Усовершенствованный сервопривод Чена
У меня STM32F100C8T6B - 43 рубля 😃
Пользуюсь отладочной платой STM32VLDISCOVERY купленной за 300 с чем-то рублей.
Так у STM32F100C8T6B вроде нет аппаратного счетчика энкодера.
Так у STM32F100C8T6B вроде нет аппаратного счетчика энкодера.
www.st.com/internet/com/…/CD00246267.pdf , стр.296-298
Быстродействие сервоконтроллера на МК без встроенного «энкодерного» модуля можно существенно увеличить, если применить внешний преобразователь EncA/EncB в Step/Dir или Step+/Step-. В этом случае подпрограмма прерывания от энкодера (по Step) выполняется за несколько “драгоценных”, по времени исполнения, тактов.
Для меня большим фактором является корпус микросхемы, я к тому, что с дипом и соиком проблем нет, а вот с QFP где 80-100 ног с шагом 0.5мм полная засада. Лично сам, влетел на том, что купил макетку не покрытую лаком, плюс применил дешевый флюс, итог все на помойку кругом токи утечки, только спиртяшку зазря истратил на промывку.
А коль уж связываться с QFP так с полноценным энкодерным интерфейсом, как у LPC17XX чтоб не городить дополнительно логику.
А экономия на камушке 100руб, для меня погоды не сделает.
Конечно я не спец, может у СТМ32 есть еще куча преимуществ перед ЛПЦ17ХХ.
Не думаю что там есть большая разница между LPC и STM. Ядро одно и тоже.
С пайкой QFP у меня проблем нет. Хороший микроскопчик паяльник, ну и куча времени.
Но изначально я его собственно из-за отладочной платы за 300 рублей и приглядел. С учетом того что она с дип разъемами.
И разумеется 100 рублей эта не самое главное. Мне больше понравилось что процессоры более мощные имеет ту-же архитектуру плюс доп возможности и т.д. но они все совместимы по ножкам с менее мощными вариантами. А то я намучался с АВР-ками любой переход - новая головная боль.
Ладно, возвращаясь к теме. Где-бы доходчиво можно было бы почитать про ПИД алгоритм. С сайта Чена я так особенно не сильно его понял.
Попробуйте почитать: "Теория автоматического управления для “чайников”, Поляков К.Ю., вдруг это то, что надо 😃
Легко находится поиском.
arisov77
спасибо за ответ.
готовые изделия это конечно круто но нет романтики, да и к тому же не такое это дешёвое удовольствие доставка из России.
Ваша схема из сообщения rcopen.com/forum/f110/topic40981/211 как я понял работает нормально?
скажите чем отличается ATmega88-20PU от ATmega88PA-AU
… да и к тому же не такое это дешёвое удовольствие доставка из России.
Присоединяйтесь с таможенному союзу… 😃
… Ваша схема из сообщения rcopen.com/forum/f110/topic40981/211 как я понял работает нормально?..
Да, пару контроллеров в газорезке до сих пор нормально работают.
Но если у Вас будет энкодер с высоким разрешением, то прошивку из архива в посте №198 надо будет подкорректировать – убрать программную фильтрацию (от помех) сигналов энкодера. Если соберёте контроллер и всё заработает на низких скоростях двигателя, то могу скомпилировать новую прошивочку без программных задержек.
И опять новая прошивка, и опять вопросы и путаница у людей… 😃
… скажите чем отличается ATmega88-20PU от ATmega88PA-AU
www.atmel.com/dyn/resources/…/doc8035.pdf и www.atmel.com/dyn/resources/…/doc8196.pdf.
Для данного применения (сервоконтроллер) отличий не будет, но возможно при программирование что нибудь может “вылезти” electronix.ru/forum/index.php?showtopic=81109 .
Да, пару контроллеров в газорезке до сих пор нормально работают.
Но если у Вас будет энкодер с высоким разрешением, то прошивку из архива в посте №198 надо будет подкорректировать – убрать программную фильтрацию (от помех) сигналов энкодера. Если соберёте контроллер и всё заработает на низких скоростях двигателя, то могу скомпилировать новую прошивочку без программных задержек.
