Search in topic

Усовершенствованный сервопривод Чена

Прошу совета,
хочу установить на Bixler3 OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizer.
По опыту вертолетов там ставим на двусторонний скотч, с промежутком из пластмассовой (гетинаксовой) пластины для уменьшения вибраций.
Как установить на Bixler3? Двусторонний скотч к фюзеляжу или просто на липучке?

Всем привет! Такая проблемка:
Достался мне бикслер. У предыдущего владельца лететь категорически отказывался, все валился на правое крыло при даче газа. Удавалось настроить лишь на планирование, но не на горизонтальный полет. При приближении газа к 50% самолет изо всех сил поворачивал морду вправо и валился на правое крыло.
Что сделал: обнаружив небольшой выкос вправо у движка(если смотреть с хвоста), что не гуд… слегка переклеил двиг и получился выкос влево где то на 1 градус(еле заметно). В итоге птиц полетел и им даже можно было управлять… оттримировав добился горизонтального полета на среднем газу. Но… смущает достаточно сильное тримирование. Как это влияет на полет и можно ли исправить? Вчера заметил что на посадку при планировании самолет идет слегка боком, как при сильном боковом ветре.
И попутно вопрос: как у вас дела обстоят с вибрациями? у меня штатную цангу ппц колбасило. проп отбалансирован. Поставил пропсейвер и проп GWS,вибрации ушли.

Попробуй вывесить за ЦТ один фюзеляж, запусти мотор и посмотри куда крутит.(Где то в профильных ветках по Бикслеру было похожее видео)
Потом смотри крылья, может перекос где-то. Проверь параллельность стабилизатора с крыльями.
Кстати, может хвост не вклеен и болтается, на форуме описывали подобное.

смущает достаточно сильное тримирование.

Триммирование тормозит. Если устранять перекос тягами серв, то просто другой перекос будет. Проверить геометрию. Может здесь причина.

Такая проблемка:

С миксами в аппе все в порядке?

Проблема именно моторного полета, тянет вправо при включении двигателя. планирует нормально. В том положении в котором сейчас нейтральное положение рулей- летит ровно в 50%газа, но при сбросе газа будет тянуть влево самолет.
До переклейки двигателя он лететь вообще не хотел, даж разогнаться не получалось и не хватало расходов рулей чтоб удержать в горизонтали. Планировал норм. в прошлом году настроил, летал без автопилота и даже успел видео с него поснимать. В этом году вот достал недавно, поставил апм, отрегулировал длину тяг, чтобы летел ровно (в аппе все триммеры и миксы отключены). Ну и вот получилось такое расположение рулевых поверхностей.
На глаз с геометрией все в порядке, буду дома- померю с линейкой и поэкспериментирую с дачей газа в подвешенном состоянии.
Думаю может еще попробовать выкос увеличить? но внутри корпуса уже некуда, упрется в стенку корпуса двиг, только если выносить наружу… основная мысль всеж что китайцы с вклейкой движка намудрили и он не вдоль оси, или сама эта верхушка где двиг вклеен как то перекошена. Но на глаз не видно
Видео как летал в прошлом году без автопилота

Алексей, для Бикса ±5град. выкоса не критично - он летает как по рельсам.
Видел на одном экземпляре умудрились замиксовать в аппе газ с элеронами - и такое бывает.
А по существу - снимайте винт - кладите Бикса на землю - газуйте в разных режимах автопилота и смотрите, как ведут себя рулевые поверхности.
Возможно, как вариант - помехи на автопилот из-за близкого расположения двигателя и ГПС

Возможно и не критично, но после переклейки двигателя градуса на 3 левее(если смотреть с хвоста) он по крайней мере поднялся в воздух. Хоть и тримировать пришлось сильно. Больше ничего не менял. По поводу автопилота, я писал что в прошлом году его не ставил, проблема была и тогда. Аппу тоже проверял, как и режимы работы- это стандартные и обязательные процедуры 😃 за гпс тоже переживал, но оказалось все норм (он экранирован на всякий), вообще сейчас еще хочу перенести на хвостовую балку и включить компас.
Сейчас в общем то летает, и на газу идет норм, но вот планировать приходится в стабилизации или на ручке)) тк настроен и оттримирован на полет с 40-50% газа. Это не совсем удобно, хочется добиться стабильного полета в обоих режимах полета.

