Мозги коптера на микрокомпьютере (Raspberry Pi)
Привет всем,
Это мое первое сообщение на форуме. Собираюсь делать коптер, осваиваю пока всё что связано с мозгами, заказал уже ардуину мегу.
На днях прошла продажа первой партии Raspberry Pi по очень вкусной цене. Эта малина Пи представляет из себя практически полноценный компьютер размером с кредитку с линуксом на борту с 26-ю портами ввода-вывода по цене ардуины.
Знает ли кто о существовании мозгов коптера на базе компьютера - хотелось бы ознакомиться с решениями и попробовать реализовать мозги на базе Raspberry Pi.
Какие видятся преимущество у компьютеров над микросхемами:
- Полноценная ось на борту - отсюда выбор высокоуровневых языков программирования.
- Подключение внешних недорогих ПиСишныйх устройств по USB (Bluetooth, Wifi, веб-камер и т.д. )
- Быстрый микропроцессор позволит обсчитывать более сложные алгоритмы.
К минусам:
- Более высокое энергопотребление - не очень актуально для летательных аппаратов как мне кажется, так как львиную долю съедают двигатели.
- Сырость платформы.
Оставил предзаказ на малину, вопрос - стоит ли покупать.
Сам программист - переписать ArduCopter + МегаПират с avr на С/C++/Python проблемы не составит, датчики установить думаю тоже не проблема.
Ну, лишь бы тема не стала клоном “хоуммейд мозги из адсл модема” 😃
По сути, платформа замечательная, если удастся что-то на ней реализовать, будет просто здорово.
Идея однозначно интересная, вот только продажи этой малины начнутся ещё не скоро, и стоит она не 15 долларей, а 35. На попробовать дороговато. Хотя, вне всяких сомнений, применение такому девайсу найдётся и кроме коптеров. Датчики подключаются по I2C, если оно организовано - нет проблем, если не организовано - надо городить софтовые костыли. Полноценная ось - радует.
платформа замечательная
Платформа хорошая, но для повторения, к слову, абсолютно непригодная. всякие 8-слойные платы на коленке не делаются 😉. Так что - жёсткая привязка к производителю железа и его объёмам выпуска, а также к форм-фактору платы (что, впрочем, не так критично).
Это мое первое сообщение на форуме
С почином!
Продажа первой десятки тысяч штук уже уже прошла 29-го февраля - за пару часов всё продали.
I2C, SPI там есть.
Минимальная комплектация стоит 25$, я ардуину мегу за 27 с доставкой заказал.
А применений реально много найдётся, если к коптеру не подойдёт.
тут уже были темы типа коптер из китайского телефона и т.д., поищите… думаю там и продолжить стоит…
имея некоторый опыт в программинге мозгов, скажу - лучше прилепить малину слоем повыше, для высокоуровнивих задач типа видео процессинг, распозновние чего либо и т.д. и скоммуницировать ее с “мелким” контроллером, которому и оставить стабилизацию, с которой он успешно справляется…
т.е. такие плати уже для интеллиджент систем, а для стабилизации и телеметрии вполне хватает “мелких”…
з.ы. сам малину ждал… затянули они и перестал мониторить… где можно заказать?
з.ы. сам малину ждал… затянули они и перестал мониторить… где можно заказать?
Оставлял предзаказ здесь:
ru.rsdelivers.com/campaigns/raspberry/pi.aspx
насчет китайского телефона - поищу.
Платформа будет хороша тем, что вокруг неё будет коммьюнити, которое будет фиксить баги, предлагать решения, китайцы потом накопипастят копий.
имея некоторый опыт в программинге мозгов, скажу - лучше прилепить малину слоем повыше, для высокоуровнивих задач типа видео процессинг, распозновние чего либо и т.д. и скоммуницировать ее с “мелким” контроллером, которому и оставить стабилизацию, с которой он успешно справляется…
Вот здесь мне непонятно. Почему малину нельзя использовать для того и для другого? Мощности должно хватить. Одно из объяснений предполагаю - avr уже много мозгов, которые летают - там и коммьюнити и поддержка.
Но можно сделать новый проект - переносом существующего на микросхемах, там откроются новые возможности, например: для отладки можно применять скриптовые языки + wifi что ускорит цикл разработки/отладки, всякие другие вкусности вроде сторонних математических библиотек и т.д.
Оставлял предзаказ здесь:
za ssilku spasiba…
Вот здесь мне непонятно. Почему малину нельзя использовать для того и для другого? Мощности должно хватить. Одно из объяснений предполагаю - avr уже много мозгов, которые летают - там и коммьюнити и поддержка. Но можно сделать новый проект - переносом существующего на микросхемах, там откроются новые возможности, например: для отладки можно применять скриптовые языки + wifi что ускорит цикл разработки/отладки, всякие другие вкусности вроде сторонних математических библиотек и т.д.
