Search in topic

Усовершенствованный сервопривод Чена

МаркАнтоний, так как Вы меня ещё и в личке спросили об этом, отвечу здесь: я – понятию не имею, как с помощью AlgorithmBuilder «прошить» МК. «Прицепить» hex-файл туда у меня не получилось (в help-е ни слова про это, нашёл только экспорт) и разбираться в этом «глубже» у меня нет никакого желания и времени.
Воспользуйтесь другим программатором rcopen.com/forum/f110/topic40981/296 .

В AlgorithmBuilder нет возможности прошивать микроконтроллеры hex-файлом, который скомпилирован другими программами. Для этого нужно построить свой алгоритм и залить его.

Позвольте с Вами не согласиться: в программе AlgorithmBuilder имеется такой оператор как "Load: … .hex " и всё должно работать. Об этом говорил и сам автор данной среды.

Но всё равно большое спасибо всем откликнувшимся!

А у Вас какая версия AlgorithmBuilder?

5.43 которая бесплатная.

Здравствуйте. Здесь уже больше месяца никого не было, есть здесь кто живой.
Собрал на макете привод с мегой48 на 20мгц. энкодер с принтера на 1000 штрихов. В проге ServoTuning он настраивается, но избавится от дрожания вала не получается. Вопрос первый - возможно ли настроить так, чтобы в состоянии равновесия двигатель стоял, или это невозможно в принципе. Я так понимаю, что двигатель обязан при такой схеме все время немного дрожать. А дрожит он ± 100 штрихов!!! и меньше не получается.
Второй вопрос - может ли кто дать подробную блок схему программы в привязке к тексту прграммы, хочу сделать автоматическую оптимизацию параметров регулирования.
Вопрос третий - команды управления такие же как в Чена?
Вопрос четвертый - для меня смысл сервоуправления в отслеживании координаты резца и измерительная линейка должна стоять на направляющей. а когда стоит на двигателе то все люфты и погрешности остаются. но если двигатель обязан дрожать, то дрожать он будет на размер люфта, и разобьет всю механику!!!
Если это так, то придется лепить свою схему и программу, что конечно жаль.

1. Дрожать при правильной настройке не должен. Но оригинальный Ченовский алгоритм позиционирования (который и был использован без изменений в данном усовершенствованном) видимо не совсем хорошо работает. Поэтому в сервоконтроллере UHU www.uhu-servo.de/servo_en/index.htm (основан на алгоритме Чена) его автор ввёл дополнительные настроечные коэффициенты (например, «B - Higher derivative constant») и изменил влияние интегрального коэффициента uhu-servo.de/…/UHU_Servo_Controller_300_en.pdf .
2. Блок схема вряд ли у кого есть, наверное только у мистера Чена. elm-chan.org/works/smc/report_e.html
3. Нет.
4. То что датчик положения (энкодер, линейка и т.п.) должен быть связан с двигателем без люфтов, в этой ветке уже бурно обсуждалось.

…Если это так, то придется лепить свою схему и программу, что конечно жаль.

Ну почему же жаль. Если Вы что сделаете своё и поделитесь с этим со всеми – будет очень даже хорошо 😃😃.

Спасибо за ответ. В пид регулировании дифференциальная компонента обратной связи
берется от скорости. без нее остановить движок (не шаговик) без дрожания не удастся. я это делал на аналоговой схеме магнитной левитации. С цифровым датчиком энкодера и контроллером вычислить скорость можно лишь отработав несколько шагов. А это и будет принципиально неустранимое дрожание всей системы. По моему так.
Я сделал управление шаговым двигателем и в нем обратная связь идет как раз по координате. движок не дрожит. Но шаговик и не должен дрожать. А с ДПТ по другому.
А где взять команды управления от Вашей схемы, чтобы привязать к своей программе миллинга? Или с какой программой она работает?

Поставьте тахогенератор на движок(получите мгновенные значения скорости), а энкодерные импульсы берите с линейки на станине(компенсируете люфты).

А где взять команды управления от Вашей схемы, чтобы привязать к своей программе миллинга? Или с какой программой она работает?