Кто собирал модель?
rcopen.com/forum/f90/topic373323/131 #131
Может причина в неправильной установке моторамы???

пришел собранный. мотораму я разбирал, когда исправлял выкос, но не обратил внимания на пазы сверху/снизу. Помню два по бокам… на дачу газа относительно тангажа самолет ведет себя адекватно для бикслера. Из коробки моторама слегка болталась, держалась каплей клея сверху и двигатель смотрел слегка вправо. Бикс с таким положением вообще не летел. вскрыв выправил мотораму, склеил, положение дел улучшилось но не исправилось окончательно.
Чувствую надо вскрывать и проверять крепление мотора и моторамы, есть подозрение что там весь косяк… планирует то хорошо. Или вынести мотор, чтобы впоследствии проще было регулировать

На родной мотораме есть прорезь (выпил) с одной стороны - должна смотреть вниз

Друзья, подскажите, чуть больше месяца как собрал и облетал бикслера, всё нравится, за исключением неприятного нюанса, который произошел с самолётом в воскресенье (к счастью без последствий): при заходе на посадку , где то на расстоянии 250 метров неожиданно потерял управление, приземлился мягко в молодую берёзу и застрял на ветках. Улетал намного дальше, сомневаюсь что это приемник (Orange 3 axis stabilizer). И да самое главное - на рули реакции не было никакой, как будто просто потерял сигнал и перешел в failsafe! Не мог регуль от переизбытка напряжения отключиться? Мотор NTM Prop Drive 28-36 1400KV / 560W, регуль Turnigy Plush 30A, батарея 3S Turnigy 2200Mah, аппа Spectrum DX7s версия для Америки, в момент полёта винт стоял 8X6, раньше летал на нём и проблем не было. За неимением амперметра воспользовался калькулятором ecalc, и регуля вобщем то с лихвой хватать должно, но при работе греется он довольно сильно. Хотелось бы ваши мысли услышать, чтобы в дальнейшем избежать подобного.

Падение 6.29 :

Переизбыток напряжения не бывает. Бывает просадка, т.е. напряжение упало слишком низко, в этом случае может сработать “отсечка”, но при этом выключается только мотор, управление остается.
Как влияет перегрев на Плюш я не знаю, но не думаю, что в защите от перегрева он обесточит борт.
Для живого спектрума 250м не расстояние…
Не могла стабилизация в приемнике задурить? Читали о нем отзывы?

PS а где летали? Места что-то очень знакомые

Хотелось бы ваши мысли услышать,

Проверить контакты везде, что связано с управлением - на Rх, стабилизация. Мог быть дребезг. Мои все утыканы спичками, это ж разъемы для китайских игрушек. Если регуль греется - заменить на более мощный. Китайские цифры на нем - туфта, надо как минимум в 2 раза больше потребляемого тока. Лучше всего отдельный BEC, а не с регуля.

PS А судя по видео, самик просто завалился в штопор, проверьте балансировку, чуть вперед надо сдвинуть.

та на штопор не похоже. самолет просто носом вниз ушел, без намека на вращение

Странный какой то FS… У меня тоже бывало, связь терялась, но самолет не менял курс в сторону земли, а просто парил в последнем установленном направлении плавно теряя высоту. Приходилось потом далеко идти за ним. Не установлено же в Вашем FS руль высоты опускать…

Блин!!! Вспомнил! Была у меня такая беда. Это же просто умерла серва руля высоты. Либо шестерням пришло время и зубцы перескочили, или патенциометр дал неверное показание сопротивления.

Так, по порядку: площадка это парк Руднево в Кожухово. Судя по мануалам регуль не обесточит борт, а при поднятии температуры до 110 градусов- уменьшит выдаваемую мощность на двигатель. С центровкой все хорошо. Это был не штопор, выполнял разворот с небольшим пикированием и он просто пошел вниз, ниодин канал управления не работал, все сервы новые, hxt900. Касаемо стаба- настроен процентов на 30 от максимального, т.е. помогает не сильно. FS настроен на полностью нейтрально положение всех рулей и выключение газа, возможно он и сработал когда самолет с пикированием летел, что усугубило, т.к. в горизонт он бы не вышел именно по этой причине(потому что летел не горизонтально а со снижением). Летал гораздо дальше и честно говоря удивлен случившемуся. А еще парни кто летает говорят что я не первый именно в этом месте, может помеха проходит какая?

