Как сделать управление коллективным шагом и газом отдельно?

Игорь_ХМ

Я попробую пояснить подробнее…

У ДВС есть внешняя характеристика - т.е. максимальная мощность на каких-то оборотах.
Она имеет вид кривой.
В отличии от электродвигателя, где зависимость “обороты-мощность” практически линейна, у ДВС эта кривая… Действительно “кривая”! 😃

Поэтому, при использовании ДВС нужно это учитывать.
Кроме того - наивысший КПД (т.е. и наименьший удельный расход топлива) достигается при полностью открытой дроссельной заслонке.

Т.е. мощность в 40 л.с. у 130-сильного двигателя может быть получена и при 3000 об\мин при полностью открытой дроссельной заслонке, так и при 8.000, при 40% “газа”.
При этом, в первом случае, удельный расход будет ниже.

НО!!! Мощность в 40 л.с. при 3000 - МАКСИМАЛЬНА на этих оборотах!
То есть, если понадобится большая мощность (набрать высоту на вертолете, например) - снять с этого двигателя (без кпп) будет невозможно!
В автомобилях для этой цели служит кпп. Вы просто переключаете передачу “вниз” - обороты двигателя выросли - т.е. макс ДОСТУПНАЯ вам мощность возросла. Так как при постоянной нагрузке обороты увеличились до (к примеру) 5.000.
Соответственно, для постоянного движения вы или прикрываете дроссельную заслонку (т.к. располагаемая макс мощность на эти оборотах уже не 40, а 70 л.с.), или при открытии дросселя за счет “избытка” располагаемой мощности можно набирать обороты или увеличить потребляемую мощность - при движении в гору, например.
Соответственно - при езде ПОД гору - вы прикрываете дроссель, и двигаетесь с постоянной скоростью на 5.000 оборотах, но с дросселем открытым (например) на 30%.

Но это все хорошо, когда есть коробка переключения передач, которая позволяет “согласовать” располагаемую мощность ДВС к потребной.

В случае с самолетом (вертолетом) кпп у нас нет.

Соответственно, выбор оптимальных оборотов становится проблемой пилота.

Если управление происходит контроллером, то нет уверенности, что он нормально согласует внешнюю хар-ку ДВС с потребной мощностью винта. У винта тоже ведь потребная мощность нелинейна от оборотов. А если еще и ВИШ!!! 😦

Поэтому более целесообразным для модели вертолета был бы другой алгоритм - наплевать на удельный расход топлива!

При взлете, мы знаем - нужно иметь ВСЮ мощность!
Поэтому на взлете раскручиваем ДВС на макс обороты. При этом шаг винта - 0.
Соответственно - макс оборотов (т.к. нагрузки практически еще нет) мы достигнем при (например) 30% “газа”.

Для взлета - увеличиваем шаг. При этом обороты “проседают”, и гувернер автоматически увеличивает газ до необходимого, чтоб обороты оставались заданными.

После взлета мы “знаем” - для горизонтального полета и эволюций нам хватает мощности, доступной на 70% макс оборотов. Ну и бережем ресурс ДВС.

Мы вначале уменьшаем общий шаг. Двигатель начинает “раскручиваться”. Гувернер уменьшает газ, держа обороты на макс.

Мы уменьшаем обороты до 70%… Увеличив шаг винта…

И дальше контроллер с помощью гувернера поддерживает установленные обороты…

Соответственно, думать нам придется больше, но позволит более гибко управлять двигателем-винтом. На маленьких моделях это несущественно, а при переходе к ДВС с мощностями в десятки л.с. - это уже актуально.

А я как раз “заморачиваюсь” созданием тяжелого коптера с ДВС.

Поэтому - раздельное управление оборотами и шагом - было бы удобнее для тяжелых коптеров и вертолетов.

З.Ы. У “больших” вертолетов функцию гувернера выполняет пилот рычагом “шаг-газ”. Постоянно приводя располагаемую мощность двигателя в соответствие с потребной.

