Усовершенствованный сервопривод Чена
Здравствуйте. Кто подскажет какую программу миллинга лучше использовать для 4х мерной обработки и обменивающуюся со станком через СОМ порт. Необходимо также чтобы были известны коды управления контроллером, чтоб привязать к своей программе.
Давече сидел писал программку под АВР для УЦИ на оптических линейках. Точность линеек 1 микрон. Так эта зараза АВР не угоняется за линейками на быстрых ходах. Сильно призадумался. Пошел изучать теорию. И тут оказывается что за деньги сопостовимые с ценой АВР можно взять микроконтроллеры в 10-50 раз быстрее работающие. Вобщем я завязался сейчас в ARM (делаю на нем УЦИ с УЧПУ) и немного подумываю а не переделать ли привод чена на этот процессор.
И по программированию процы похожи.
разъясните пожалуйста о параметрах двигателей
если брать шаговик , то там с моментом боле менее понятно а как с коллекторными?
написано 0.3 Nm - насколько это мало или много по сравнении с шаговым двигателем (я имею в виду с каким шаговиком можно теоретически сравнить по моменту 0.3 Nm)
Здравствуйте. Я тут как-то задавал кое-какие вопросы по контроллеру, но до сих пор не могу определиться что делать. Ситуация такая: куплен координатно-расточной станок, на нём стоят швп, опт. линейки(разр. 1микрон),
двигатели пост. тока 1пи 4.7Нм, 60В, 1000 об.мин. Станок планируется переделать под ЧПУ для обработки металлов с точностью 0.01мм. Тут недавно писали что вал двигателя при удержании продолжает дрожать, хотя
на видео этого не видно, какова величина этого дрожания и можно ли от неё избавиться. Справится ли данный контроллер с управлением таким станком и какого результата стоит ожидать? Насколько контроллер UHU лучше чем этот?
А вот и подопытный бедняга, который был списан с завода и собирался на свалку…
разъясните пожалуйста о параметрах двигателей
если брать шаговик , то там с моментом боле менее понятно а как с коллекторными?
написано 0.3 Nm - насколько это мало или много по сравнении с шаговым двигателем (я имею в виду с каким шаговиком можно теоретически сравнить по моменту 0.3 Nm)
Коллекторный сможет обеспечить этот момент, 0.3 нм на оборотах значительно пошустрее шагового.
Если сравнивать паспортные данные, момент, можно сравнить с советским шаговиком шд5, шаговик с переменным магнитным сопротивлением, 0.14 нм. Ваш мощнее в два раза, но и это не сильно густо. Хотя смотря куда и для чего.
Ну и многое, конечно, зависит от привода, его настроек…механики…
Ну и для сравнения опять же, мощные коллекторные двигатели на промышленных металлообрабатывающих станках- токарный 16к20, болгарский сервопривод, двигатели высокомоментные, 16 нм. Вес двигателя около 20 кг.
Координатка древняя имеется у нас, двигатели с таким же моментом.
Но это, конечно, уже не из разряда хобби.
technik -посмотрите на решение от mesa (у них есть драйвер контроля 2-шт коллекторных двигателей где-то за 300$) в связке с EMC2. Вы сможете завести в EMC2 линейки и если есть на моторах еще и энкодеры, то можно получить очень приличную точность.
Схема и прошивка по посту 198 и 305 последние на данный момент или есть новее ?
Появилась ли плата в CAD ? Щас в Резоните платы буду заказывать по работе и хорошо бы в заказ запихнуть.
Здравствуйте,и спасибо за столь полезную информацию.
Во первых у меня просьба к авторам поста или модераторам можно ли собрать тему да кучи, не понят, что к чему относится но если нет, то нет.😃
У меня вопрос и ту начинается проблема потому как ни понятно какая схема таки рабочая или устойчивая😵 какой посоветуете энкодер к этим схемам с каким количеством импульсов на оборот.
вопрос номер два потянет ли эти драйверы такой двигатель
ДП60-120-4-24-Р09
Технические характеристики:
Напряжение–24 В
Мощность–120,00 Вт
Номинальная частота вращения–4000 об/мин
Потребляемый ток в номинальном режиме не более 7,60 А
Начальный пусковой момент при номинальном напряжении питания–1650,00 мН*м
Масса не более 1,700 кг
Диаметр корпуса–60,0 мм
Длина корпуса–162,0 мм
Диаметр вала двигателя–7,0 мм
Длина вылета вала–16,0 мм
😃
спасибо за ответы😇
… У меня вопрос и ту начинается проблема потому как ни понятно какая схема таки рабочая или устойчивая😵 …
См. 2-ую половину сообщения №355 rcopen.com/forum/f110/topic40981/368 .
…какой посоветуете энкодер к этим схемам с каким количеством импульсов на оборот.
вопрос номер два потянет ли эти драйверы такой двигатель
ДП60-120-4-24-Р09
Напряжение–24 В
Потребляемый ток в номинальном режиме не более 7,60 А
Мощность–120,00 Вт
Номинальная частота вращения–4000 об/мин…
Если исходить из того, что максимальная частота сервоконтроллера 100кГц (теоретически, практически – не знаю), то с двигателем с максимальной частотой вращения 4000 об/мин. максимальное разрешение энкодера может быть не более 1500 имп./об.
Потянет или нет сервоконтроллер Ваш конкретный двигатель – зависит от конструктива, т.е. какие транзисторы Вы примените на выходе, размер радиатора, номинал и мощность токоизмерительного резистора и даже топологии печатной платы (ПП) и т.п. От топологии ПП очень сильно зависит «силовые» характеристики драйвера.