выполнял разворот с небольшим пикированием и он просто пошел вниз

У меня точно также так падали-заваливались самики (разные, включая и Бикс) в развороте по одной причине - снижение скорости ниже допустимой и всё. Причем, управление теряется полностью, при сваливании, только газом можно ускорить падение или, если повезет, вывести в горизонт.

Вот развели теорию то…
Где фото потрохов? Фото прокладки кабелей? Фото разъемов?
Похоже на зависон приемника.

PS Какое сваливание? Какая серва? Борт полностью перестал рулится.

Где там теории? Спорю на 1 помидор в мой огород 😃 -
Это голый факт из практики - снижение скорости при развороте на посадку даст 100% скольжения на крыло и завал в планету.
Проверено несколько раз. Правда, пустой самик может и выкрутится, а с ФПВ нет. Никакой автопилот не спасет.
А вообще то не моя ветка, ухожу.

На нём не FPV стоит, а просто экшн-камера на деревянной канопи которая в комплекте (можно сказать ничего не весит), скорость была вполне себе, никакого сваливания, в этом я однозначно уверен. А фото потрохов и разъемов зачем, все разъемы обычные, новые, акум в носу, дальше регуль, потом к полу прикреплен приёмник, движок стоит на мотораме. И следующий вопрос, если приёмник завис, сам по себе без перезагруза и отключения питалова он отвиснет? Спрашиваю, потому что когда подходил к самолёту - включал движок чтобы послушать где его искать, и всё работало.

он отвиснет?

нет

нет

Сам нет. А вот от удара об землю вполне могло питание передернутся.

Сам нет. А вот от удара об землю вполне могло питание передернутся.

Он мягко в молодой березе в ветках застрял, а канопи с камерой отсоединилась и упала на землю, даже не сразу её нашел. Все разъёмы сидят очень плотно, вобщем сами выскочить не могли.
Фото на яндекс диске по ссылке - yadi.sk/d/o_OP4XlDtnDxU

Нельзя рядом с приемником (с антеннами), тем более со стабилизацией, прокладывать силовые провода от регуля до мотора.
Меняйте местами приемник и регуль. Разносите управляющую проводку и силовую как можно дальше и глюки пройдут.

Нельзя рядом с приемником (с антеннами), тем более со стабилизацией, прокладывать силовые провода от регуля до мотора.

А от акума до регуля можно? Там везде силовые провода получается.

Принимаются любые замечания

servo_atmega8_L298.zip

А прошивка где, желательно исходник ❓

Прошивка та, что в начале форума. Были исходники.

Собрал контроллер по схеме от celladon.Только dir не на 4, а на 26 pin.Он вроде работает, но двигатель не вращается.С программой servotuning он
обменивается данными,даже когда вращаешь вал двигателя , на компе показывает рассогласование и mega даже пытается
корректировать позицию.Это видно по графику,т.е. вслед за зелёной линией прыгает и красная.Но в это время на выводах 15 и 16 отсутствует напряжение.
Когда программу переводишь в режим ШИМ , то при перетаскивании ползунка на вывыодах 15 и 16, ШИМ есть и меняется.
Но двигатель в это время всё равно не вращается.Двигатель и энкодер из старого принтера. L298 вроде исправная.
Объясните логику работы ШИМ1 , ШИМ2, HI1, HI2. А зачем ещё FORCE1 и FORCE2?

посмотрите в симуляторах - VMLAB.nm.ru или в PROTEUS123.narod.ru/01.htm

будет ясно что происходит.

Вот накатал проектик в Протеусе.Что-то непонятно оно работает.Может кто разберётся.
После запуска симуляции надо подождать несколько секунд , а то сразу ничего не происходит.
В приложении zip архив.

Servo_M8_L298.zip

что там 3 архива друг в дружку вложено ?