Некоторые команды есть в исходнике в п/программе «In_Message:»
Команды можно «стянуть» какой нибудь программой для «прослушки» СОМ порта. У меня получилось этой - Advanced Serial Port Monitor www.aggsoft.ru/serial-port-monitor.htm. Эмулировать сервоконтроллер можно COM Port Data Emulator www.aggsoft.ru/serial-port-monitor.htm (пока ещё не пробовал).

Вы хотите управлять (задавать пошагово) по СОМ порту? Если так, то учитывайте то, что по Step/Dir импульсы задания положения «приходят» последовательно (постепенно), т.е. шаг за шагом. А по СОМ порту сразу поступает (задаётся) необходимое количество шагов и могут быть проблемы с защитой от большого рассогласования. Также необходимо учитывать, что профиль разгона-торможения нужно будет задавать в Вашей управляющей программе и выдавать это постепенно или использовать оригинальную Ченовскую прошивку elm-chan.org/works/smc/report_e.html , где у него есть команды «G - Generate a motion» (для непосредственного задания в G0/G1) и коэффициент разгона-торможения «Parameter #7: Accereration for G0 command». (см. Figire 9. Motion profile by G command)

Получается что надо ставить тахогенератор, но сигнал с него куда-то в программу вставлять. Раобраться с чужим ассемблером сложнее, чем свою программу писать.
хотелось бы воспользоваться тем что здесь уже разработано, ну и потом свою доработку выложу. команды надо передавать через СОМ на 3 и более координат. Передавать хочу координаты в память дополнительного контроллера .реальные рабочие координаты инструмента должны идти обратно в компьютер и рисовать пройденную траекторию поверх исходной. Я пишу для мк на си, программа получается больше чем асемблером, но писать намного легче. Через сверление печатных плат я уже прошел, хочется сделать что-то посерьезнее.

Здравствуйте. Кто подскажет какую программу миллинга лучше использовать для 4х мерной обработки и обменивающуюся со станком через СОМ порт. Необходимо также чтобы были известны коды управления контроллером, чтоб привязать к своей программе.

Давече сидел писал программку под АВР для УЦИ на оптических линейках. Точность линеек 1 микрон. Так эта зараза АВР не угоняется за линейками на быстрых ходах. Сильно призадумался. Пошел изучать теорию. И тут оказывается что за деньги сопостовимые с ценой АВР можно взять микроконтроллеры в 10-50 раз быстрее работающие. Вобщем я завязался сейчас в ARM (делаю на нем УЦИ с УЧПУ) и немного подумываю а не переделать ли привод чена на этот процессор.
И по программированию процы похожи.

разъясните пожалуйста о параметрах двигателей
если брать шаговик , то там с моментом боле менее понятно а как с коллекторными?
написано 0.3 Nm - насколько это мало или много по сравнении с шаговым двигателем (я имею в виду с каким шаговиком можно теоретически сравнить по моменту 0.3 Nm)

Здравствуйте. Я тут как-то задавал кое-какие вопросы по контроллеру, но до сих пор не могу определиться что делать. Ситуация такая: куплен координатно-расточной станок, на нём стоят швп, опт. линейки(разр. 1микрон),
двигатели пост. тока 1пи 4.7Нм, 60В, 1000 об.мин. Станок планируется переделать под ЧПУ для обработки металлов с точностью 0.01мм. Тут недавно писали что вал двигателя при удержании продолжает дрожать, хотя
на видео этого не видно, какова величина этого дрожания и можно ли от неё избавиться. Справится ли данный контроллер с управлением таким станком и какого результата стоит ожидать? Насколько контроллер UHU лучше чем этот?
А вот и подопытный бедняга, который был списан с завода и собирался на свалку…

разъясните пожалуйста о параметрах двигателей
если брать шаговик , то там с моментом боле менее понятно а как с коллекторными?
написано 0.3 Nm - насколько это мало или много по сравнении с шаговым двигателем (я имею в виду с каким шаговиком можно теоретически сравнить по моменту 0.3 Nm)

Коллекторный сможет обеспечить этот момент, 0.3 нм на оборотах значительно пошустрее шагового.
Если сравнивать паспортные данные, момент, можно сравнить с советским шаговиком шд5, шаговик с переменным магнитным сопротивлением, 0.14 нм. Ваш мощнее в два раза, но и это не сильно густо. Хотя смотря куда и для чего.
Ну и многое, конечно, зависит от привода, его настроек…механики…
Ну и для сравнения опять же, мощные коллекторные двигатели на промышленных металлообрабатывающих станках- токарный 16к20, болгарский сервопривод, двигатели высокомоментные, 16 нм. Вес двигателя около 20 кг.
Координатка древняя имеется у нас, двигатели с таким же моментом.
Но это, конечно, уже не из разряда хобби.

technik -посмотрите на решение от mesa (у них есть драйвер контроля 2-шт коллекторных двигателей где-то за 300$) в связке с EMC2. Вы сможете завести в EMC2 линейки и если есть на моторах еще и энкодеры, то можно получить очень приличную точность.

