Мозги коптера на микрокомпьютере (Raspberry Pi)
А вот работу параллельно малины и контролера:один-мозг второй-рефлексы не рассматриваете? Просто возможность подвесить почти полноценный комп с AI к отработанной платформе внушаить…
лучше прилепить малину слоем повыше, для высокоуровнивих задач типа видео процессинг, распозновние чего либо и т.д. и скоммуницировать ее с “мелким” контроллером, которому и оставить стабилизацию, с которой он успешно справляется…
не одно и тоже? 😉
неотьемлимой частью мозгов являеться ОС реального времени в вашем случае возможны проблемы с апаратной частью
да, тут уже можно притулить лазерный круговой или сонары для построения трехмерной картины местности с целью облета препятствий и т.д и т.п, то чего не хватало gps у для облета деревьев))
Идея с разделением на “первичную” и “вторичную” обработку понятна.
Первоначальная идея была реализовать мозги на микропроцессорном компьютере и получить систему не дороже существующих.
Видимо для этого придётся мутить с realtime linux kernel.
когда я первый раз услышал про малинку, то сразу возникло желание сделать из нее мозг для коптера, уж очень хороший функционал может получится, и ГПС всякие и прочие прелести жизни. Но вот только не программист я (
имхо всеравно придется к малинке цеплять нечто вроде ардуинки для вывода сигнала PWM и ввода приемника
полностью согласен с разделением мозгов, у человека так же “сделано”: головной мозг - малинка, а спинной - avr/arm(простенький под ввод/вывод), не придется писать еще раз тоже самое, повысится стабильность, а на линуксовую девайсину ROS вкорячить и летать как в MIT
Такие темы надо осенью темной поднимать, а не перед сезоном. Иначе есть вероятность комуто вместо полетать, просидеть за компьютером и паяльником, как с мегапиратом в прошлом году 😃
ot pral’na Serega! neher tut teorii tolkat’, letat’ nado, a to budet kak v proshlom godu! ))
Поддерживаю предыдущих ораторов: сейчас платка с датчиками и втроенным atmega стоит столько же сколько и сами датчики. Оставьте там IMU, а резултьтаты и контроль уже можно выпускать на более продвинутый мозг. Только сначала надо придумать зачем 😃
Не очень хорошо представляю архитектуру малины и её linux-а, но в IMU желательна система реального времени, чтобы очень быстро и точно получать данные по прерываниям (PWM тот же с ресивера) и не подвисать на фоновые процессы.
В линуксе есть нормальные реализации hard real-time, одно из них PREEMPT_RT, с этим проблем быть не должно.
Как только появится реализация мозгов коптера на малинке, возможно кто-нибудь захочет выпустить малинку с датчиками, а плюсы описаны в первом посте.
Только сначала надо придумать зачем
Для начала можно реализовать функциональность, имеющуюся в Parrot A.R.Drone
В линуксе есть нормальные реализации hard real-time
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация?
просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация?
просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
Документация то на проц есть, только вот бродком раздает ее под NDA скорее всего
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация? просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
Судя по докам на Raspberry PI в BCM2835 стоит проц ARM11, который линуксом поддерживается.
реализация PREEMPT_RT идет отдельным патчем на каждую версию ядра линукс. если не-RT ядро грузится и работает на малинке, то и патченное будет работать. Исходники работающего на малинке ядра, если они правились, должны быть доступны в соответствии с лицензией на ядро.
исходники - github.com/raspberrypi
непонятно как надыбанный сокращенный мануал по перефирии проца - raspberrypi.org/…/BCM2835-ARM-Peripherals.pdf
ждем работающего RT-ядра (запущенного в виртуалбоксе, например)
Частично по теме - на днях пришло письмо, в котором расписаны даты инвайтов на размещение заказа, исходя из даты регистрации (она также указана в письме). Мне инвайт должен придти сегодня.
Зачем так все усложнять? объясните… Ведь чем сложнее, тем больше вероятность зависания этого “бутерброда” из мозгов. И пока я не понимаю зачем нужен полностью автономный бот, который будет облетать деревья и т.д… Таким образом мы точно придем к тому состоянию как в мулт. ВАЛИ, где люди ленивые и толстые)))
зачем нужен полностью автономный бот, который будет облетать деревья
на выбор:
- автоматически полить деревья
- лидаром построить 3д-карту местности
- привезти полкило тротила в точку назначения
я вроде уж писал…
имхо есть смысл использовать 2 CPU, один, который занимается только стабильным полетом (да банально avr с multiwii) с интерфейсом для руления стиками и возможно изменениями параметров (P, I, D и прочие параметры) и уже как надстройка к этому - какой угодно комп, хоть сервер с 16 ядрами, хоть ARM для супер-пупер плюшек
просто подумайте как устроен человек - тоже 2 мозга, или как поступают с графикой современные компы - вся графика в GPU, чтобы основной проц занимался другими делами и т.д.
за счет такой штуки при отказе/глюке/поломке/нехватки_питания супер-мозга коптер останется в воздухе
ну и в заключении - кто-то уже сделал что то? или пока только “вау мелкий ARM, можно столько всего сделать и коптер будет в игольное ушко пролетать”, а в итоге годами народ тупо не может даже блинчиком полетать
Пришел инвайт, заполнил заказ, на последней форме маленькими буквами написано: We currently deliver via Parcelforce for UK orders and DHL for all other countries. Т.е. в Россию они отправят через DHL, и, соответственно, посылку нужно будет растомаживать?
Отвечу сам себе, да и вдруг пригодится кому-то, DHL-ем плата дойдет до российского представительства RS Components, а они уже сами, скорее всего ЕМС-ом, перешлют товар по указанному при оформлении адресу.
ЗЫ Заказал.
Малина уже не панацея как по мне. Китай уже наштамповал достойных девайсов на allwinner 1ггц с гигом памяти ддр3 по цене 70$. Малина с доставкой не намного дешевле выйдет.
www.aliexpress.com/wholesale?SearchText=mk802&catI…
habrahabr.ru/post/146220/
А вообще идиоты блин развернуть такую ПР кампанию и до пор сих продукт в дефиците, а китай уже тут как тут 😃