вот 1.

Servo_ATmega8_L298.zip

Так что, у кого нибудь работает этот контроллер или нет?
А мою схемку в протеусе кто-нибудь проверял, у вас работает?

А курс по протеусу я уже читал — ничего нового.

Так что, у кого нибудь работает этот контроллер или нет?
А мою схемку в протеусе кто-нибудь проверял, у вас работает?

А разве вот такие конструкции работают?

do_get_hardparam:
ldi zl, low(hardparam)
ldi zh, high(hardparam)
ldi r16, 5 ; всего 4+1 параметров по 1 байту
dghpc: ld uart_r, Z+

Мне всегда казалось, что LD по Z невозможно и реализовано в LPM…

Ну тогда еслт исхлдник с таким кодом не работает , тогда просьба к celladon выложить тот который работал у него.

Я использовал прошивку без прерываний. Только я бы не сказал что она хорошо работала. Но покрайне мере двигатель вращался. Что бы нормально заработало приходилось нескольео раз включать выключать. Но даже когда двигатель не включается обмен с компьютером есть. Проверял СОМ монитором. Непонятно что за синяя линия на графике. Раньше была только красная и зеленая. А вчера вот появилась. А как успехи у других? Двигатель вращается? Какие биты устанавливали при прошивке? Я бы задал несколько вопросов к разработчику прошивки и программы. Как сним связаться я не знаю.

А у меня не хочет вращаться ни с той ни с другой прошивкой,хотя обмен по RS232 есть.
2 celladon. А почему у вас на вашей схеме вход dir идёт на 4 вывод , а у Художника на 26?

Саму атмегу прошивал программатором встроенным в CodeVision, пробовал и тем который в BascomAVR.
Тут кто-то писал про включение браунаут, я и с ним и без него пробовал,менял bodlevel,результат один— двигатель не вращается.
Менял местами выходы с энкодера, ничего не помогает.Самое интересное , что в режиме ШИМ при передвигании ползунка, на меге он есть и меняется,
следовательно двигатель должен вращаться или в одну или в другую сторону.Был глюк ,когда плохо прошилась мега,то двигатель вращался,и через каждые 2-3
секунды останавливался.Что-то мне думается, что выводы 25 и 13 меги надо пустить на входы enable L298, а шим на inputsы.

Уважаемые хоббисты, хочу поделиться разработкой. Это сервоконтроллер на AVR, с удобной программой настройки. За основу брал прошивку Чена - elm-chan.org Его проект открытый, я тоже публикую свои изыскания. Использовал этот контроллер в одном из гравировальных станков ЧПУ для экспериментов. Силовые ключи штатные.

Для улучшения характеристик применил более скоростной микроконтроллер АТmega8, поднял частоту ШИМ до 25КГц. Для удобства настройки и снятия характеристик была разработана программа под Windows, работа с контроллером по RS-232.

F2 - Предыдущий серво-режим (во время измерений недоступно)
F3 - Следующий серво-режим (во время измерений недоступно)
F8 - СТАРТ (переместиться в заданное относительное положение)
F9 - ИЗМЕРЕНИЕ
F11 - СТОП
F12 - СБРОС (всех координат в 0 + стоп)

Лево - Управление - уменьшить
Право - Управление – увеличить
Вверх – «0» стоп
Ctrl + Лево - Управление крайнее левое положение
Ctrl + Право - Управление крайнее правое положение

При нажатии Ctrl, после отпускания лево/право, выставляется значение, которое было до
удержания Ctrl. Если это значение было из противоположного направления, устанавливается
значение 0, чтобы лишний раз резко не изменять направление на противоположное и не ломать
ключи с приводом.

Клик правой кнопкой мыши на график - выпадающее меню “Сохранить график”, можно сохранять в BMP и векторный WMF.

В банки данных заносятся коэффициенты PID. По умолчанию используется нулевой.
Значения полей “Имп/мм”, “История измерений”, “Период измерений” сохраняются после выхода в INI файл, который будет находиться в той-же папке, откуда была запущена программа.

