Усовершенствованный сервопривод Чена
Привод работает у меня на макете, скоро буду ставить на станок. От Mach я пробовал всё отлично работает (при комнатной температуре) с резистором 10кОм (проверял так – давал линию, например 1000мм. При скорости 4000 мм/мин вал двигателя всегда встаёт на одно и тоже место. Мои настройки Motor Tuning: Steps Per =120 имп/об., Velocity =4000 мм/мин, Step Pulse =0. Не думаю, что в реальном станке из-за задержки в оптроне что-то измениться, если только при колебаниях температуры.
Речь не о задержке, такой импульс НЕ ПРОЙДЕТ ВООБЩЕ!
Речь не о задержке, такой импульс НЕ ПРОЙДЕТ ВООБЩЕ!
Юрий, ну Вы бы картинку добавили и стало бы сразу понятно о чем речь.
Вот из pdf на Cosmo K1010: при 10 кОм фронты сигнала получаются такие длинные, что за 25 мкс просто импульс не успеет сформироваться.
Или в макете не эти оптроны.
Я понимаю очень идёт речь и без дополнительных объяснений.
На одной плате (с AtMega8) у меня стоят KP1010 (в Платане они так называются, а на сайте Cosmo -K1010), на другой плате(c AtMega88) PC817. Обе платы работают.
Не поленился – «подцепил» осциллограф. На выходе LPT – чёткие «иголочки» приблизительно (осциллограф старенький) длительность «иглы» 20мкс (при частоте 7,8485кГц(128мкс)). После первого оптрона в плате согласования (на входе (светодиоде) второго оптрона в сервоконтроллере) эти иголки уже не такие «остренькие» - нарастание довольно быстрое, а вот спад немного затянутый (при коллекторном токе оптрона в плате согласования = 10мА). На коллекторе фототранзистора оптопары сервоконтроллера уже получается сильно затянутое нарастание и резкий спад (т.к. импульс «проинвертирован»), но ВСЕ ИМПУЛЬСЫ «ПРОХОДЯТ» (частота по частотомеру та же и на осциллографе всё чётко). При нагрузочном сопротивлении 1кОм импульсы гораздо «круче», так что ещё раз пишу, согласен – лучше 1 кОм. Это на практике (проверял с PC817, думаю, что с её аналогом КР1010 будет тоже самое).
Пока это всё испытывал, заметил что при скорости 4000мм/мин и энкодере 120имп/об. и на больших расстояниях, например 10 000мм, выключение движка происходило с опозданием (около 5-8 сек.) (Mach уже импульсы переставал выдавать, а движок всё вращался, но при останове позиционировался точно. При расстоянии 1000мм, когда проверял стабильность позиционирования, я этого не замечал (или не обращал внимания, т.к. смотрел на положение вала, а не на экран). Это может быть сервоконтроллер или не успевает сам двигатель, на слух вроде на максимальных оборотах крутиться. На недельке, выясню это поточнее (начальство работой «загрузило»).
Приблизительно максимальная скорость 2500 мм/мин без задержек выключения на расстоянии 10 000мм. (100 000 пока не проверял – очень уж долго ждать надо).
Спасибо Zon за полезную информацию по сервоконтроллеру А300. Много интересного.
Может обсуждение А300 перенести в отдельную ветку, а здесь всё таки продолжить сервопривод Чена?
Может обсуждение А300 перенести в отдельную ветку, а здесь всё таки продолжить сервопривод Чена?
Полностью согласен.
Ну а по приводу Чена мое скромное мнение таково.
На AVR надо оставить Pid и Шим а Encoder, Step и Dir перенести в PLD
Пробывал собирать Чена SMS3 и чесно сказать не впечатлился
Правда давно это было когда хотел собрать станок.
Ну а для кого хобби это действительно хобби я и выложил эти файлы.
(Сам не собирал)
Данной теме более 2х лет а результат нулевой.
Да и на остальных форумах по CNC результат аналогичный.
Кстати вы единственный человек который хоть что-то пытается улучшить
и делится этим с другими.
