Усовершенствованный сервопривод Чена
Эта система будет работать только на малых скоростях так как на больших фронты импульса смажутся и сосчитать что-то будет весьма проблематично. И всё же мир не без добрых людей, так как мне подарили ROD-426 1024 и ещё какой то там А58 серии на 2000 импульсов
Если нагрузить резистором каждую обмотку, то откуда возьмется смазывание? ЕДС пропорциональна скорости вращения, поэтому чем быстрее вращаешь тем круче фронт.
Как вы можете видеть то, что одиночные шаги шд практически не дает ни каких импульсов, ситуация меняется с увеличением скорости, но все ровно это ни как ни решает проблему енкодера так как нам нужны
1 0 1 0
0 1 0 1
а получается, что если это использовать для подсчёта пройденного расстояния то будет добавляться импульс так как система будет думать что он сработал
Одиночный шаг характерен малой скоростью вращения, соответственно и ЭДС будет мала, поэтому придется сигнал с обмотки ШД сначала усилить , а потом ограничить до логического уровня.
а что далеко-то ходить, вот “велосипед” 😉ra3ggi.qrz.ru/UZLY/encod.htm
встречно-параллельные диоды срезают вершины пиков - получается почти меандр.
доработать схемку можно, на триггеры Шмитта, более крутые фронты будут.
Промышленные оптические энкодерные чипы содержат достаточно длинный конвейер фотоприёмников, для коррекции перекосов и прочих “шумов”. и они рассчитаны, как правило, на комплектные кодомерные диски или линейки, с рисками именно под эти чипы. но не факт, что они не смогут “читать” другие интервалы, отличные от “родных”. конвейер по сути - линейная видеокамера, которая позволяет держать в поле зрения сразу до 4-8 рисок, исходя из “увиденного” бега группы рисок чип уже решает, как это выдать в квадратуру. это я про инкрементальный, с абсолютными всё гораздо замудрёнее, там несколько каскадов кодомерных дисков и цифра на выходе.
зы. и интересно, какое разрешение самодельного энкодера планируется?
Вполне подойдет! По ссылке есть кое-что и еще…
Вообще вы с энтузиазмом отнеслись к этой теме но должен сказать, что схема в которой используют данный энкодер это трансивер, и как я понимаю используется для подстройки или настройки частоты приёма, и это не оптический энкодер в сервоприводе. И там как я думаю, в микроконтроллере есть специальный вход под энкодер, что решает проблему связанную с отсутствием устойчивого положения энкодера.
Пожалуй про трансивер здесь скажем э… не уместно, это немного из другой оперы. Применение ШД как замены оптическому энкодеру не противоречит никаким законам физики. Фронты будут более “размазанными” и только, а учитывая что ШД имеет 200 импульсов на оборот, а оптика в разы больше, то такое дрожание нас не сильно должно беспокоить.
Получился вот такой девайс 😎 Работает, однако 😁
Квадратурный сигнал вперёд и назад 😵
Вообще этот магнитный энкодер как оказалось полная лажа, 1024 импульса это для PWM, а в квадратурном режиме который включается при помощи посадкой пина CSn на GND на прямую или через резистор номиналом до 50кОм, выдает всего то 256 импульсов что конечно же мало!!!
… 1024 импульса это для PWM, а в квадратурном режиме который включается при помощи посадкой пина CSn на GND на прямую или через резистор номиналом до 50кОм, выдает всего то 256 импульсов что конечно же мало!!!
Я могу ошибаться, спорить не буду (подзабыл), но вроде бы, когда я AS5040 подключал к сервоконтроллеру и смотрел в программе ServoTuning, то в окне «Текущая позизия» / кн. «Получить» я получал значение 1024 при вращении рукой (в режиме «ШИМ») вала двигателя на 1 оборот. Проблем с центровкой не возникало, наоборот понравилось, то что особо ничего не настраивая и не центрируя удалось получить чёткое и стабильное количество импульсов на оборот. Также подачей напряжения «напрямую» на двигатель я получил стабильную частоту импульсов выше 100кГц (после «учетверения» импульсов от АS5040 в МК (на его выходе) в тестовом режиме). Но полноценно с сервоконтроллером в режиме «Серво» я не испытывал – появились другие дела и проект был «закинут на дальнюю полку».