Это проверенная схема и прошивка. Можно ли на ней работать? Для хобби возможно подойдёт, но скорости без отклонений от координат довольно низкие. При рабочем перемещении на скорости 2 м/мин ловил при плохом разгоне отклонение на диагонали до 0,2 мм. Импульсов энкодера – 200 имп/мм. На свободном перемещении при скорости 2 м/мин идёт очень неплохо, в случае отклонения, вгоняет машину в координату, машина всегда выходит в “ноль“. Пользуйтесь.

В приложенных файлах схема, трассировка, сборочный чертёж, прошивка, программа ServoTuning для настройки контроллера. Трассировка не очень удачная, по быстрому сделана, но всё функционирует. Просто обратите внимание при подключении, чтобы экран провода не задел шину +5V. Прошивку контроллера можно осуществлять непосредственно на плате. Светодиоды для индикации процесса прошивки. Типичный график поведения машины приложен. Старт с нуля, без разгона-торможения.

Если нужно будет фото контроллера в сборе, или коэффициенты настройки для моего станка, размещу. Интересно будет узнать коэффициенты PID регулятора для вашей серво системы.

Буду признателен за рабочие проверенные схемы силовых ключей для сервомоторов, 110 В, 20А.

Скажите о программе для Windows .
Не хочет коннектиться с ATMEGой Правда у меня нет COM и использую преобразователь USB-COM (PL2003) там готовые 5ти
вольтные выходы-входы и подключаю напрямую без MAX232
может что-то не так??

Помогите с ответами на следующие вопросы:

-Сколько за один оборот генерируется импульсов?

-Что представляет собой драйвер?

-Как при задании нагрузки происходит стабилизация скорости?

-Есть ли описание законов перехода с одного режима в другой?

И есть ли у вас ещё какая-нибудь информация по сервоконтроллеру, кроме той что на сайте Чена?

Хочу продолжить тему усовершенствования сервопривода Чена.
Для начала сразу уточняю, что всё прекрасно работает на макете. На станок буду ставить, наверное, только осенью.

1. По схеме, ПП и конструктиву: всё делалось под определенный станок, поэтому имеются некоторые особенности, например, схема опроса энкодера сделана на компараторе, т.к. в станке установлен какой-то старинный энкодер на лампочке и фотодиодах. С нормальным энкодером LM2903 можно исключить. Светодиоды для индикации питания и стабилизации напряжения на фотодиодах энкодера.
   Выходной каскад позаимствован от UHU. Выходы А(PC1) и В(PD7) я не использовал, на них логические сигналы направления вращения.
   БП нормально работает от 16В до 350В (постоянки) – проверенно на нескольких десятков конструкций. Диоды VD7-VD10 для «подстраховки» контроллера от пробоя транзисторов. Правда во время «баха» (по своей невнимательности на вход питания подал переменку) вылетели только транзисторы и стабилитроны, так что диоды можно тоже не устанавливать (кроме одного по питанию.). Транс намотан на ф.кольце М2500НМС1 К16х8х6. У кольца обтачиваются края, разламывается пополам, затем SuperGlue или эпоксидкой склеивается без прокладки. Полученного зазора достаточно для этой мощности. Затем кольцо обматывается, и мотаем первичку ПЭВ-2 диаметром 0,15мм – 70 витков (длина провода 154-155см). Индуктивность должна быть около 2,5 мГн. Если она будет другой, ничего страшного – LNK520 у меня работали от 800 до 5000 мГн. Вторичка содержит 12-13 витков (36см) проводом ПЭВ-2 0,25мм.
   Плата двухсторонняя 92х120мм, в формате SprintLayout5. Рассчитана в основном на SMD элементы. Транзисторы без радиаторов, но немного места под них есть. У меня размер платы был ограничен посадочным местом в станке, поэтому при повторении конструкции (если найдутся желающие 😒 ) желательно место под радиаторы увеличить. Если надо могу выложить фото.
   Для повышения надежности и помехоустойчивости, я думаю, что можно немного модернизировать схему: установить между контроллером и драйверами (IR2184) быстродействующие оптопары (вместо диодов VD9,VD10), драйвера запитать от отдельной обмотки транса, на вход опроса энкодера также установить оптопары. Тем самым мы от всего (кроме RS-232) гальванически развяжем контроллер и как мне кажется, еще не одному микроконтроллеру это не повредило 😵 .

