Мозги коптера на микрокомпьютере (Raspberry Pi)
Привет всем,
Это мое первое сообщение на форуме. Собираюсь делать коптер, осваиваю пока всё что связано с мозгами, заказал уже ардуину мегу.
На днях прошла продажа первой партии Raspberry Pi по очень вкусной цене. Эта малина Пи представляет из себя практически полноценный компьютер размером с кредитку с линуксом на борту с 26-ю портами ввода-вывода по цене ардуины.
Знает ли кто о существовании мозгов коптера на базе компьютера - хотелось бы ознакомиться с решениями и попробовать реализовать мозги на базе Raspberry Pi.
Какие видятся преимущество у компьютеров над микросхемами:
- Полноценная ось на борту - отсюда выбор высокоуровневых языков программирования.
- Подключение внешних недорогих ПиСишныйх устройств по USB (Bluetooth, Wifi, веб-камер и т.д. )
- Быстрый микропроцессор позволит обсчитывать более сложные алгоритмы.
К минусам:
- Более высокое энергопотребление - не очень актуально для летательных аппаратов как мне кажется, так как львиную долю съедают двигатели.
- Сырость платформы.
Оставил предзаказ на малину, вопрос - стоит ли покупать.
Сам программист - переписать ArduCopter + МегаПират с avr на С/C++/Python проблемы не составит, датчики установить думаю тоже не проблема.
Ну, лишь бы тема не стала клоном “хоуммейд мозги из адсл модема” 😃
По сути, платформа замечательная, если удастся что-то на ней реализовать, будет просто здорово.
Идея однозначно интересная, вот только продажи этой малины начнутся ещё не скоро, и стоит она не 15 долларей, а 35. На попробовать дороговато. Хотя, вне всяких сомнений, применение такому девайсу найдётся и кроме коптеров. Датчики подключаются по I2C, если оно организовано - нет проблем, если не организовано - надо городить софтовые костыли. Полноценная ось - радует.
платформа замечательная
Платформа хорошая, но для повторения, к слову, абсолютно непригодная. всякие 8-слойные платы на коленке не делаются 😉. Так что - жёсткая привязка к производителю железа и его объёмам выпуска, а также к форм-фактору платы (что, впрочем, не так критично).
Это мое первое сообщение на форуме
С почином!
Продажа первой десятки тысяч штук уже уже прошла 29-го февраля - за пару часов всё продали.
I2C, SPI там есть.
Минимальная комплектация стоит 25$, я ардуину мегу за 27 с доставкой заказал.
А применений реально много найдётся, если к коптеру не подойдёт.
тут уже были темы типа коптер из китайского телефона и т.д., поищите… думаю там и продолжить стоит…
имея некоторый опыт в программинге мозгов, скажу - лучше прилепить малину слоем повыше, для высокоуровнивих задач типа видео процессинг, распозновние чего либо и т.д. и скоммуницировать ее с “мелким” контроллером, которому и оставить стабилизацию, с которой он успешно справляется…
т.е. такие плати уже для интеллиджент систем, а для стабилизации и телеметрии вполне хватает “мелких”…
з.ы. сам малину ждал… затянули они и перестал мониторить… где можно заказать?
з.ы. сам малину ждал… затянули они и перестал мониторить… где можно заказать?
Оставлял предзаказ здесь:
ru.rsdelivers.com/campaigns/raspberry/pi.aspx
насчет китайского телефона - поищу.
Платформа будет хороша тем, что вокруг неё будет коммьюнити, которое будет фиксить баги, предлагать решения, китайцы потом накопипастят копий.
имея некоторый опыт в программинге мозгов, скажу - лучше прилепить малину слоем повыше, для высокоуровнивих задач типа видео процессинг, распозновние чего либо и т.д. и скоммуницировать ее с “мелким” контроллером, которому и оставить стабилизацию, с которой он успешно справляется…
Вот здесь мне непонятно. Почему малину нельзя использовать для того и для другого? Мощности должно хватить. Одно из объяснений предполагаю - avr уже много мозгов, которые летают - там и коммьюнити и поддержка.
Но можно сделать новый проект - переносом существующего на микросхемах, там откроются новые возможности, например: для отладки можно применять скриптовые языки + wifi что ускорит цикл разработки/отладки, всякие другие вкусности вроде сторонних математических библиотек и т.д.