У самолетов - автомат постоянных оборотов (у самолетов с соответствующими ВИШ)

newman

Спасибо за столь развернутый ответ.😁

Игорь_ХМ

я понимаю, что с одной стороны - я вроде как “капитан очевидность”. но по другому объяснить, почему я именно так считаю правильным - не получается.

jkson

Перечитал несколько раз Ваши сообщения, но так и не понял в чем у Вас трудность. Любая нормальная аппаратура управления позволяет управлять газом отдельно от общего шага. Это разные каналы. Стандартный способ на вертолетах - выход общего шага пропорционален движению стика, а выход газа пропорционален кривой от движения того же стика. Кривых несколько, они переключаются тумблером полетных режимов (normal, idle1, idle2). Например в нормале газ пропорционален движению стика, а в idle1 и idle2 это ровные полки для гувернера, например 70% и 80% соответственно.
Это абсолютно стандартный, общепринятый способ управления шагом и газом с помощью одного стика. Чем он Вас не устраивает?

newman

Нет, Вы не совсем правильно поняли суть моего ответа😁.

Если Вашей целью является тяжелый квадрик ДВС , то Вы выбрали воистину интересное направление. А при схеме с одним двигателем да с раздачей на N винтов, скучно не будет… Не серчайте, но перво-наперво соберите стенд с ВИШ на ДВС с прямым приводом, “дуньте” на полную, поработайте шагом. А когда получится конструктив , который будет Вас удовлетворять -масштабируйте. Там далеко не все так очевидно, как может показаться.😃
Да и ещё обратил внимание, что Вы не акцентировали, что рабочий ход ДВС отличается от электро. Очень уж он импульсный😁😁😁
Удачных конструкторских находок.

Игорь_ХМ
newman:

Там далеко не все так очевидно, как может показаться

😃 Честно Вам скажу - даже не кажется! 😃 Понимаю. Но - интересно! И - перспективно!😃

newman:

когда получится конструктив… -масштабируйте.

Увы!.. Увы!.. Именно на этой мысли “сломались” большинство подобных попыток!

Гадость ситуации как раз в том, что квадрик НЕ МАСШТАБИРУЕТСЯ!!! 😦
Те конструктивные решения, которые прекрасно работают в малом масштабе, и априори считаются стандартом решений (и сидят в головах) - НЕ РАБОТАЮТ в больших масштабах!
Вылазят СОВЕРШЕННО другие проблемы, которых нет у маленьких. И которые требуют совсем других подходов.

Поэтому я стараюсь с разных сторон уменьшать количество и вес этих проблем.

newman:

соберите стенд с ВИШ на ДВС с прямым приводом, “дуньте” на полную, поработайте шагом

Да не вопрос! Только что получится - обычный самолетный ВИШ? И что я узнаю из работы этого стенда? Работает ли моя КОНСТРУКЦИЯ самого ВИШа?
Ну работает. Что это дало?
Ведь у большого квадрика проблемы как раз не в этом…

newman:

скучно не будет…

Это точно! Ну зато интересно! Как там говорится… “…Корову не проиграю!..” 😃

newman:

Удачных конструкторских находок

Спасибо большое! 😃

Игорь_ХМ
jkson:

так и не понял в чем у Вас трудность

К сожалению, у меня нет практического опыта использования радиоуправляемых моделей. Поэтому я разбираюсь с ними по мере изготовления железа.
К тому же, я, видимо, неправильно оценил роль передатчика в управлении аппаратом. Т.к. я начал разбираться с возможностями собственно полетного контроллера.
Я считал, что функция передатчика (в общих чертах) - просто трансформировать движения стиками и кнопками-тумблерами в электрический сигнал и передать (через приемник) полетному контроллеру. А ВСЕ функции управления (и прямые и программируемые) берет на себя собственно контроллер.
А выясняется, что часть программируемых функций выполняет пульт передатчика… 😦

У меня контроллер DJI Ace One.
Передатчик - Futaba 7C.