2. По прошивке: сначала сервопривод у меня не заработал. Жил своей непредсказуемой жизнью. (Как ругал я этого Художника!) Потом подключил к RS-232, запустил ServoTuning. Движок стал крутиться в ШИМ-режиме, после мучений ввел ПИД- коэффициенты от Художника и чудо наступило – в серворежиме, с небольшими «глюками» в программе движок стал крутиться как надо. Так что, тем кто прошивает CodeVision надо обязательно отдельно прошивать и EEPROM. Наверное, судя по форумам, такая ошибка была и других. Без прошивки EEPROM сервопривод не работает, движок сразу бешено крутиться. Правда и после неё он толком не работает, но пару включений, если повезёт, он уже может автономно без ServoTunning по Step&Dir работать. Как здесь уже писали и сам Художник это подтвердил www.cnczone.ru/forums/index.php?showtopic=114&st=2… «слетала» EEPROM. Есть много способов уменьшить вероятность сбоя от этого, но самый лучший (в плане надёжности) – это избавиться от использования хранения коэффициентов в EEPROM. (Если у вас нету тети, её вам не потерять 😁 )
   Для этого я поступил следующим образом: сначала в контроллер записываю прошивку от Художника, я использовал servo_mega8_int.hex (Flash) и servo_mega8_int.eep (EEPROM). Затем в ServoTuning «гоняю» движок, меняю ПИД-коэффициенты, записываю их на бумагу. Потом полученные десятичные значения перевожу в шестнадцатеричные (по 2 байта). Эти hex в AVRStudio c прошивкой ServoFinishArtistInt.asm или ServoFinishArtist.asm ввожу в подпрограмме LoadPIDParamRAM (там есть комментарии), перекомпилирую и уже конечный (финишный) hex-файл в CodeVision «шью» в контроллер.
   Выше указанные .asm – файлики я избавил от всего лишнего – от EEPROM, связи с компом по RS-232. С этими прошивками сервопривод может только работать с по Step&Dir. Что собственно мне и надо. Искрил рядом дросселем… сбоев не было.
   Для тех, кому надо связь по RS-232 сделал ServoUART.hex - её также можно использовать для подбора ПИД-коэффициентов, «гонять» в ServoTuning, только нельзя будет записать ПИД-настрйки в EEPROM. При автономном включении сразу переходит в серворежим от Step&Dir.
   На макете разницы в прошивках я не заметил.
   Небольшое дополнение: при программирование в CodeVision я использовал внешний тактовый генератор. Fuse –биты указаны в .asm файликах.

Пока я не установил серву на станок хотелось бы узнать мнение, советы по следующим вопросам:

1. на станке у меня 2 привода перемещения порталом: на первом установлен 1 движок СЛ-369 (U=110В, ток трогания –2,5А, ток при максимальной скорости – 0,4А), на втором приводе 4 таких же движка в параллель). Надо ли мне устанавливать на транзисторы IRF 740 (до 10А) устанавливать радиаторы? Для первого привода, как мне кажется не надо, а на второй? Если да, то какой площади? Если я для второго привода буду использовать IGBT-транзисторы IRG4PC50UD, 600В, 55А, то в этом случае радиаторы нужны?
   У меня просто плата будет установлена непосредственно около движков вместо другой платы и радиаторы там будет очень трудно «запихнуть».

2. По поводу настройки ПИД - коэффициентов: где и что можно почитать про это, что зависит от каждого из них? В комментариях я некоторые расписал, но боюсь, что они не точны. В реальном станке может всё измениться. Хотелось бы быть подготовленным к этому хотя бы теоретически.

3. Как мне кажется, Художник использовал за основу первые варианты прошивок от Чена. На сайте Чена написано, что более поздняя версия smc3a.asm оптимизирована для замены шаговых двигателей (Optimized for Replacement of Stepping Motors) и исправлены некоторые ошибки (smc3a.txt в папке Chan, также в ней есть корявый перевод Google странички с его сайта). Спрашивать у Художника бесполезно – он ничего не помнит, а возможно и не он её переделывал. Поэтому, вопрос для тех кто разобрался в алгоритмах Чена и Художника – какая для из них, на Ваш взгляд лучше (в плане «ходовых» качеств)?