Может дело в применённом магните? У меня «оригинальный» AS5000 www.prochip.ru/products/brands/ams/362657/ (М1 или М2 - не помню, если надо, то через пару недель могу уточнить).
У Вас получилось 256 имп/об с одного канала? Если это так, то для правильного получения разрешения энкодера это число надо умножить на 4.
В DataSheet где-то указанно, про 256имп/на оборот в инкрементальном режиме, без перепрограммирования AS5040? Если не трудно укажите номер страницы DataSheet со ссылкой на него.
P.S.: Вывод 11 AS5040 у меня на «корпусе» (в печатке это так), видимо в печатке я ошибки подправил, а в схеме забыл.
Кстати, судя по DataSheet www.prochip.ru/cms/f/367019.pdf (стр.7)резистор к 11 ножке должен быть не до 50кОм, а до 5кОм.
Я не знаю, что там написано в даташите, тому как все мои попытки понят что там написано не увенчались успехом и поэтому прочтенные данные очень поверхностны, но счетчик собранный на тини2313 говорит что 256.
выложу скрины скоро
The output combinations change with each absolute position step. As shown below, you need four absolute positions to
generate one pulse sequence for Outputs A and B. The sequence repeats every four absolute positions. Consequently,
the number of pulses per revolution is: number of absolute position / 4.
For 10 bit resolution, this means: pulses per revolution = 1024 / 4 = 256
www.qsl.net/oe5jfl/ant_cont.htm
Вот здесь есть конвертер протокола SSI в квадратурный сигнал но использованный там микроконтроллер довольно устарел, возможно найдется энтузиаст и перепишет программу на более современный микроконтроллер.
добрый день. Я так и не понял - расталкуйте:
если на диске у меня например 100 прорезей то:
- в инкрементальном режиме - 100 имп/оборот
- а в квадратурном получится - 400 имп/оборот
какую цифру брать для расчета. Т.е. какая дискретность получится 100 или 400?
есть микросхема энкодера as5045 но на ней нет выхода квадратурного сигнала, только pwm и SSI как можно ее подключить к сервоконтроллеру обсуждаемому здесь ? а вообще в их линейке есть энкодеры с интерфейсом SPI который можно напрямую подключить к микроконтроллеру только вот их найти трудновато либо заказывать напрямую у производителя
привет всем,выручайте у кого есть прошивка под mega 168,и еще печатка есть у кого под tqfp32
Вот печатки, поменяйте расширение на lay. Кто-то грозился прикрепить прошивку к плате Ули (arisov77). На всяк случай выкладываю и ее.
одна печатка под диповский корпус,вторая под планар,для планарного варианта с какой схемой сопоставить можно? а то там не обозначенно вооще ничего.
одна печатка под диповский корпус,вторая под планар,для планарного варианта с какой схемой сопоставить можно? а то там не обозначенно вооще ничего.
да и еще есть прошивка под мегу168,но контроллер еще не готов,может кто проверить работает она или нет?
Под Дип, это TINY2313, процессор с программой надо купить у немца Uli, а под планар - по схеме на этом форуме, на Atmega8-48-88. Её кто-то выкладывал, на ошибки не проверял. Читай форум, все найдешь.
ага, вот теперь все более менее понятно,спасибо большое.
собрал я цифровую часть схемы(без драйверов)залил прошивку выше выложенную на мегу 168, а в ответ тишина ни каких движений со стороны проца нет,кварц кварцует, step приходит. Вообще какие либо импульсы на драйвера же должны быть? может я FUSE неправильно выставил? подскажите плиз.