера формата А0. Там тоже оказались коллекторные серво - но с энкодерами на валу. Всем делом управлял моторольный МК.
Люди - как оно работает…? В моем понятии ко всему прочему нужно управлять всеми координатами одновременно - т.е. контроллер должен убеждаться в отработке хода каждого отдельного движка для исключения ухода с траектории…?
maxvovk,
“Жутко интересно, хочу подробностей.”
Ну ЧЁ тут непонятного, допустим 10 микрошагов на полный шаг, двигатель 200 шагов на оборот, ШВП 10 мм на оборот, следовательно полный элементарный шаг (разрешение) 0,05.
Предположим, хотим использовать схему управления один импульс=один микрошаг (якобы 0,005). Получаем следующую фигню:
Во первых, перегружаем ЧПУ лишними импульсами на порядок, таким образом, либо необходимо применять более скоростное, и дорогое ЧПУ, либо снижать скорость перемещения.
Во вторых, и это главное, напарываемся на ситуацию, как я уже писал, когда например, ЧПУ выдало 8 импульсов, а система отработала (в связи с вышеописанными прблемами) только 6. Таким образом, получаем погрешность на одном элементарном перемещении
2 * 0,005 =0.01 мм. Если в файле имеется 1000 аналогичных перемещений в одном направлении (некомпенсируемая погрешность), то в конце файла станок уедет на 10 мм.
“А Смайлик для пояснения, что я улыбаюсь.”
Вот и улыбайтесь потом на здоровье.
“3-5% от чего? 100-200% от чего? Точность в чем?”
Т.У. на ШД посмотрите…
3-5% от чего? 100-200% от чего? Точность в чем?
Допустим, у нас шаговый двигатель 360 шагов/об. и для простоты примем 1 град = 100 мин( неохота возиться с пересчетом). Т.е. на каждый шаг приходится расчетный 1 град. Производитель гарантирует, что на каждом шагу вал повернется на величину от 0,95 до 1.05 град. т.е 5% -относительная точность, выраженная в процентах. Погрешность эта систематическая и не накапливающаяся, так как эти отклонения взаимно компенсируются в пределах одного оборота двигателя.
Теперь рассмотрим тот же двигатель в режиме микрошага 1/10. Расчетный угол поворота вала на один импульс теперь составляет 0.1 град. Реальный угол никак не нормируется производителем и может составлять и 0 и 0.3 рад. т.е те самые 100-200 процентов. Эта ошибка на ненагруженном двигателе тоже систематическая, но в реальной работе сильно зависит от нагрузки, момента инерции системы, направления движения и т.д. Более того, чем мощнее и скоростнее двигатель, тем больше эта ошибка. На границе шага эти ошибки также взаимно коменсируются, и ситуация, описанная Художником, вряд ли возможна. Т.е. начав с положения полного шага и отсчитав 10 микрошагов, вы придете в то-же положение, что и просто сделав полный шаг (1град±5%). Но вот начав, допустим, с седьмого микрошага и отсчитав 6 микрошагов (расчетный угол 0,6 град) вы вполне можете получить реальный поворот на 0.2 град.
Ну ЧЁ тут непонятного, допустим 10 микрошагов на полный шаг, двигатель 200 шагов на оборот, ШВП 10 мм на оборот, следовательно полный элементарный шаг (разрешение) 0,05.
Предположим, хотим использовать схему управления один импульс=один микрошаг (якобы 0,005). Получаем следующую фигню:
Во первых, перегружаем ЧПУ лишними импульсами на порядок, таким образом, либо необходимо применять более скоростное, и дорогое ЧПУ, либо снижать скорость перемещения.
Во вторых, и это главное, напарываемся на ситуацию, как я уже писал, когда например, ЧПУ выдало 8 импульсов, а система отработала (в связи с вышеописанными прблемами) только 6. Таким образом, получаем погрешность на одном элементарном перемещении
2 * 0,005 =0.01 мм. Если в файле имеется 1000 аналогичных перемещений в одном направлении (некомпенсируемая погрешность), то в конце файла станок уедет на 10 мм.“3-5% от чего? 100-200% от чего? Точность в чем?”
Т.У. на ШД посмотрите…
Художник, вы ужасный теоретик, но ваша теория почему-то разнится с практикой. Я не пойму, что вы хотите мне, да и всем интересующимся доказать. Вы сами лично работали с микрошагом и у вас есть реальные отрицательные результаты?
