Усовершенствованный сервопривод Чена
кому нужны экодеры для данного проекта, можно взять тут на распродаже 😃
prst.ru/news/list.php?fn_mode=fullnews&fn_id=23 любые по 500 руб.
я взял пару инкрементальных на 1024 имп на оборот на 1000 и на 500 небыло. там есть но напряжение питания не 5в.
arisov77, возможно ли ,собрать прошивку для ATmega48, хотелось бы опробовать именно на ней …
возможно ли энкодеры заменить на цыфровые (магнитные) линейки как на http://WWW.yadro.de
arisov77, возможно ли ,собрать прошивку для ATmega48, хотелось бы опробовать именно на ней …
Вот попробуйте, должна работать.
возможно ли энкодеры заменить на цыфровые (магнитные) линейки как на http://WWW.yadro.de
Насчёт линеек моё мнение такое - если будет даже небольшой люфт между линейкой и валом двигателя, то настроить сервопривод будет очень трудно, движок будет «дрожать», скорее всего с «любительской» механикой – невозможно.
Сейчас работаю над новым вариантов сервоконтроллера с кварцевым резонатором (в предыдущих версиях у меня стоял керамический резонатор) и FUSE биты для AtMega88 лучше установить немного по другому.
Ведь рулевые машинки работают и с люфтами
Ведь рулевые машинки работают и с люфтами
Как устроены рулевые машинки, я не знаю, но где-то видел описание одной из них и насколько я помню, там в качестве датчика положения используется переменный резистор.
Pájač с чешского форума любезно предоставил G-код файла для MACH3 для фрезеровки этой платы. Возможно в некоторых случаях понадобиться небольшая корректировка.
Спасибо, Pájač!
"настроить сервопривод будет очень трудно, движок будет «дрожать», скорее всего с «любительской» механикой – невозможно."
Дрожание движка возникает когда движок проскакивает точку “стоп” и ему приходется возвращатся назад. У многих сканеров, принтеров и МФУ движок и энкодер разделяет редуктор.А с дребизгом я думаю надо боротся прграмно или апаратно. В прмышленных станках всё чаще появляются магнитные линейки (говорят что от этого точность у станка возрастает)
Дрожание движка возникает когда движок проскакивает точку “стоп” и ему приходется возвращатся назад. У многих сканеров, принтеров и МФУ движок и энкодер разделяет редуктор.А с дребизгом я думаю надо боротся прграмно или апаратно. В прмышленных станках всё чаще появляются магнитные линейки (говорят что от этого точность у станка возрастает)
А у этих перечисленных устройств есть люфты? Вы проверяли? Аппаратная борьба – это устранение люфтов?
Описанный в этой ветке сервоконтроллер не претендует на роль прецизионного и не имеет кучу настраиваемых параметров.
Тщательной настройкой действительно можно уменьшить «дребезг», но в ущерб другим параметрам (проще говоря – «загрублением» реакции). И до конца всё равно без жёсткой связи вала двигателя с энкодером не устраниться.
Попробую это («когда движок проскакивает точку “стоп”) объяснить простыми словами.
Представьте ситуацию, когда положение портала достигло точки останова (сигналы с энкодера – датчика (счётчика) текущего положения сравнялись со счётчиком заданного положения) – двигатель остановился («затормозился») (возможно, что даже плавно из-за ПИД-настроек), но за счёт в люфтов портал по инерции продолжит движение до упора об заторможенный вал двигателя. Энкодер выдаст, что произошло рассогласование позиции на несколько шагов, а с современными с высоким разрешением энкодером может выдать и несколько десятков шагов. Контроллер выдаст команду на реверсирование двигателя. Двигатель начнет вращение в противоположном направлении, скорость движения будет зависеть от величины люфта = количеству «лишних» шагов, т.к. напряжение подаваемое на двигатель разное, чем больше рассогласование – тем больше напряжение. И если люфт большой, то двигатель резко «стартанёт» компенсировать рассогласование. И снова когда положение рассогласования станет = 0, портал продолжит движение из-за люфтов по инерции до упора о вал движка. Снова реверс и так далее.