…На AVR надо оставить Pid и Шим а Encoder, Step и Dir перенести в PLD…
Тогда уж лучше применить АТ90PWM1(2,3) или ATxMega.
Тогда уж лучше применить АТ90PWM1(2,3) или ATxMega.
Применить можно что угодно.Только при этом надо уметь писать
программу для этих девайсов.Данная тема интересует очень многих
Просмотров почти 15000. Умеют писать программы процентов пять но
им это не надо и в этом вся проблема.
А посему как я и написал выше таким темам 2-3 года с результатом
почти нулевым.(Перетирание чего лучше применить)
Применить можно что угодно.Только при этом надо уметь писать
программу для этих девайсов.Данная тема интересует очень многих
Просмотров почти 15000. Умеют писать программы процентов пять но
им это не надо и в этом вся проблема.
А посему как я и написал выше таким темам 2-3 года с результатом
почти нулевым.(Перетирание чего лучше применить)
Тема интересует многих, но большинство скорее всего постольку поскольку.
Программы писать умеют дай Бог 1%, и из них почти некому это не надо.
Все скорее всего ждут либо чуда в виде открытого проекта, либо вариант UHU с МК за пару-тройку евро 😃.
видео работы двигателя с данным контроллером.
/попускал слюни 😃
Тема интересует многих, но большинство скорее всего постольку поскольку.
Программы писать умеют дай Бог 1%, и из них почти некому это не надо.
Все скорее всего ждут либо чуда в виде открытого проекта, либо вариант UHU с МК за пару-тройку евро 😃.
Imho, это обычное дело и ничего нового в этом нет.
Страсть к халяве свойственна не только нам - это явление интернациональное. Поэтому свободных проектов, аналогичных по качеству коммерческим, не найти (по-крайней мере мне не попадались).
Объяснения элементарны, и обсосаны не один раз.
Взять Вас maxvovk: как все красиво начиналось на чипмакерах, кипение, бурление, все и много … в свисток.
А когда это работа, за которую работодатель платит деньги (ну или свои), которые, в свою очередь, собирается окупить продажами - тогда 100 раз подумаешь, стоит ли начинать, а уж если начал - доведешь дело до логического завершения.
Успешного или нет.
……… заметил что при скорости 4000мм/мин и энкодере 120имп/об. и на больших расстояниях, например 10 000мм, выключение движка происходило с опозданием (около 5-8 сек.) (Mach уже импульсы переставал выдавать, а движок всё вращался, но при останове позиционировался точно. При расстоянии 1000мм, когда проверял стабильность позиционирования, я этого не замечал (или не обращал внимания, т.к. смотрел на положение вала, а не на экран). Это может быть сервоконтроллер или не успевает сам двигатель, на слух вроде на максимальных оборотах крутиться. На недельке, выясню это поточнее ….
Со 100% точностью утверждать не буду, но скорее всего двигатель не успевает. Проверял так: в Mach установил скорость = 4000мм/мин и на одном из каналов энкодера измерял частоту = 1278Гц (2556 об/мин). Затем отключил МК («замкнул» вывод Reset на массу) и подал +5В на один из входов IR2184. Частота стала немного больше – 1298Гц (2596 об/мин). Видимо из-за того, что с МК управляется ШИМ это немного ограничивает напряжение на двигателе. Но мой вывод – двигатель работает на максимальных оборотах и поэтому происходит отставание.
Кстати, в А300 нет такого большого буфера, как в этом сервоконтроллере (24 разрядный). Правда не знаю нужен ли он такой, допустим – инструмент заденет за что-нибудь, потом это препятствие исчезнет (уберёт оператор) и сервопривод «попрёт» пока не достигнет нужной позиции и «попрёт» причем на максимальных оборотах. И в этот момент он управления по Step не слушается. Только питание надо обрубать.
Zon, а нет инфы, где можно купить или заказать платы для А300 ? Хочу, для сравнения с UHU, собрать один комплект А300.
Выкладывай.
Исходники под AtMega8 c WatchDog давно готовы, просто не хочется «перекручивать» другую плату под движок, чтобы протестировать. Если не горит то выложу попозже.
