Усовершенствованный сервопривод Чена
arisov77 я свами согласен но что делать если энкодер штука дорогая и достать в наших краях не где? А цыфровых штангилей по 10-15 баксов валом. перед тем как сел за комп разобрал принтер Z-25 в нём головка весом в 100гр. передвигается тоненьким ремишком с большими люфтами, а энкодерная лента даже не натянута и не какого дребезга!
Но есть же энкодер HEDL-5640#A06 за 15,99 Евро. Чем он плох?
А где их взять? и уменя ограничение диаметра энкодера до 40мм
Вот для любителей сервоэлектроники www.rcdesign.ru/articles/radio/esc_intro
Здесь для тех кто интерисуется магнитными датчиками www.kit-e.ru/articles/sensor/2007_2_23.php
И ещо про серво www.kit-e.ru/articles/interface/2006_5_142.php
А где их взять? и уменя ограничение диаметра энкодера до 40мм
Я брал здесь shop.aaaa-electronic.de/epages/…/de_DE/?ObjectPath…
Но то, что я описывал в предыдущем посту…
Вполне справедливо для ПИД в пределах шага. Это все программы с управлением сервопривода по step-dir. В остальных случаях настройка позволяет довольно точно погасить инерцию портала.
В принтерах не случайно от энкодеров на валу ШД перешли к линейным. Такое решение позволяет непосредственно контролировать положение головки. Аналогично позиционируются и CD, только по дорожкам диска.
А если портал не нагружен? Тогда момент инерции будет другой. И опять не рассчитаешь программно эту инерцию или время останова так, чтобы не было перехода энкодером (не двигателем) позиции “стоп”. Под “встречной” нагрузкой сервопривод с люфтами идёт ровно. В принтерах и CD ещё одна из причин стабильности - это постоянная нагрузка.
Как ни крути, с люфтами и энкодером на самом портале (не валу двигателя) работы станка ЧПУ без дребезга не добьешься.
В принтерах не случайно от энкодеров на валу ШД перешли к линейным.
А зачем ШД - энкодер? навёрное всё-таки как писал Mechanic А в принтере энкодерная лента служит лишь для подстчета импульсов, чтобы на каждый импульс выплюнуть каплю краски и нет задачи точной остановки в заданном положении.
ШД - описка. 😦
Лента, как и диски в старых принтерах, служат для позиционирования, т.е. точной остановки в заданном месте.
Если уж ставить дисковый датчик, то сразу на винт привода. Это позволит выбрать люфты редуктора.
Я игрался с принтерным приводом. При правильной настройке и грузике на каретке он даже без ПИД правильно отрабатывает перемещение.
Всё равно, если люфт будет превышать +/1 шаг, то привод будет “колбасить”, это возможно даже не заметно на глаз, потому что “успокоение” произойдёт за доли секунды. Чем больше количество “лишних” шагов в люфте и тем больше инерция портала, тем дольше будет “успокоение”. И инерция здесь как бы не совсем зависит от массы, “тяжёлый” портал дольше едет по инерции, но в то же время дольше разгоняется. Поэтому при “туда-сюда”, он возможно будет меньше “дрожать”, чем “легкий” с хорошим скольжением.
Не подумайте, что нахваливаю усовершенствованный Ченовский, но по сравнению с Gecko G320, на мой взгляд (теоретически, т.к. в «железе» не сравнивал) он будет не хуже (кроме максимальной частоты от Step/Dir и энкодера, т.к. я максимальную частоту «усовершенствованного» не знаю).
На видео X1_test_155V.wmv, которое выкладывали в удаленной ветке про А300, аналога G320 – при покадровом просмотре в программе видеомонтажа видно, что вал (метка) при останове переходит заданную позицию и быстро возвращается «на место» (выбег).
С Ченовским, же этого при «хорошей» настройки - нет.
Это же и подтвердил сам разработчик G380 - Mariss Freimanis, когда начал «нахваливать» свой новый G380 www.cnczone.com/forums/showpost.php?p=561867&postc…
The servo is very ‘tight’; it resists instantly and there is no observable slight rotation and position restoration as with the G320
Мой перевод:
Серво очень ‘жесткая’, она сопротивляется мгновенно, и нет наблюдаемых незначительных ротаций и восстановление позиций как в G320.
Также Маррис, считает www.cnczone.com/forums/showpost.php?p=566242&postc… , что ошибка при рассогласовании позиции в +/-128 шагов – это мало и в новом варианте это исправит (он ещё его не выпускает).
The servo lock range is +/-2,048 counts and it uses a 12-bit D to A converter (8-bit and +/-128 on the G320).