Схема и прошивка по посту 198 и 305 последние на данный момент или есть новее ?

Появилась ли плата в CAD ? Щас в Резоните платы буду заказывать по работе и хорошо бы в заказ запихнуть.

Здравствуйте,и спасибо за столь полезную информацию.
Во первых у меня просьба к авторам поста или модераторам можно ли собрать тему да кучи, не понят, что к чему относится но если нет, то нет.😃
У меня вопрос и ту начинается проблема потому как ни понятно какая схема таки рабочая или устойчивая😵 какой посоветуете энкодер к этим схемам с каким количеством импульсов на оборот.
вопрос номер два потянет ли эти драйверы такой двигатель

ДП60-120-4-24-Р09
Технические характеристики:

Напряжение–24 В
Мощность–120,00 Вт
Номинальная частота вращения–4000 об/мин
Потребляемый ток в номинальном режиме не более 7,60 А
Начальный пусковой момент при номинальном напряжении питания–1650,00 мН*м
Масса не более 1,700 кг
Диаметр корпуса–60,0 мм
Длина корпуса–162,0 мм
Диаметр вала двигателя–7,0 мм
Длина вылета вала–16,0 мм

😃
спасибо за ответы😇

… У меня вопрос и ту начинается проблема потому как ни понятно какая схема таки рабочая или устойчивая😵 …

См. 2-ую половину сообщения №355 rcopen.com/forum/f110/topic40981/368 .

…какой посоветуете энкодер к этим схемам с каким количеством импульсов на оборот.
вопрос номер два потянет ли эти драйверы такой двигатель
ДП60-120-4-24-Р09
Напряжение–24 В
Потребляемый ток в номинальном режиме не более 7,60 А
Мощность–120,00 Вт
Номинальная частота вращения–4000 об/мин…

Если исходить из того, что максимальная частота сервоконтроллера 100кГц (теоретически, практически – не знаю), то с двигателем с максимальной частотой вращения 4000 об/мин. максимальное разрешение энкодера может быть не более 1500 имп./об.

Потянет или нет сервоконтроллер Ваш конкретный двигатель – зависит от конструктива, т.е. какие транзисторы Вы примените на выходе, размер радиатора, номинал и мощность токоизмерительного резистора и даже топологии печатной платы (ПП) и т.п. От топологии ПП очень сильно зависит «силовые» характеристики драйвера.

P.S.: Когда я делал этот сервоконтроллер – на российском рынке не было доступных по цене сервоконтроллеров (доставка из-за границы меня немного «пугала»). Сейчас скорее всего, я купил бы готовый, например этот www.purelogic.ru/2867.html (аналог Gecko G320X www.purelogic.ru/Forum/viewtopic.php?t=3461&sid=1f… ) и не «парился» бы с изготовлением своего.

У пурелогиков контроллер не работает. Я купил два, так и не смог запустить, там проблемы со стартом.
Геко можно купить в России. ссылка на дистрибьютера российского есть на сайте самого гекодрайва. Контроллеры 320х мне очень понравились, Однако я все-таки хочу начать делать свои контроллеры. Во первых иногда нужны контроллеры на более высокое напряжение и ток, нежели чем у Геко, во вторых мне нужен режим пониженного потребления или режим сна, но так, что-бы не терялась координата. Думаю делать на стм32, в ней все что надо есть и стоит недорого.
Сейчас пользуюсь геками 320x

у геки
Step Pulse Frequency: 0 to 300kHz

то есть максимальная частота 300 кгц.

На практике надо исходить из того какую частоту может выдать ваш компьютер и какую скорость вращений вы хотите иметь у мотора.

Или же надо исходить и задач точности позиционирования двигателя.