Усовершенствованный сервопривод Чена
arisov77 я свами согласен но что делать если энкодер штука дорогая и достать в наших краях не где? А цыфровых штангилей по 10-15 баксов валом. перед тем как сел за комп разобрал принтер Z-25 в нём головка весом в 100гр. передвигается тоненьким ремишком с большими люфтами, а энкодерная лента даже не натянута и не какого дребезга!
Также согласен с arisov77, что энкодер наиболее подходящее решение для любительской конструкции. Любой люфт - источник неустойчивости и проблем в серво приводе. А в принтере энкодерная лента служит лишь для подстчета импульсов, чтобы на каждый импульс выплюнуть каплю краски и нет задачи точной остановки в заданном положении. Поэтому и будет работать с любым люфтом. Кстати неплохие энкодеры 400 им на оборот можно извлечь из струйных портативных принтеров серии HP DJ 320, 340. Сидят прямо на валу двигателя.
Люфтов не должно даже между винтом и гайкой… а уж между мотором и энкодером убрать люфт проще всего… Нормальная система должна быть без люфтов… 😃 Производители сервоприводов не зря на сервы вешают энкодер прям на Вал мотора.
Сделайте самодельный. Разберите (купите б/у) принтер и возьмите оттуда диск и оптопару, возможно будет дешевле готового энкодера.
100гр. – это не 100кг, трения в направляющих могут всё затормозить. С большими люфтами, принтер качественно печатать не будет.
Возможно, ремешок как то демпфируют обратную связь. Утверждать ничего не буду – не знаю.
Но то, что я описывал в предыдущем посту основано на моих практических наблюдениях и небольших теоретических знаний.
Написал, а потом только увидел, что уже про энкодер из принтера ответили. 😃
Нашёл сегодня «праотца» этого варианта сервоконтроллера www.panoramio.com/photo/8432307 от Alexander A. Karsakbayev (автора ServoTuning).
Снова у меня возникли сомнения в авторстве Художника.
Ведь магнитная линейка от линейного энкодера отличается только внутренним устройством и выходными сигналами.
Мерседес от жигулей тоже всего отличается внутренним устройством и внешним видом.
Белаз тоже машина.
Давайте не будем “загрязнять” ерундой “эфир” 😵. Если Вам нравятся линейки - используете, никто не запрещает, только предостерегают. Потом о результатах напишите.
Насколько я знаю, в некоторых современных станках используются по два энкодера – один на валу двигателя для сервоконтроллера, другой (линейка или другой датчик положения) «заводятся» в ЧПУ станка. Этим и достигается высокая точность и компенсация люфтов.
arisov77 я свами согласен но что делать если энкодер штука дорогая и достать в наших краях не где? А цыфровых штангилей по 10-15 баксов валом. перед тем как сел за комп разобрал принтер Z-25 в нём головка весом в 100гр. передвигается тоненьким ремишком с большими люфтами, а энкодерная лента даже не натянута и не какого дребезга!
Но есть же энкодер HEDL-5640#A06 за 15,99 Евро. Чем он плох?
А где их взять? и уменя ограничение диаметра энкодера до 40мм
Вот для любителей сервоэлектроники www.rcdesign.ru/articles/radio/esc_intro
Здесь для тех кто интерисуется магнитными датчиками www.kit-e.ru/articles/sensor/2007_2_23.php
И ещо про серво www.kit-e.ru/articles/interface/2006_5_142.php
А где их взять? и уменя ограничение диаметра энкодера до 40мм
Я брал здесь shop.aaaa-electronic.de/epages/…/de_DE/?ObjectPath…
Но то, что я описывал в предыдущем посту…
Вполне справедливо для ПИД в пределах шага. Это все программы с управлением сервопривода по step-dir. В остальных случаях настройка позволяет довольно точно погасить инерцию портала.
В принтерах не случайно от энкодеров на валу ШД перешли к линейным. Такое решение позволяет непосредственно контролировать положение головки. Аналогично позиционируются и CD, только по дорожкам диска.
