Search in topic
Усовершенствованный сервопривод Чена

Sony

Схема и прошивка по посту 198 и 305 последние на данный момент или есть новее ?

Появилась ли плата в CAD ? Щас в Резоните платы буду заказывать по работе и хорошо бы в заказ запихнуть.

5 months later
Stillwell

Здравствуйте,и спасибо за столь полезную информацию.
Во первых у меня просьба к авторам поста или модераторам можно ли собрать тему да кучи, не понят, что к чему относится но если нет, то нет.😃
У меня вопрос и ту начинается проблема потому как ни понятно какая схема таки рабочая или устойчивая😵 какой посоветуете энкодер к этим схемам с каким количеством импульсов на оборот.
вопрос номер два потянет ли эти драйверы такой двигатель

ДП60-120-4-24-Р09
Технические характеристики:

Напряжение–24 В
Мощность–120,00 Вт
Номинальная частота вращения–4000 об/мин
Потребляемый ток в номинальном режиме не более 7,60 А
Начальный пусковой момент при номинальном напряжении питания–1650,00 мН*м
Масса не более 1,700 кг
Диаметр корпуса–60,0 мм
Длина корпуса–162,0 мм
Диаметр вала двигателя–7,0 мм
Длина вылета вала–16,0 мм

😃
спасибо за ответы😇

arisov77
Stillwell:

… У меня вопрос и ту начинается проблема потому как ни понятно какая схема таки рабочая или устойчивая😵 …

См. 2-ую половину сообщения №355 rcopen.com/forum/f110/topic40981/368 .

Stillwell:

…какой посоветуете энкодер к этим схемам с каким количеством импульсов на оборот.
вопрос номер два потянет ли эти драйверы такой двигатель
ДП60-120-4-24-Р09
Напряжение–24 В
Потребляемый ток в номинальном режиме не более 7,60 А
Мощность–120,00 Вт
Номинальная частота вращения–4000 об/мин…

Если исходить из того, что максимальная частота сервоконтроллера 100кГц (теоретически, практически – не знаю), то с двигателем с максимальной частотой вращения 4000 об/мин. максимальное разрешение энкодера может быть не более 1500 имп./об.

Потянет или нет сервоконтроллер Ваш конкретный двигатель – зависит от конструктива, т.е. какие транзисторы Вы примените на выходе, размер радиатора, номинал и мощность токоизмерительного резистора и даже топологии печатной платы (ПП) и т.п. От топологии ПП очень сильно зависит «силовые» характеристики драйвера.

P.S.: Когда я делал этот сервоконтроллер – на российском рынке не было доступных по цене сервоконтроллеров (доставка из-за границы меня немного «пугала»). Сейчас скорее всего, я купил бы готовый, например этот www.purelogic.ru/2867.html (аналог Gecko G320X www.purelogic.ru/Forum/viewtopic.php?t=3461&sid=1f… ) и не «парился» бы с изготовлением своего.

cd-print

У пурелогиков контроллер не работает. Я купил два, так и не смог запустить, там проблемы со стартом.
Геко можно купить в России. ссылка на дистрибьютера российского есть на сайте самого гекодрайва. Контроллеры 320х мне очень понравились, Однако я все-таки хочу начать делать свои контроллеры. Во первых иногда нужны контроллеры на более высокое напряжение и ток, нежели чем у Геко, во вторых мне нужен режим пониженного потребления или режим сна, но так, что-бы не терялась координата. Думаю делать на стм32, в ней все что надо есть и стоит недорого.
Сейчас пользуюсь геками 320x

у геки
Step Pulse Frequency: 0 to 300kHz

то есть максимальная частота 300 кгц.

На практике надо исходить из того какую частоту может выдать ваш компьютер и какую скорость вращений вы хотите иметь у мотора.

Или же надо исходить и задач точности позиционирования двигателя.

ZanozM

cd-print
Посмотрите в сторону LPC1751-LPC1769 у них на борту, апаратный счетчик импульсов с энкодера есть.

cd-print

LPC1751 это то-же самое что и stm32. У них одинаковое ядро Cortex M3 и примерно одинаковая переферия.
У Cortex-M3 в минимальной конфигурации на борту аж 4 аппаратных счетчика энкодера. Плюс таймер заточенный на управление AC сервомотором с трехканальным ШИМ. Еще несколько таймеров под разные задачи. В самом простом варианте энкодер и степ дир обрабатываются просто на аппаратном уровне. И стоит это всего лишь 100 рублей за корпус.
У меня больше проблем разобраться с работой PID алгоритма, и затем т.е. правильно его реализовать на С. Время надо а его как всегда не хватает.

ZanozM

А какой камушек конкретно вам улыбнулся?
Просто у меня на столе лежит SK-MLPC1768 от стартеркит.

cd-print

У меня STM32F100C8T6B - 43 рубля 😃
Пользуюсь отладочной платой STM32VLDISCOVERY купленной за 300 с чем-то рублей.

ZanozM

Так у STM32F100C8T6B вроде нет аппаратного счетчика энкодера.

arisov77
ZanozM:

Так у STM32F100C8T6B вроде нет аппаратного счетчика энкодера.

www.st.com/internet/com/…/CD00246267.pdf , стр.296-298

Быстродействие сервоконтроллера на МК без встроенного «энкодерного» модуля можно существенно увеличить, если применить внешний преобразователь EncA/EncB в Step/Dir или Step+/Step-. В этом случае подпрограмма прерывания от энкодера (по Step) выполняется за несколько “драгоценных”, по времени исполнения, тактов.