Да, для микрошага ЧПУ нужно побыстрее, что делать. У меня базовый таймер тикает каждые 0.000016с - то есть с частотой 62.5кГц. Сбоить начинает на 0.000007, не суть. При шаге ШВП 5мм, 200шагах ШД, 10 микрошагах и понижающем редукторе 3/5 имеем точность 0.015мм, частоту при максимальной скорости (2000 полных шагов) 20кГц и скорость 30мм/с, или 1.8м/мин, что для обработки еще куда не шло, а вот для перемещений полный отстой… Да - 25кГц легко тянет тот же Mach - что дорого то?
ТУ на ШД - этап давно пройденный, как впрочем и все эти шаги, микрошаги, игры с ДШИ-200, ШД5, мощными шаговиками. Все давно и прекрасно работает, но есть главное НО - СКОРОСТИ НЕ ТЕ, ЧТО ХОТЕЛОСЬ.
… Т.е. начав с положения полного шага и отсчитав 10 микрошагов, вы придете в то-же положение, что и просто сделав полный шаг (1град±5%). Но вот начав, допустим, с седьмого микрошага и отсчитав 6 микрошагов (расчетный угол 0,6 град) вы вполне можете получить реальный поворот на 0.2 град.
Все абсолютно верно, но есть совсем крошечное НО.
ШД не шагает на единицы микрошагов, он шагает на число, кратное величине микрошага, в нашем примере 10-20-30 и т.д. Строго и четко - там математика, она не обманывается.
Никакой погрешности не накапливается, во всяком случае у меня, с моим любимым линуксом. Как впрочем она не накапливается и в Мультикаме, и в других станках, поголовно использующих микрошаговый режим.
И еще одно замечание. ШД в станках работает далеко не на грани своих возможностей, никто рисковать не хочет, не правда ли? Так вот при введении коэффициента запаса например 2, в микрошаге мы получаем заявленные параметры как на полный шаг. Это моё пока эмпирическое предположение, но не зря я давно хочу сделать толковый стенд - хочу сам увидеть в табличном виде эти параметры.
—
Мы будем обсуждать серво? 😃
При шаге ШВП 5мм, 200шагах ШД, 10 микрошагах и понижающем редукторе 3/5 имеем точность 0.015мм.
Именно 0.015, т.е. шаг винта* к.редуктора/(количество ПОЛНЫХ шагов, а не микрошагов/об).
Собственно, именно это я и говорил.
ШД не шагает на единицы микрошагов, он шагает на число, кратное величине микрошага, в нашем примере 10-20-30 и т.д. Строго и четко - там математика, она не обманывается.
В хороших системах драйвер сам разбирается, какой режим ему нужен. Получив от контроллера импульс шага, он генерирует либо одиночный полный шаг, либо два полушага, либо серию микрошагов. Это позволяет выжать максимум из шаговика и при этом не нагружает контроллер.
Мы будем обсуждать серво? 😃
По моему, сервопривод на любительском станке - это все-таки из пушки по воробьям. Но если обязательно хотите попробовать, я бы все-таки посоветовал не коллекторные, а синхронные двигатели. Они гораздо ближе к шаговикам ( собственно, ШД это и есть синхронный двигатель, только оптимизированный под работу в шаговом режиме). управляются практически так-же, только обмотки не 2 а 3 и более распространен микрошаговый режим (теоретически-синус, на практике - те-же чопперы или ШИМ и дискретное изменение тока), хотя работают и с прямоугольным сигналом. На скоростях близких к скорости шагового двигателя управление особых проблем не представляет - все то-же самое, только фазы три. На высоких скоростях начинается заумная математика, требующая для своей реализации DSP, причем далеко не самых слабых. Даже если все это преодолеть, дальше начинается геморрой с его настройкой. Я у своей печки готовый PID регулятор уже полтора месяца настраиваю, все равно периодически взбрыкивает. И дело не в моей тупости, просто практически любое руководство по этим регуляторам заканчивается мыслью, что их настройка это скорее искусство, чем наука.
maxvovk,
“Художник, вы ужасный теоретик, но ваша теория почему-то разнится с практикой. Я не пойму, что вы хотите мне, да и всем интересующимся доказать. Вы сами лично работали с микрошагом и у вас есть реальные отрицательные результаты?”
Это ещё кто теоретик… 😃
На практике, в режиме управления микрошагом некратным полному шагу, работают обычно астрономы-любители. Им особые точности не нужны, накапливающихся ошибок они не боятся, а редуктор городить неохота.
В хороших системах драйвер сам разбирается, какой режим ему нужен. Получив от контроллера импульс шага, он генерирует либо одиночный полный шаг, либо два полушага, либо серию микрошагов. Это позволяет выжать максимум из шаговика и при этом не нагружает контроллер.
Вот и я о том же. Драйверы ШД на Мультикаме, с которыми я работал,
используют именно кратное полному шагу число микрошагов. А вот если попробовать выдавать не кратное число, возможны вышеописанные проблемы, практически их не исследовал, и не собираюсь.
