Мозги коптера на микрокомпьютере (Raspberry Pi)
Такие темы надо осенью темной поднимать, а не перед сезоном. Иначе есть вероятность комуто вместо полетать, просидеть за компьютером и паяльником, как с мегапиратом в прошлом году 😃
ot pral’na Serega! neher tut teorii tolkat’, letat’ nado, a to budet kak v proshlom godu! ))
Поддерживаю предыдущих ораторов: сейчас платка с датчиками и втроенным atmega стоит столько же сколько и сами датчики. Оставьте там IMU, а резултьтаты и контроль уже можно выпускать на более продвинутый мозг. Только сначала надо придумать зачем 😃
Не очень хорошо представляю архитектуру малины и её linux-а, но в IMU желательна система реального времени, чтобы очень быстро и точно получать данные по прерываниям (PWM тот же с ресивера) и не подвисать на фоновые процессы.
В линуксе есть нормальные реализации hard real-time, одно из них PREEMPT_RT, с этим проблем быть не должно.
Как только появится реализация мозгов коптера на малинке, возможно кто-нибудь захочет выпустить малинку с датчиками, а плюсы описаны в первом посте.
Только сначала надо придумать зачем
Для начала можно реализовать функциональность, имеющуюся в Parrot A.R.Drone
В линуксе есть нормальные реализации hard real-time
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация?
просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация?
просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
Документация то на проц есть, только вот бродком раздает ее под NDA скорее всего
в линуксе-то есть, но как вы собрались RT-ядро портировать на проц (Broadcom BCM2835), на который отсутствует документация? просто напомню, что этот проц есть “High Definition 1080p Embedded Multimedia Applications Processor”, он заточен на “media playback, imaging, camcorder, streaming media, 3D graphics”. делать обработку на видеоядре собрались, не иначе.
Судя по докам на Raspberry PI в BCM2835 стоит проц ARM11, который линуксом поддерживается.
реализация PREEMPT_RT идет отдельным патчем на каждую версию ядра линукс. если не-RT ядро грузится и работает на малинке, то и патченное будет работать. Исходники работающего на малинке ядра, если они правились, должны быть доступны в соответствии с лицензией на ядро.
исходники - github.com/raspberrypi
непонятно как надыбанный сокращенный мануал по перефирии проца - raspberrypi.org/…/BCM2835-ARM-Peripherals.pdf
ждем работающего RT-ядра (запущенного в виртуалбоксе, например)
Частично по теме - на днях пришло письмо, в котором расписаны даты инвайтов на размещение заказа, исходя из даты регистрации (она также указана в письме). Мне инвайт должен придти сегодня.
Зачем так все усложнять? объясните… Ведь чем сложнее, тем больше вероятность зависания этого “бутерброда” из мозгов. И пока я не понимаю зачем нужен полностью автономный бот, который будет облетать деревья и т.д… Таким образом мы точно придем к тому состоянию как в мулт. ВАЛИ, где люди ленивые и толстые)))
зачем нужен полностью автономный бот, который будет облетать деревья
на выбор:
- автоматически полить деревья
- лидаром построить 3д-карту местности
- привезти полкило тротила в точку назначения
я вроде уж писал…
имхо есть смысл использовать 2 CPU, один, который занимается только стабильным полетом (да банально avr с multiwii) с интерфейсом для руления стиками и возможно изменениями параметров (P, I, D и прочие параметры) и уже как надстройка к этому - какой угодно комп, хоть сервер с 16 ядрами, хоть ARM для супер-пупер плюшек
просто подумайте как устроен человек - тоже 2 мозга, или как поступают с графикой современные компы - вся графика в GPU, чтобы основной проц занимался другими делами и т.д.
за счет такой штуки при отказе/глюке/поломке/нехватки_питания супер-мозга коптер останется в воздухе
ну и в заключении - кто-то уже сделал что то? или пока только “вау мелкий ARM, можно столько всего сделать и коптер будет в игольное ушко пролетать”, а в итоге годами народ тупо не может даже блинчиком полетать
Пришел инвайт, заполнил заказ, на последней форме маленькими буквами написано: We currently deliver via Parcelforce for UK orders and DHL for all other countries. Т.е. в Россию они отправят через DHL, и, соответственно, посылку нужно будет растомаживать?
Отвечу сам себе, да и вдруг пригодится кому-то, DHL-ем плата дойдет до российского представительства RS Components, а они уже сами, скорее всего ЕМС-ом, перешлют товар по указанному при оформлении адресу.
ЗЫ Заказал.
Малина уже не панацея как по мне. Китай уже наштамповал достойных девайсов на allwinner 1ггц с гигом памяти ддр3 по цене 70$. Малина с доставкой не намного дешевле выйдет.
www.aliexpress.com/wholesale?SearchText=mk802&catI…
habrahabr.ru/post/146220/
А вообще идиоты блин развернуть такую ПР кампанию и до пор сих продукт в дефиците, а китай уже тут как тут 😃
Ребята, которые эту кампанию разворачивали, видимо сами не ожидали.
А ожидание, помимо ажиотажа, было еще связано со сложностью запуска производства - баги до последнего момента вылавливали…
Зачем искать непонятно где Raspberry, когда платы на STM уже за 24.7$ продают, только добавить датчики и вперед.
goodluckbuy.com/kcopter-stm32f103cbt6-flight-contr…
(либо сразу с датчиками за 49$)
Тем более непонятно, зачем полетному контроллеру Android 😃
зачем добавлять, если они уже есть goodluckbuy.com/kcopter-stm32f103cbt6-flight-contr…
Raspberry PI - Broadcom BCM2835 700 МГц и 256МБ
STM32F103CBT6 - 72МГц, 20Кб
это устройства совершенно разного уровня…
Да, для полетов и STM32F103CBT6 будет достаточно, и на 16МГц AtMega328 MultiWii и KK летают 😃
Но все таки Raspberry PI - хороша игрушка… Я все жду и не дождусь малинку, она в пути - заказывал в farnell еще в марте месяце, выслали только неделю назад.
Прикрутить её к коптеру будет круто, и это конечно же возможно, но сил и времени убить придется…
Кстати, яркий пример коптера на linux - Parrot AR Drone вот и исходники его ядра projects.ardrone.org/documents/show/19
В том и дело, просто полетать можно все равно на чем, и даже для обработки кучи датчиков обычного STM за глаза хватит.
Ну а распознавать и облетать деревья, обрабатывать госоловые команды пользователя и пр - надо быть реалистами, на реализацию этого не хватит и нескольких человеко-лет.
Народ глянте тут , “кораблисты” уже что то начали мутить на малине!
Еще тут видео того как к малине подцепили переферию, а тут как это сделано программно.
Вчера пришел инвайт на покупку, заказал, теперь ждать!
Думаю линукс и в африке линукс и ядро ARDron можно портировать на малину, плюс добавить к этому еще и своих прелестей.