Схема, плата, прошивка, …. в архиве.

Если, что не понятно - спрашивайте, а то через полгодика и я, как и Художник, могу немного подзабыть.

Servo_No_EEPROM.rar

Хочу продолжить тему усовершенствования сервопривода Чена.
…

Узел из светодиодов HL1,2 и резика R34 негодится, его цель, как я понимаю защита от кз после разъема ХР3 по цепи 5 вольт или питание фотодиодов 3 вольтами, возможно у автора просто был готовый оптодатчик на 3 вольта, да еще диоды VD1.VD2 развернуты не в ту сторону, стоит просто заменить нормальными оптопарами, а вместо одного R34 поставить 2 на каждый ключ, номиналом 470 ом а входы(светодиоды) запаралелить и пустить через резик, если там переменка, то встречно еще поставить защитный диод .
Насчет развязки и модернизации цепей VD9,VD10 и резисторов R13.R14, думаю да, стоит развязаться, на случай пробоя одного или нескольких полевиков, хотя походу эти диоды и недолжны пропустить повышенную напругу, но лучше как лучше, это не дорого.
Входной буфер на транзисторах VT1,VT2 вообще странный, я бы просто поставил логические инверторы, 561лн2 например, но это дело вкуса…

Это что при стороннем взгляде видно.

Узел из светодиодов HL1,2 и резика R34 негодится, его цель, как я понимаю защита от кз после разъема ХР3 по цепи 5 вольт или питание фотодиодов 3 вольтами, возможно у автора просто был готовый оптодатчик на 3 вольта, да еще диоды VD1.VD2 развернуты не в ту сторону, стоит просто заменить нормальными оптопарами, а вместо одного R34 поставить 2 на каждый ключ, номиналом 470 ом а входы(светодиоды) запаралелить и пустить через резик, если там переменка, то встречно еще поставить защитный диод .
Входной буфер на транзисторах VT1,VT2 вообще странный, я бы просто поставил логические инверторы, 561лн2 например, но это дело вкуса…

Я же писал, что делалось под конкретный станок, поэтому и схема опроса энкодера такая. Про светодиоды тоже писал, что они для индикации и стабилизации напряжения на фотодиодах. Фотодиоды включены правильно, где-нибудь почитайте для общего развития об включениях фотодиодов, тем более они в станке с 75 г. стоят в таком обратном включении. “Старожилы” не помнят, чтобы даже лампочки меняли, не то чтобы фотодиоды. Также рядом с основным энкодером установлен точно такой же резервный. Поэтому мне менять фотодиоды с лампочкой на нормальную оптопару нет никакого смысла, к тому же пришлось бы разобрать пол-станка. Напряжение с фотодиодов меняется от 0,1 до 2,9В, затем через делится на 10 (от 0 до 0,3В – на инверсном входе компаратора) - для уменьшения влияния наводок. Опорное напряжение на прямом входе компаратора 0,15В. Также введён небольшой гистерезис.
Вы предлагаете светодиоды запаралелить – это говорит о вашей некомпетенции в схемотехнике.
Наверное разработчики программатора AVR910 от Atmel www.atmel.com/dyn/resources/…/doc0943.pdf входной буфер на транзисторах VT1,VT2 не посчитали странным, поэтому и использовали. У меня к нему тоже претензий нет.

Я же писал, что делалось под конкретный станок, поэтому и схема опроса энкодера такая. Про светодиоды тоже писал, что они для индикации и стабилизации напряжения на фотодиодах. Фотодиоды включены правильно, где-нибудь почитайте для общего развития об включениях фотодиодов, тем более они в станке с 75 г. стоят в таком обратном включении. “Старожилы” не помнят, чтобы даже лампочки меняли, не то чтобы фотодиоды. Также рядом с основным энкодером установлен точно такой же резервный. Поэтому мне менять фотодиоды с лампочкой на нормальную оптопару нет никакого смысла, к тому же пришлось бы разобрать пол-станка. Напряжение с фотодиодов меняется от 0,1 до 2,9В, затем через делится на 10 (от 0 до 0,3В – на инверсном входе компаратора) - для уменьшения влияния наводок. Опорное напряжение на прямом входе компаратора 0,15В. Также введён небольшой гистерезис.
Вы предлагаете светодиоды запаралелить – это говорит о вашей некомпетенции в схемотехнике.
Наверное разработчики программатора AVR910 от Atmel www.atmel.com/dyn/resources/…/doc0943.pdf входной буфер на транзисторах VT1,VT2 не посчитали странным, поэтому и использовали. У меня к нему тоже претензий нет.