Так как число микрошагов в системах ЧПУ кратно полному шагу, то и точность системы микрошаг ну никак не увеличивает.
То, что дискрета ЧПУ на ШД с микрошагом в нанометрах измеряется, это всё рекламные распольцовки, это уж точно лапша на ушах.
Вот плавность движения и снижение шума на низких оборотах, это да.
По поводу серво, что именно обсуждать? Тем более применительно к хоббийному станку. Прав =DS=, это из пушки по воробьям, движок от 600-го Мерса на телегу.
Не зря Вам на форуме Sapr2000 NEW писал, что с шаговиками вы на первой стадии хоббийной болезни, а вот с серво, уже на второй.
Что касается того, как сервомотор с низкой скоростью идёт не теряя момента на валу, так моторы специальные надо использовать, желательно высокомоментные постоянного тока. Интересные вентильные двигатели есть. Сейчас конечно модно асинхронники везде совать, типа от Митсубиси, но я Вам свое мнение по этому вопросу полгода назад на Sapr2000 высказывал, теоретически они хуже постоянников, а практически у меня на машинах ВЭМ-ы и ДПУ стоят.
=DS=,
Синхронные двигатели тоже коллекторные бывают. На высоких скоростях проблемы не столько в математике, просто частоты бешеные.
=DS=,
Синхронные двигатели тоже коллекторные бывают.
Коллекторных, честно говоря, не встречал. Вот с обмоткой возбуждения вместо магнитов и токосьемными кольцами - видел. Но тут у меня опыта работы намного меньше, чем с шаговиками, и знания больше теоретические, хотя с BLDC ( наше название, кажется, безколлекторый двигатель постоянного тока) работал. Такие движкки стоят на винчестерах.
“проблемы не столько в математике, просто частоты бешеные.”
Это и вывает проблемы в математике. Рядовой DSP просто не успевает все просчтитать за время шага, приходится изворачиваться с оптимизацей алгоритма.
2 maxvovk
Со скоростными приводами есть еще и следующая проблема - E=mv^2. Чтобы разогнать движок до скорости в 5 раз большей, чем у шагового, надо накачать в него знергии в 25 раз больше, а чтобы остановить, надо ее куда-то быстро девать.
=DS=,
“Со скоростными приводами есть еще и следующая проблема - E=mv^2. Чтобы разогнать движок до скорости в 5 раз большей, чем у шагового, надо накачать в него знергии в 25 раз больше, а чтобы остановить, надо ее куда-то быстро девать.”
Это пожалуй, больше для асинхронников проблема, постоянник легко переводится в режим динамического торможения закорачиванием обмоток на корпус или балластное сопротивление.
Движок сразу колом становится, а энергия рассеивается на балластнике.
По поводу серво, что именно обсуждать? Тем более применительно к хоббийному станку. Прав =DS=, это из пушки по воробьям, движок от 600-го Мерса на телегу.
Не зря Вам на форуме Sapr2000 NEW писал, что с шаговиками вы на первой стадии хоббийной болезни, а вот с серво, уже на второй.
Что касается того, как сервомотор с низкой скоростью идёт не теряя момента на валу, так моторы специальные надо использовать, желательно высокомоментные постоянного тока. Интересные вентильные двигатели есть. Сейчас конечно модно асинхронники везде совать, типа от Митсубиси, но я Вам свое мнение по этому вопросу полгода назад на Sapr2000 высказывал, теоретически они хуже постоянников, а практически у меня на машинах ВЭМ-ы и ДПУ стоят.
Серво просто нужно делать. Современная комплектуха изумитально красиво смотрится, посмотрел например комплект iMotion от IR - просто сказка. Заказал три комплекта, но уже не уверен, что смогу разобраться без отладочной платы с программой - там хоть все и просто, но заумно.
NEW писал правильно. Но серво - это совсем не пушкой по воробьям. Да и хобби бывают разные - вот у меня хобби - алмазы 57 граней размером с метр вырезать 😃. Да и обычно у всех есть коммерческая составляющая, так то все в тему.
Хочу использовать вентильные движки постоянного тока и обычные коллекторники. Вторые - по причине легкой доставаемости, низкой цене, большому моменту и по моим понятиям довольно легком управлении.
По поводу математики и скоростей контроллера. С DSP я пока не работал, а вот ARM7-ARM9 уже активно пытаюсь использовать, и нравится все больше и больше. А математика там летает. Нарыл очередной университетский проект - привод на ARM для асинхронников. Посмотрел математику - все красиво - ПИД, векторка, компенсация скольжения… Кстати, они там сейчас ваяют в опенсорце синхронные дела, буду держать руку на пульсе.