Увлекся я что-то этим контроллер. Всё работает, а ещё хочется что-то приспособить. Дописал подпрограмму мажоритирования, измененил адреса EEPROM после записи и считывания, (см. в этой ветке сообщение №61). Протестировал на AtMega88 - всё работает. Хочу добавить концевики ограничения хода. Если успею, то выложу на следующей недели. И под AtMega8 тоже.
У меня не хуже работает. Постараюсь как-нибудь видео сделать.
Я не сомневаюсь. Мне сама работа серво-мотора понравилась, ШД отдыхает.
Выложите видео работы станка с серво-моторами, пожалуйста
Кто- нибудь объясните пожалуйста, что это такое, WatchDog и с чем его едят ?
Кто- нибудь объясните пожалуйста, что это такое, WatchDog и с чем его едят ?
WatchDog (сторожевой пёс) – в данном случае на работу сервоконтроллера никак не влияет. Он нужен только для увеличения надёжности работы. Допустим микроконтроллер «зависнет» из-за какой нибудь помехи. WatchDog анализирует это и через некоторое время (32мс-в данном случае) «сбрасывает» его в первоначальное состояние. (По аналогии с компьютером: при «зависании» компа», когда ничего уже не помогает - Вы нажимаете кнопочку “Reset”)
Я не сомневаюсь. Мне сама работа серво-мотора понравилась, ШД отдыхает.
А в чём имено преимушества ?
А в чём имено преимушества ?
В цене ))) бугога 😁
А в чём имено преимушества ?
В скорости
У меня не хуже работает. Постараюсь как-нибудь видео сделать.
?
Ещё пока продолжаю совершенствовать, кое что поменял в схеме, переделываю прошивку под smc3 от Чена, у Художника основа – smc2. А Чен писал, что smc3 более адаптирована для замены шаговых двигателей, судя по сnczone.com её чаще используют и с ней есть выход сигнала ServoError – который можно подать, например на E-Stop в Mache (для отключения в случае большого числа пропуска шагов, например, при «заклинивании» привода).
Как сделаю, протестирую – тогда всё расскажу и покажу, а пока промежуточных результатов не хочется выдавать, хотя от них польза есть, например mura подсказал про быстродействие оптопар.
Кстати из-за них обнаружился ещё один глюк – при высокой скорости во время реверсирования иногда (не всегда) происходил пропуск (переход) шагов. Причем в одну сторону «не доход» на 1 шаг, а в другую переход на 2 шага. При вращении в одну сторону всегда позиционировалось точно (даже при нагрузочных резисторах = 10кОм). Оказалось дело в задержке сигнала Dir (F/R) (получается, что этот сигнал более чувствителен к задержкам, чем Step). При уменьшении нагрузочного резистора до 1кОм пропуски шагов пропали, но при токе светодиода оптрона около 10мА (при 24В и токоограничивающем резисторе = 2,2кОм) падение напряжения на открытом фототранзистора оказалось около 1,2В, что для лог. «0» многовато поэтому необходимо ток через светодиоды оптопар установить в пределах 30-40мА (R= 680 Ом при U=24В).
Этот ток уже близок к максимально возможному (50мА) поэтому для надёжности лучше применить быстродействующие оптопары с током через светодиод около 5-10мА. На мой взгляд оптимально (по цене) применение HCPL-2631 (в Платане 60-90руб.), чем например, HCPL-2231 (200-260р.). Хотя HCPL-2231 по параметрам конечно лучше и с нею выходит уже логический сигнал. Они также отличаются цоколёвкой (3 и 4 в. меняются местами). Максимальной ток через светодиод у HCPL-2631 = 30мA, у HCPL-2231 = 10мА. Рекомендованный ток 6,3-15мА и 1,6-5мА соответственно. Я попробовал более дешёвые и с худшими параметрами HCPL-2531 (HCPL-2231 и HCPL-2631 у меня нет в наличии) – с ними у меня позиционирование нормальное. Пока оставил КР1010 (РС817) – потом при необходимости замёню. Кстати, оптопары можно совсем не ставить, а управлять напрямую с LPT, но тут свои проблемы…