Оставлял предзаказ здесь:
za ssilku spasiba…
Вот здесь мне непонятно. Почему малину нельзя использовать для того и для другого? Мощности должно хватить. Одно из объяснений предполагаю - avr уже много мозгов, которые летают - там и коммьюнити и поддержка. Но можно сделать новый проект - переносом существующего на микросхемах, там откроются новые возможности, например: для отладки можно применять скриптовые языки + wifi что ускорит цикл разработки/отладки, всякие другие вкусности вроде сторонних математических библиотек и т.д.
pochemu ya bi ne stal pisat’/portirovat’ IMU na novuyu platformu: realizaciya rabochego IMU sovsem ne trivilnaya zadacha. Eto vam k primeru ne port c/c++ application s win na unix platform. Tut kucha programminga na urovne driverov so stabil’nim cyclom 200-500 gerc dlya uverennoy stabilizacii. T.e. dlya etogo uzhe nafo budet brat’ real time OS, t.k. ya lichno ne uveren chto pod unix-linux mozno organizovat’ stabil’noe prerivanie s takoj POSTOYANNOY chastotoj… etozh ne gusenechnaya platforma ili platforma na kolesikah kotoraya mozhet podozhdat’ ocherednoy komandi…
gorrazdo interesnee budet esli vi prikrutite k “letayuschim gusenicam” 3D zreniye i organizuete k primeru oblet pripyatstviy… na osnove suschestvuyuschego robo-PO konechno…
a tak kak variant mozhete posmotret’ Parrot ArDron… on kak raz na ARM (+ linux vrode) platforme… i vozmozhno dazhe real’no sdelat’ ego port na malinu…
p.s. a malinu kupit’ stoit!!! kak min media pleer dlya doma organizovat’ ili torrent kachalku ))
А вот работу параллельно малины и контролера:один-мозг второй-рефлексы не рассматриваете? Просто возможность подвесить почти полноценный комп с AI к отработанной платформе внушаить…
А вот работу параллельно малины и контролера:один-мозг второй-рефлексы не рассматриваете? Просто возможность подвесить почти полноценный комп с AI к отработанной платформе внушаить…
лучше прилепить малину слоем повыше, для высокоуровнивих задач типа видео процессинг, распозновние чего либо и т.д. и скоммуницировать ее с “мелким” контроллером, которому и оставить стабилизацию, с которой он успешно справляется…
не одно и тоже? 😉
неотьемлимой частью мозгов являеться ОС реального времени в вашем случае возможны проблемы с апаратной частью
да, тут уже можно притулить лазерный круговой или сонары для построения трехмерной картины местности с целью облета препятствий и т.д и т.п, то чего не хватало gps у для облета деревьев))
Идея с разделением на “первичную” и “вторичную” обработку понятна.
Первоначальная идея была реализовать мозги на микропроцессорном компьютере и получить систему не дороже существующих.
Видимо для этого придётся мутить с realtime linux kernel.
когда я первый раз услышал про малинку, то сразу возникло желание сделать из нее мозг для коптера, уж очень хороший функционал может получится, и ГПС всякие и прочие прелести жизни. Но вот только не программист я (
имхо всеравно придется к малинке цеплять нечто вроде ардуинки для вывода сигнала PWM и ввода приемника
полностью согласен с разделением мозгов, у человека так же “сделано”: головной мозг - малинка, а спинной - avr/arm(простенький под ввод/вывод), не придется писать еще раз тоже самое, повысится стабильность, а на линуксовую девайсину ROS вкорячить и летать как в MIT
Такие темы надо осенью темной поднимать, а не перед сезоном. Иначе есть вероятность комуто вместо полетать, просидеть за компьютером и паяльником, как с мегапиратом в прошлом году 😃
ot pral’na Serega! neher tut teorii tolkat’, letat’ nado, a to budet kak v proshlom godu! ))
Поддерживаю предыдущих ораторов: сейчас платка с датчиками и втроенным atmega стоит столько же сколько и сами датчики. Оставьте там IMU, а резултьтаты и контроль уже можно выпускать на более продвинутый мозг. Только сначала надо придумать зачем 😃
Не очень хорошо представляю архитектуру малины и её linux-а, но в IMU желательна система реального времени, чтобы очень быстро и точно получать данные по прерываниям (PWM тот же с ресивера) и не подвисать на фоновые процессы.