И как раз с передатчиком я только разбираюсь.

К сожалению, поблизости от меня нет кого-то, кто имеет практический опыт, и к кому можно обратиться с вопросом.

Как Вы видите, я представляю, как должно работать управление “взрослым” вертолетом или самолетом… Как работает ДВС…
Но у меня пока нет четкого представления, как “подружить” мои знания о том, как это “у больших” с тем, что может аппаратура “маленьких”.

Вот и задаю вопросы на форуме, где есть те, кто имеет практический опыт.
И получаю от вас, форумчан, ответы. Хотя они не во всем мне понятны. 😦

Вот Вы пишите

jkson:

позволяет управлять газом отдельно от общего шага. Это разные каналы.

Вроде все ясно…

Но тут же

jkson:

выход общего шага пропорционален движению стика, а выход газа пропорционален кривой

Т.е. управление “по факту” не прямое, а “пропорциональное”, по какой-то заранее установленной зависимости!

А хотелось бы (почему - я описал) все-таки реализовать раздельное.

jkson:

Кривых несколько, они переключаются тумблером полетных режимов (normal, idle1, idle2)

За этот совет - спасибо. Инструкцию к передатчику я еще толком не осваивал…
Как вариант - можно попробовать это. Особенно, если полки настраиваются самостоятельно.

Еще вопрос - а конфликтов между передатчиком и полетным контроллером не бывает?
Если функция гувернера находится в контроллере, например…

Заранее прошу прощения, если мои вопросы слишком уж “чайницкие”…

jkson
Игорь_ХМ:

Еще вопрос - а конфликтов между передатчиком и полетным контроллером не бывает?
Если функция гувернера находится в контроллере, например…

Ну в передатчике гувернера быть не может, он должен быть на борту, т.к. ему нужно отслеживать фактические обороты. Думаю что вы немного рановато полезли в дебри теорий о масштабировании, не изучив самых начальных основ. Я попробую разъяснить немного.
Гувернер - либо отдельное устройство, либо входит в состав контроллера или ESC. На вход получает сигнал канала газа от приемника, и старается поддерживать обороты соразмерно этому сигналу газа, автоматически изменяя сигнал на серву газа ДВС или ESC реагируя на недостаток или избыток оборотов. Обычно при использовании гувернера, сигнал газа передатчика представляет из себя неизменный сигнал, так называемую полку. Т.е. независимо от движения стика и изменения общего шага, сигнал газа передатчика всегда одинаковый, например 80%. Но при запуске двигателя и при взлете этот режим не подходит, поэтому используются несколько полетных режимов, переключаемых тумблером на пульте, как я уже говорил.

В аппаратуре управления создаются кривые, для каждого полетного режима, которые вступают в силу при переключении тумблера. Например, первая кривая, для режима normal - пологая линия от 0% до 100%. Соответственно в режиме normal, газ будет увеличиваться пропорционально движению стика, от 0% до 100%. Вторая кривая idle1 - полка от 80% до 80%. При переключении в idle1 после взлета, передатчик в канале газа будет выдавать все время 80%, независимо от положения стика, и теперь это задача гувернера реагировать на изменяющуюся нагрузку и поддерживать постоянные обороты.

Это азбучные истины, все давно придумано до Вас) Спрашивайте, чем смогу - помогу)

Игорь_ХМ

Ну вот, стоило не совсем удачно выразиться -

jkson:

Если функция гувернера находится в контроллере, например

😃 Слово “если” - было явно лишнее. 😃

Само собой - гувернер находится “на борту”. В контроллере. Так как он получает сигнал от датчика оборотов. Это как раз понятно.
Да и принцип работы контроллера никаких вопросов не вызывает.

А вот дальше…

jkson:

В аппаратуре управления создаются кривые, для каждого полетного режима

А смысл в этих режимах?

Куда проще и понятнее:

  • есть сигнал с передатчика на изменение “газа” - он приоритетный и должен исполняться;
  • нет сигнала - гувернер держит последние установленные обороты.