P.S.: Когда я делал этот сервоконтроллер – на российском рынке не было доступных по цене сервоконтроллеров (доставка из-за границы меня немного «пугала»). Сейчас скорее всего, я купил бы готовый, например этот www.purelogic.ru/2867.html (аналог Gecko G320X www.purelogic.ru/Forum/viewtopic.php?t=3461&sid=1f… ) и не «парился» бы с изготовлением своего.
У пурелогиков контроллер не работает. Я купил два, так и не смог запустить, там проблемы со стартом.
Геко можно купить в России. ссылка на дистрибьютера российского есть на сайте самого гекодрайва. Контроллеры 320х мне очень понравились, Однако я все-таки хочу начать делать свои контроллеры. Во первых иногда нужны контроллеры на более высокое напряжение и ток, нежели чем у Геко, во вторых мне нужен режим пониженного потребления или режим сна, но так, что-бы не терялась координата. Думаю делать на стм32, в ней все что надо есть и стоит недорого.
Сейчас пользуюсь геками 320x
у геки
Step Pulse Frequency: 0 to 300kHz
то есть максимальная частота 300 кгц.
На практике надо исходить из того какую частоту может выдать ваш компьютер и какую скорость вращений вы хотите иметь у мотора.
Или же надо исходить и задач точности позиционирования двигателя.
cd-print
Посмотрите в сторону LPC1751-LPC1769 у них на борту, апаратный счетчик импульсов с энкодера есть.
LPC1751 это то-же самое что и stm32. У них одинаковое ядро Cortex M3 и примерно одинаковая переферия.
У Cortex-M3 в минимальной конфигурации на борту аж 4 аппаратных счетчика энкодера. Плюс таймер заточенный на управление AC сервомотором с трехканальным ШИМ. Еще несколько таймеров под разные задачи. В самом простом варианте энкодер и степ дир обрабатываются просто на аппаратном уровне. И стоит это всего лишь 100 рублей за корпус.
У меня больше проблем разобраться с работой PID алгоритма, и затем т.е. правильно его реализовать на С. Время надо а его как всегда не хватает.
А какой камушек конкретно вам улыбнулся?
Просто у меня на столе лежит SK-MLPC1768 от стартеркит.
У меня STM32F100C8T6B - 43 рубля 😃
Пользуюсь отладочной платой STM32VLDISCOVERY купленной за 300 с чем-то рублей.
Так у STM32F100C8T6B вроде нет аппаратного счетчика энкодера.
Так у STM32F100C8T6B вроде нет аппаратного счетчика энкодера.
www.st.com/internet/com/…/CD00246267.pdf , стр.296-298
Быстродействие сервоконтроллера на МК без встроенного «энкодерного» модуля можно существенно увеличить, если применить внешний преобразователь EncA/EncB в Step/Dir или Step+/Step-. В этом случае подпрограмма прерывания от энкодера (по Step) выполняется за несколько “драгоценных”, по времени исполнения, тактов.
Для меня большим фактором является корпус микросхемы, я к тому, что с дипом и соиком проблем нет, а вот с QFP где 80-100 ног с шагом 0.5мм полная засада. Лично сам, влетел на том, что купил макетку не покрытую лаком, плюс применил дешевый флюс, итог все на помойку кругом токи утечки, только спиртяшку зазря истратил на промывку.
А коль уж связываться с QFP так с полноценным энкодерным интерфейсом, как у LPC17XX чтоб не городить дополнительно логику.
А экономия на камушке 100руб, для меня погоды не сделает.
Конечно я не спец, может у СТМ32 есть еще куча преимуществ перед ЛПЦ17ХХ.
Не думаю что там есть большая разница между LPC и STM. Ядро одно и тоже.
С пайкой QFP у меня проблем нет. Хороший микроскопчик паяльник, ну и куча времени.
Но изначально я его собственно из-за отладочной платы за 300 рублей и приглядел. С учетом того что она с дип разъемами.
И разумеется 100 рублей эта не самое главное. Мне больше понравилось что процессоры более мощные имеет ту-же архитектуру плюс доп возможности и т.д. но они все совместимы по ножкам с менее мощными вариантами. А то я намучался с АВР-ками любой переход - новая головная боль.
Ладно, возвращаясь к теме. Где-бы доходчиво можно было бы почитать про ПИД алгоритм. С сайта Чена я так особенно не сильно его понял.
Попробуйте почитать: "Теория автоматического управления для “чайников”, Поляков К.Ю., вдруг это то, что надо 😃
Легко находится поиском.
arisov77
спасибо за ответ.
готовые изделия это конечно круто но нет романтики, да и к тому же не такое это дешёвое удовольствие доставка из России.
Ваша схема из сообщения rcopen.com/forum/f110/topic40981/211 как я понял работает нормально?
скажите чем отличается ATmega88-20PU от ATmega88PA-AU
… да и к тому же не такое это дешёвое удовольствие доставка из России.
Присоединяйтесь с таможенному союзу… 😃
… Ваша схема из сообщения rcopen.com/forum/f110/topic40981/211 как я понял работает нормально?..
Да, пару контроллеров в газорезке до сих пор нормально работают.
Но если у Вас будет энкодер с высоким разрешением, то прошивку из архива в посте №198 надо будет подкорректировать – убрать программную фильтрацию (от помех) сигналов энкодера. Если соберёте контроллер и всё заработает на низких скоростях двигателя, то могу скомпилировать новую прошивочку без программных задержек.
И опять новая прошивка, и опять вопросы и путаница у людей… 😃
… скажите чем отличается ATmega88-20PU от ATmega88PA-AU
www.atmel.com/dyn/resources/…/doc8035.pdf и www.atmel.com/dyn/resources/…/doc8196.pdf.
Для данного применения (сервоконтроллер) отличий не будет, но возможно при программирование что нибудь может “вылезти” electronix.ru/forum/index.php?showtopic=81109 .