Как здесь бороться программно, не зная точной величины люфта? Люфт в зависимости от типа передачи, например шестеренно-реечная передача, может в разных местах относительно рейки иметь непостоянную величину. И от времени (износа) может меняться.
Настройками можно только уменьшить время этого дребезжания (из-за того, что скорость портала постепенно будет уменьшаться – как маятник), но полностью устранить как уже писал выше - не удастся.
В станках «куча» механических регулируемых устройств для выборки люфтов, которые периодически надо подстраивать. И все элементы выполнены с прецизионной точностью, которой в «любительских» конструкциях трудно добиться (дорого).
Да и в оргтехники детали выполнены довольно точно и инерция у них малая.
ИМХО для «любительского» сервопривода энкодер на валу двигателя – наилучшее решение.
Таковы мои рассуждения. Если не прав, то поправьте. Всё что касается сервоприводов – мне очень интересно.
arisov77 я свами согласен но что делать если энкодер штука дорогая и достать в наших краях не где? А цыфровых штангилей по 10-15 баксов валом. перед тем как сел за комп разобрал принтер Z-25 в нём головка весом в 100гр. передвигается тоненьким ремишком с большими люфтами, а энкодерная лента даже не натянута и не какого дребезга!
Также согласен с arisov77, что энкодер наиболее подходящее решение для любительской конструкции. Любой люфт - источник неустойчивости и проблем в серво приводе. А в принтере энкодерная лента служит лишь для подстчета импульсов, чтобы на каждый импульс выплюнуть каплю краски и нет задачи точной остановки в заданном положении. Поэтому и будет работать с любым люфтом. Кстати неплохие энкодеры 400 им на оборот можно извлечь из струйных портативных принтеров серии HP DJ 320, 340. Сидят прямо на валу двигателя.
Люфтов не должно даже между винтом и гайкой… а уж между мотором и энкодером убрать люфт проще всего… Нормальная система должна быть без люфтов… 😃 Производители сервоприводов не зря на сервы вешают энкодер прям на Вал мотора.
Сделайте самодельный. Разберите (купите б/у) принтер и возьмите оттуда диск и оптопару, возможно будет дешевле готового энкодера.
100гр. – это не 100кг, трения в направляющих могут всё затормозить. С большими люфтами, принтер качественно печатать не будет.
Возможно, ремешок как то демпфируют обратную связь. Утверждать ничего не буду – не знаю.
Но то, что я описывал в предыдущем посту основано на моих практических наблюдениях и небольших теоретических знаний.
Написал, а потом только увидел, что уже про энкодер из принтера ответили. 😃
Нашёл сегодня «праотца» этого варианта сервоконтроллера www.panoramio.com/photo/8432307 от Alexander A. Karsakbayev (автора ServoTuning).
Снова у меня возникли сомнения в авторстве Художника.
Ведь магнитная линейка от линейного энкодера отличается только внутренним устройством и выходными сигналами.
Мерседес от жигулей тоже всего отличается внутренним устройством и внешним видом.
Белаз тоже машина.
Давайте не будем “загрязнять” ерундой “эфир” 😵. Если Вам нравятся линейки - используете, никто не запрещает, только предостерегают. Потом о результатах напишите.
Насколько я знаю, в некоторых современных станках используются по два энкодера – один на валу двигателя для сервоконтроллера, другой (линейка или другой датчик положения) «заводятся» в ЧПУ станка. Этим и достигается высокая точность и компенсация люфтов.
arisov77 я свами согласен но что делать если энкодер штука дорогая и достать в наших краях не где? А цыфровых штангилей по 10-15 баксов валом. перед тем как сел за комп разобрал принтер Z-25 в нём головка весом в 100гр. передвигается тоненьким ремишком с большими люфтами, а энкодерная лента даже не натянута и не какого дребезга!
Но есть же энкодер HEDL-5640#A06 за 15,99 Евро. Чем он плох?
А где их взять? и уменя ограничение диаметра энкодера до 40мм
Вот для любителей сервоэлектроники www.rcdesign.ru/articles/radio/esc_intro