pochemu ya bi ne stal pisat’/portirovat’ IMU na novuyu platformu: realizaciya rabochego IMU sovsem ne trivilnaya zadacha. Eto vam k primeru ne port c/c++ application s win na unix platform. Tut kucha programminga na urovne driverov so stabil’nim cyclom 200-500 gerc dlya uverennoy stabilizacii. T.e. dlya etogo uzhe nafo budet brat’ real time OS, t.k. ya lichno ne uveren chto pod unix-linux mozno organizovat’ stabil’noe prerivanie s takoj POSTOYANNOY chastotoj… etozh ne gusenechnaya platforma ili platforma na kolesikah kotoraya mozhet podozhdat’ ocherednoy komandi…
gorrazdo interesnee budet esli vi prikrutite k “letayuschim gusenicam” 3D zreniye i organizuete k primeru oblet pripyatstviy… na osnove suschestvuyuschego robo-PO konechno…
a tak kak variant mozhete posmotret’ Parrot ArDron… on kak raz na ARM (+ linux vrode) platforme… i vozmozhno dazhe real’no sdelat’ ego port na malinu…
p.s. a malinu kupit’ stoit!!! kak min media pleer dlya doma organizovat’ ili torrent kachalku ))
А вот работу параллельно малины и контролера:один-мозг второй-рефлексы не рассматриваете? Просто возможность подвесить почти полноценный комп с AI к отработанной платформе внушаить…
А вот работу параллельно малины и контролера:один-мозг второй-рефлексы не рассматриваете? Просто возможность подвесить почти полноценный комп с AI к отработанной платформе внушаить…
лучше прилепить малину слоем повыше, для высокоуровнивих задач типа видео процессинг, распозновние чего либо и т.д. и скоммуницировать ее с “мелким” контроллером, которому и оставить стабилизацию, с которой он успешно справляется…
не одно и тоже? 😉
неотьемлимой частью мозгов являеться ОС реального времени в вашем случае возможны проблемы с апаратной частью
да, тут уже можно притулить лазерный круговой или сонары для построения трехмерной картины местности с целью облета препятствий и т.д и т.п, то чего не хватало gps у для облета деревьев))
Идея с разделением на “первичную” и “вторичную” обработку понятна.
Первоначальная идея была реализовать мозги на микропроцессорном компьютере и получить систему не дороже существующих.
Видимо для этого придётся мутить с realtime linux kernel.
когда я первый раз услышал про малинку, то сразу возникло желание сделать из нее мозг для коптера, уж очень хороший функционал может получится, и ГПС всякие и прочие прелести жизни. Но вот только не программист я (
имхо всеравно придется к малинке цеплять нечто вроде ардуинки для вывода сигнала PWM и ввода приемника
полностью согласен с разделением мозгов, у человека так же “сделано”: головной мозг - малинка, а спинной - avr/arm(простенький под ввод/вывод), не придется писать еще раз тоже самое, повысится стабильность, а на линуксовую девайсину ROS вкорячить и летать как в MIT
Такие темы надо осенью темной поднимать, а не перед сезоном. Иначе есть вероятность комуто вместо полетать, просидеть за компьютером и паяльником, как с мегапиратом в прошлом году 😃
ot pral’na Serega! neher tut teorii tolkat’, letat’ nado, a to budet kak v proshlom godu! ))
Поддерживаю предыдущих ораторов: сейчас платка с датчиками и втроенным atmega стоит столько же сколько и сами датчики. Оставьте там IMU, а резултьтаты и контроль уже можно выпускать на более продвинутый мозг. Только сначала надо придумать зачем 😃
Не очень хорошо представляю архитектуру малины и её linux-а, но в IMU желательна система реального времени, чтобы очень быстро и точно получать данные по прерываниям (PWM тот же с ресивера) и не подвисать на фоновые процессы.
В линуксе есть нормальные реализации hard real-time, одно из них PREEMPT_RT, с этим проблем быть не должно.
Как только появится реализация мозгов коптера на малинке, возможно кто-нибудь захочет выпустить малинку с датчиками, а плюсы описаны в первом посте.
Только сначала надо придумать зачем
Для начала можно реализовать функциональность, имеющуюся в Parrot A.R.Drone
В линуксе есть нормальные реализации hard real-time
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация?
просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация?
просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
Документация то на проц есть, только вот бродком раздает ее под NDA скорее всего
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация? просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
Судя по докам на Raspberry PI в BCM2835 стоит проц ARM11, который линуксом поддерживается.
реализация PREEMPT_RT идет отдельным патчем на каждую версию ядра линукс. если не-RT ядро грузится и работает на малинке, то и патченное будет работать. Исходники работающего на малинке ядра, если они правились, должны быть доступны в соответствии с лицензией на ядро.
исходники - github.com/raspberrypi
непонятно как надыбанный сокращенный мануал по перефирии проца - raspberrypi.org/…/BCM2835-ARM-Peripherals.pdf
ждем работающего RT-ядра (запущенного в виртуалбоксе, например)
Частично по теме - на днях пришло письмо, в котором расписаны даты инвайтов на размещение заказа, исходя из даты регистрации (она также указана в письме). Мне инвайт должен придти сегодня.
Зачем так все усложнять? объясните… Ведь чем сложнее, тем больше вероятность зависания этого “бутерброда” из мозгов. И пока я не понимаю зачем нужен полностью автономный бот, который будет облетать деревья и т.д… Таким образом мы точно придем к тому состоянию как в мулт. ВАЛИ, где люди ленивые и толстые)))
зачем нужен полностью автономный бот, который будет облетать деревья
на выбор:
- автоматически полить деревья
- лидаром построить 3д-карту местности
- привезти полкило тротила в точку назначения