ZanozM

Для меня большим фактором является корпус микросхемы, я к тому, что с дипом и соиком проблем нет, а вот с QFP где 80-100 ног с шагом 0.5мм полная засада. Лично сам, влетел на том, что купил макетку не покрытую лаком, плюс применил дешевый флюс, итог все на помойку кругом токи утечки, только спиртяшку зазря истратил на промывку.
А коль уж связываться с QFP так с полноценным энкодерным интерфейсом, как у LPC17XX чтоб не городить дополнительно логику.
А экономия на камушке 100руб, для меня погоды не сделает.
Конечно я не спец, может у СТМ32 есть еще куча преимуществ перед ЛПЦ17ХХ.

cd-print

Не думаю что там есть большая разница между LPC и STM. Ядро одно и тоже.
С пайкой QFP у меня проблем нет. Хороший микроскопчик паяльник, ну и куча времени.
Но изначально я его собственно из-за отладочной платы за 300 рублей и приглядел. С учетом того что она с дип разъемами.
И разумеется 100 рублей эта не самое главное. Мне больше понравилось что процессоры более мощные имеет ту-же архитектуру плюс доп возможности и т.д. но они все совместимы по ножкам с менее мощными вариантами. А то я намучался с АВР-ками любой переход - новая головная боль.

Ладно, возвращаясь к теме. Где-бы доходчиво можно было бы почитать про ПИД алгоритм. С сайта Чена я так особенно не сильно его понял.

ATLab

Попробуйте почитать: "Теория автоматического управления для “чайников”, Поляков К.Ю., вдруг это то, что надо 😃
Легко находится поиском.

Stillwell

arisov77
спасибо за ответ.
готовые изделия это конечно круто но нет романтики, да и к тому же не такое это дешёвое удовольствие доставка из России.
Ваша схема из сообщения rcopen.com/forum/f110/topic40981/211 как я понял работает нормально?
скажите чем отличается ATmega88-20PU от ATmega88PA-AU

arisov77
Stillwell:

… да и к тому же не такое это дешёвое удовольствие доставка из России.

Присоединяйтесь с таможенному союзу… 😃

Stillwell:

… Ваша схема из сообщения rcopen.com/forum/f110/topic40981/211 как я понял работает нормально?..

Да, пару контроллеров в газорезке до сих пор нормально работают.
Но если у Вас будет энкодер с высоким разрешением, то прошивку из архива в посте №198 надо будет подкорректировать – убрать программную фильтрацию (от помех) сигналов энкодера. Если соберёте контроллер и всё заработает на низких скоростях двигателя, то могу скомпилировать новую прошивочку без программных задержек.
И опять новая прошивка, и опять вопросы и путаница у людей… 😃

Stillwell:

… скажите чем отличается ATmega88-20PU от ATmega88PA-AU

www.atmel.com/dyn/resources/…/doc8035.pdf и www.atmel.com/dyn/resources/…/doc8196.pdf.
Для данного применения (сервоконтроллер) отличий не будет, но возможно при программирование что нибудь может “вылезти” electronix.ru/forum/index.php?showtopic=81109 .

Stillwell
arisov77:

Да, пару контроллеров в газорезке до сих пор нормально работают.
Но если у Вас будет энкодер с высоким разрешением, то прошивку из архива в посте №198 надо будет подкорректировать – убрать программную фильтрацию (от помех) сигналов энкодера. Если соберёте контроллер и всё заработает на низких скоростях двигателя, то могу скомпилировать новую прошивочку без программных задержек.
И опять новая прошивка, и опять вопросы и путаница у людей…

www.atmel.com/dyn/resources/p...ts/doc8035.pdf и www.atmel.com/dyn/resources/p...ts/doc8196.pdf.
Для данного применения (сервоконтроллер) отличий не будет, но возможно при программирование что нибудь может “вылезти” electronix.ru/forum/index.php?showtopic=81109 .

для начала попробую сварганить энкодер сам импульсов на 200~300 😇 или на оптопаре или на QRD1114 😒 да и честно не вижу особого смысла в энкодерах с большим количеством импульсов на оборот для HomeCNC так как добиться точности в 0,01 это уже очень большое достижение, а для этого нужно только 500 импульсов с шагом винта 5мм:) если я правильно все понимаю, И к слову сказать при шлифовке валов и блоков для автомобилей допустимая погрешность + - 0,03 😃
С программирование меги я думаю проблем не должно быть на сколько я понял отличие в технологии изготовления 😃 но я её STK500 и думаю все будет в норме:)

arisov77

На QRD1114 наверно, сложновато будет добиться стабильной работы. На предприятие, где я работаю, применяем в одном из серийных изделий оптопары на отражение, «куча» проблем с ними (влияние пыли, температуры, влажности, качество отражающего диска и т.п.).

Около года назад я делал на «скорую руку» (для проверке работоспособности) магнитный энкодер на AS5040 (1024 имп./об, но можно запрограммировать и меньше). Очень понравилась его работа.

PCB_Demo_Encoder.zip

arisov77
arisov77:

…магнитный энкодер на AS5040…

Ошибочка на схеме… цепь с 5в. AS5040 надо “перекинуть” на 3вывод.

Baha
Stillwell:

найти эту штуку практически не реал

в Австрии, у производителя можно заказать