Насчет включения фотодиодов ошибся, согласен.
Нсчет параллельного включения, да пожалуй лучше включать каждый через свой резистор что бы выровнять токи через них, иначе чем больше будет разница в падениях напряжени на каждом из них, тем больше будет разница в токах и соответственно яркость, но если учесть, что они из одной партии, то разницы большой быть недолжно, а та разница в яркости, что будет, недолжна отразится на работе оптопары в целом, но да, это не лучшее решение…
Разработчики Атмела просто видать экономили элементы, им всеравно сколько ставить компонентов, лиш бы по цене дешевле, а мне проще одну микруху поставить, да еще куча свободных инверторов останется навсяк.
Ладно, это не мое дело.

Извините за мой руский …

Я тоже делаю ELM CHAN серво + UHU power stage …😃

Здесь тема очень интересна, но я думаю что надо немножко изменить.

Позмотрите мою схему … в конце

www.bg-cnc.com/phpBB3/viewtopic.php?f=43&t=34&p=86…

Надо димать об current limiting ! и для болших V надо използоват другие power stage.

Скоро я надеюс сделат первъе пробь … надеюс to “keep smoke in” как говорят американць 😃

Будет ли так добр “художник” чтобь дал нам source code для ServoTuning.exe ??

В будищем я постараюс прокоментировать source code ( SMC3A ), взят все что нужно для ServoTuning.exe и если возможно
оптимизировать code ( SMC3A ) до всех нужньх возможностей, которье публиковань здесь и в интернет.

Поздравляю всех !

Емил

www.bg-cnc.com/wordpress/
www.bg-cnc.com/phpBB3/

У меня четыре вопроса

1. Приведите настройки FUSE для этого привода

2. Может кто-нить юзал этот двигатель DYNAMO SLIVEN PIK 8 - 6/2.5 36V 0.30 Nm 1600 min-1

3. Почему программа ServoTurning - соединяется, а дальше при любом действии (timeout)

4. Открытый проект на dsPIC30f4012h members.shaw.ca/swstuff/dspic-servo.html - будет ли серва быстрее чем на ATMEGе

Я на chipboom прошивал у него побитного доступа нет, Я на новом компе и конфиги не сохранил, примерно так- см. личку.
ЕПРОМ прошить не забыл? у меня зпустился без проблем, двжок вроде от эпсона, в соседнем посте упоминался.
А энкодер у тебя какой?

EEPROM прошил - проверил - все идентично.
В качестве энкодера хочу использовать оптическую линейку (немецкую) . У нее точность 1 микрон. Или энкодер - 1000 на импульсов, как раз
под шаг моего винта получается 1 микрон дискретность.
Еще вопрос : безшунтовой измеритель тока двигателя.

Еще вопрос : безшунтовой измеритель тока двигателя.

Датчики тока посмотрите здесь
www.radioradar.net/news/…/2005-07-27.html

Для BlrUsr: А по какой схеме собирали, начём связь по RS-232?
Есть 2 варианта программы ServoTuning. Одна из них вер. 0.1.1.0 у меня больше глючила (вылетала), чем 1.0.0.0.

Для imilcnc (Будет ли так добр “художник” чтобь дал нам source code для ServoTuning.exe): скорее всего надо обращаться к Alexander A. Karsakbayev, а не к Художнику (Дмитрий Жабин), т.к. авторские права на ServoTuning вроде принадлежат ему. (Правой кнопочкой мыши и посмотреть свойства ServoTuning.exe в закладке Версия).
Не авторство Художника также косвенно подтвердила моя личная переписка с одним из участников форума, который лично общался с Дмитрием.