А если портал не нагружен? Тогда момент инерции будет другой. И опять не рассчитаешь программно эту инерцию или время останова так, чтобы не было перехода энкодером (не двигателем) позиции “стоп”. Под “встречной” нагрузкой сервопривод с люфтами идёт ровно. В принтерах и CD ещё одна из причин стабильности - это постоянная нагрузка.
Как ни крути, с люфтами и энкодером на самом портале (не валу двигателя) работы станка ЧПУ без дребезга не добьешься.
В принтерах не случайно от энкодеров на валу ШД перешли к линейным.
А зачем ШД - энкодер? навёрное всё-таки как писал Mechanic А в принтере энкодерная лента служит лишь для подстчета импульсов, чтобы на каждый импульс выплюнуть каплю краски и нет задачи точной остановки в заданном положении.
ШД - описка. 😦
Лента, как и диски в старых принтерах, служат для позиционирования, т.е. точной остановки в заданном месте.
Если уж ставить дисковый датчик, то сразу на винт привода. Это позволит выбрать люфты редуктора.
Я игрался с принтерным приводом. При правильной настройке и грузике на каретке он даже без ПИД правильно отрабатывает перемещение.
Всё равно, если люфт будет превышать +/1 шаг, то привод будет “колбасить”, это возможно даже не заметно на глаз, потому что “успокоение” произойдёт за доли секунды. Чем больше количество “лишних” шагов в люфте и тем больше инерция портала, тем дольше будет “успокоение”. И инерция здесь как бы не совсем зависит от массы, “тяжёлый” портал дольше едет по инерции, но в то же время дольше разгоняется. Поэтому при “туда-сюда”, он возможно будет меньше “дрожать”, чем “легкий” с хорошим скольжением.
Не подумайте, что нахваливаю усовершенствованный Ченовский, но по сравнению с Gecko G320, на мой взгляд (теоретически, т.к. в «железе» не сравнивал) он будет не хуже (кроме максимальной частоты от Step/Dir и энкодера, т.к. я максимальную частоту «усовершенствованного» не знаю).
На видео X1_test_155V.wmv, которое выкладывали в удаленной ветке про А300, аналога G320 – при покадровом просмотре в программе видеомонтажа видно, что вал (метка) при останове переходит заданную позицию и быстро возвращается «на место» (выбег).
С Ченовским, же этого при «хорошей» настройки - нет.
Это же и подтвердил сам разработчик G380 - Mariss Freimanis, когда начал «нахваливать» свой новый G380 www.cnczone.com/forums/showpost.php?p=561867&postc…
The servo is very ‘tight’; it resists instantly and there is no observable slight rotation and position restoration as with the G320
Мой перевод:
Серво очень ‘жесткая’, она сопротивляется мгновенно, и нет наблюдаемых незначительных ротаций и восстановление позиций как в G320.
Также Маррис, считает www.cnczone.com/forums/showpost.php?p=566242&postc… , что ошибка при рассогласовании позиции в +/-128 шагов – это мало и в новом варианте это исправит (он ещё его не выпускает).
The servo lock range is +/-2,048 counts and it uses a 12-bit D to A converter (8-bit and +/-128 on the G320).
Также во время настройки, подумал, что аналоговая регулировка параметров неудобна. Если станок большой, то замучишься прыгать от компа к плате. Крутанул немного один подстроечник и к компу задавать движение. И так много-много раз. И надо ещё визуально запоминать положение подстроечников, чтобы в случае «хорошей» настройки вернуться к ней.
А с ServoTuning-ом всё гораздо удобнее. У меня кабель (витая пара для комповых сетей) доходил до 5м. от компа до внешнего преобразователя RS23/UART. Задал движение – и смотришь (слушаешь) реакцию привода. И цифровые значения гораздо легче запоминаются, чем положение подстроечников. К тому 5 удачных вариантов настроек можно записать в EEPROM и по очереди с ними «погонять».
Да было и так видно без покадрового воспроизведения, что мотор проскакивает позицию.Особенно когда должен был вставать как вкопанный с больших оборотов. А если еще прибавить инерцию системы? как себя поведет?
Надо наконец собрать мощный блок питания и запастись струбциной для жесткой связи мотора со столом 😃 и погонять УХУ на 2000 об/мин.
Как показала практика, фиксация мотора, свободная или жесткая влияет на стабильность системы.