И опять новая прошивка, и опять вопросы и путаница у людей…www.atmel.com/dyn/resources/p...ts/doc8035.pdf и www.atmel.com/dyn/resources/p...ts/doc8196.pdf.
Для данного применения (сервоконтроллер) отличий не будет, но возможно при программирование что нибудь может “вылезти” electronix.ru/forum/index.php?showtopic=81109 .
для начала попробую сварганить энкодер сам импульсов на 200~300 😇 или на оптопаре или на QRD1114 😒 да и честно не вижу особого смысла в энкодерах с большим количеством импульсов на оборот для HomeCNC так как добиться точности в 0,01 это уже очень большое достижение, а для этого нужно только 500 импульсов с шагом винта 5мм:) если я правильно все понимаю, И к слову сказать при шлифовке валов и блоков для автомобилей допустимая погрешность + - 0,03 😃
С программирование меги я думаю проблем не должно быть на сколько я понял отличие в технологии изготовления 😃 но я её STK500 и думаю все будет в норме:)
На QRD1114 наверно, сложновато будет добиться стабильной работы. На предприятие, где я работаю, применяем в одном из серийных изделий оптопары на отражение, «куча» проблем с ними (влияние пыли, температуры, влажности, качество отражающего диска и т.п.).
Около года назад я делал на «скорую руку» (для проверке работоспособности) магнитный энкодер на AS5040 (1024 имп./об, но можно запрограммировать и меньше). Очень понравилась его работа.
…магнитный энкодер на AS5040…
Ошибочка на схеме… цепь с 5в. AS5040 надо “перекинуть” на 3вывод.
www.vk5dj.com/Beam/AS5040/AS5040-45.html что-то нарыл на эту тему всё ни чего но найти эту штуку практически не реал
найти эту штуку практически не реал
в Австрии, у производителя можно заказать
www.vk5dj.com/Beam/AS5040/AS5040-45.html что-то нарыл на эту тему всё ни чего но найти эту штуку практически не реал
В Росси здесь продают www.prochip.ru/products/brands/ams/362657/ и них же есть и магниты для этих датчиков.
Вот здесь www.zobot.ru/blog/166 ещё одна конструкция энкодера на AS5040.
а у кого есть файл печатки для ATmega TQFP32
вроде нарыл человека готового привезти AS5040 в киев по ~9$ можем скооперироваться связь через лс
А готовый не проще купить
search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Deta…
Или тут интерес именно сдалать энкодер?
предложение заманчивое и цена вроде небольшая, но доставка обойдется как туркам война да и много гемороя нужна виза или мастекард, другого буржуи не едят. да и цена как я понял за 500 штук
Смущает только пожалуй пластмасса не надежный материал для этого случая но это поправимо.
процесс идет достал 3 штуки AS5040 только без магнитов буду искать
На QRD1114 наверно, сложновато будет добиться стабильной работы. На предприятие, где я работаю, применяем в одном из серийных изделий оптопары на отражение, «куча» проблем с ними (влияние пыли, температуры, влажности, качество отражающего диска и т.п.).
Около года назад я делал на «скорую руку» (для проверке работоспособности) магнитный энкодер на AS5040 (1024 имп./об, но можно запрограммировать и меньше). Очень понравилась его работа.
я так понял вывод 8,9,12,13 на А, 1,2,5,6 на В
…я так понял вывод 8,9,12,13 на А, 1,2,5,6 на В
Вообще то, без разницы какие входа буферного каскада (CD4011) будут подключены к выходам AS5040 (в.3-“А”,в.4-“В”).
Как я уже писал в схеме rcopen.com/forum/f110/topic40981/411 у меня ошибка, в “печатке” всё нормально. Чтобы было меньше вопросов - выкладываю исправленную схему.
На плате для индикации состояния выходов были установленны ЧИП-светодиоды типоразмера 1206.
А я нашел вот такую схему какие будут мысли 😃