Также во время настройки, подумал, что аналоговая регулировка параметров неудобна. Если станок большой, то замучишься прыгать от компа к плате. Крутанул немного один подстроечник и к компу задавать движение. И так много-много раз. И надо ещё визуально запоминать положение подстроечников, чтобы в случае «хорошей» настройки вернуться к ней.
А с ServoTuning-ом всё гораздо удобнее. У меня кабель (витая пара для комповых сетей) доходил до 5м. от компа до внешнего преобразователя RS23/UART. Задал движение – и смотришь (слушаешь) реакцию привода. И цифровые значения гораздо легче запоминаются, чем положение подстроечников. К тому 5 удачных вариантов настроек можно записать в EEPROM и по очереди с ними «погонять».
Да было и так видно без покадрового воспроизведения, что мотор проскакивает позицию.Особенно когда должен был вставать как вкопанный с больших оборотов. А если еще прибавить инерцию системы? как себя поведет?
Надо наконец собрать мощный блок питания и запастись струбциной для жесткой связи мотора со столом 😃 и погонять УХУ на 2000 об/мин.
Как показала практика, фиксация мотора, свободная или жесткая влияет на стабильность системы.
Портал дрожать и выбегать не должен. Все это определяется настройками. При датчике на ходовом винте или самом портале сервопривод может компенсировать люфт, но люфтов в станке быть не должно.
Понятное дело, а настройки влияют на “резвость” системы. А энкодер должен стоять на валу двигателя, где ему самое место. Ибо остальное малой кровью не дано.
А энкодер должен стоять на валу двигателя, где ему самое место
.
Это если нужно за двигателем следить, а не результатом его работы
Результат же работы оценивают на других станках щупом. Это норма, типа “ОТК”. А своей компенсацией, раздрюкаете весь привод постоянными рывками и весь станок, да и на скорости обработки и равномерности подачи это безусловно отразится.
Да уж, делать надо хорошо ! хреново само получится 😃
люфтов не долно быть даже на хобби станке… тогда и работать все будет хорошо и изделия на выходе будут более приближенными к заданным размерам.
Если у вас не прямой привод вала, то энкодер на моторчике - избыточная точность и большая скорость обсчета. А начинать надо не с копирования сервопривода, а поиска проги для его управления, бо step-dir превращает сервопривод в обычный шаговик
А начинать надо не с копирования сервопривода, а поиска проги для его управления, бо step-dir превращает сервопривод в обычный шаговик
В шаговик с 2000 шаг/об и 3000 об/мин. 😃 И с большим крутящим моментом при меньших габаритах и меньшей потребляемой мощностью.
Моменты у DC и эквивалентного по габаритам ШД примерно одинаковы, как и КПД. Да и стоимость сервопривода соизмерима с приводом на ШД. А вот дергаться от step-dir сервопривод будет как шаговик, т.е. плавность хода и обработку кривых за счет изменения скоростей по осям вы теряете.
Моменты у DC и эквивалентного по габаритам ШД примерно одинаковы, как и КПД. Да и стоимость сервопривода соизмерима с приводом на ШД. А вот дергаться от step-dir сервопривод будет как шаговик, т.е. плавность хода и обработку кривых за счет изменения скоростей по осям вы теряете.
У сервы – момент выше (на малых оборотах может быть ниже), КПД –выше, стоимость – выше, плавность выше (особенно при 2000 шаг/об)
Опять начинается «размножение» старых, уже «обсасанных» тем в новом месте.
Вечные вопросы – что лучше серва или ШД, какой энкодер применить и т.п.
rcopen.com/forum/f110/topic39561/81
rcopen.com/forum/f112/topic126246
rcopen.com/forum/f110/topic36760
rcopen.com/forum/f112/topic123224
rcopen.com/forum/f110/topic121069
И это только я так по «быстренькому» пробежался поиском по этому форуму. Обсуждается практически одно и тоже, только немного участники меняются, которые поиском не умеют пользоваться и пытаются «напостить» как можно больше тем.
Лента, как и диски в старых принтерах, служат для позиционирования, т.е. точной остановки в заданном месте.
Если уж ставить дисковый датчик, то сразу на винт привода. Это позволит выбрать люфты редуктора.
Я игрался с принтерным приводом. При правильной настройке и грузике на каретке он даже без ПИД правильно отрабатывает перемещение.
Вот здесь rcopen.com/forum/f41/topic99556/4 (пост №4) olkogr я считаю правильно описал принтерный привод. Ведь на самом деле, в отличие от сервы, в принтере если сдвинуть привод (головку) – то он(а) не «сопротивляется» этому, в отличии от сервопривода. По крайней мере это так в нескольких принтерах, которые я «щупал».