Т.е. “шевелишь” стиком - команды исполняются. Отпустил стик - гувернер держит обороты.

И зачем все эти полки?!?!?!

В контроллере все проще:

Гувернер работает ВСЕГДА, когда:

  • положение стика газа выше 20%
  • обороты двигателя выше 70% от установленных максимальных
  • датчик оборотов исправен

И ВСЕ!!!

Правильно и логично!

На оборотах меньше 70% от максимальных слишком мала располагаемая мощность (о чем я писал выше) и летать на низких ФИКСИРОВАННЫХ оборотах - нет смысла.

И никаких полок и т.д…

Lubomir

Зря Вы так о полках. Програмировать их не сложно вообще. Грубо говоря, полка отвязывает стик от газа, и Вы имеете полную свободу управления этим стиком по шагу ротора. В Вашем случае, необходимо ещё задействовать 3х позиционны тумблер для управления говернером.

jkson
Игорь_ХМ:

А смысл в этих режимах?

Куда проще и понятнее:

  • есть сигнал с передатчика на изменение “газа” - он приоритетный и должен исполняться;
  • нет сигнала - гувернер держит последние установленные обороты.

Т.е. “шевелишь” стиком - команды исполняются. Отпустил стик - гувернер держит обороты.

И зачем все эти полки?!?!?!

В контроллере все проще:

Игорь, что значит “в контроллере все проще”? Режимы и полки которые я Вам описал и предназначены для работы с контроллером или внешним гувернером. И описание работы гувернера приведенное Вами - практически стандартное для ДВС гувернеров, в плане условий включения гувернера. Вы можете управлять гувернером отдельным каналом, не газом.
Я окончательно запутался в чем суть Вашего вопроса… Вы спрашивали как раздельно управлять шагом и газом - Вам ответили как это реализовано общепринятым способом. Есть у Вас лишний стик на аппаратуре и лишний палец - назначьте газ на него) Все эти заморочки связаны с тем что лишнего стика и пальца у среднестатистического пилота нет, а в разные этапы полета нужна разная работа газом, при постоянной работе шагом.

У Вашего аппарата предполагается отрицательный шаг? Если да, то вот пример - Вам необходим максимально быстрый спуск, Вы опускаете стик шага, но при этом двигатель должен продолжать держать обороты, соответственно нельзя опускать газ ниже 20% воизбежание выключения гувернера.

Игорь_ХМ
jkson:

Игорь, что значит “в контроллере все проще”

Я имел в виду, что контроллер не пытается в “линию управления” пилот-аппарат вставлять свои “соображения”, как должна выполняться команда (я понимаю, что эти “соображения” (кривые, полки и т.д.) настраивает сам пилот до полета, но “домашня думка в дорогу не годыться…”)… И решения о том, как управлять - без помощи заранее запрограммированной логики - целиком на усмотрение пилота. Только это.

Безотносительно того, что и вариант с заранее установленными “стандартными” режимами часто имеет реальный смысл. Особенно, когда нету

jkson:

лишний стик на аппаратуре и лишний палец

Поэтому я пытаюсь разобраться в том, насколько то, что есть, подходит конкретно под мои требования и задачи.

jkson:

Это азбучные истины, все давно придумано до Вас

С этим само-собой глупо спорить! Но вот адаптация придуманного кем-то давно - большой кусок нашей повседневной жизни. Мы же постоянно что-то улучшаем, “улучшаем”, подгоняем под себя. И это - тоже нормально!

jkson:

Я окончательно запутался в чем суть Вашего вопроса

Я прошу прощения, может иногда не так однозначно формулирую, что мне непонятно.
Извиняюсь! 😃

jkson:

Вы спрашивали как раздельно управлять шагом и газом - Вам ответили как это реализовано общепринятым способом

В процессе общения - для меня стало понятнее. И стало понятно, что реализовать управление так, как мне представляется правильным, с помощью стандартной аппаратуры не получится! 😦
Ну а поскольку выпускать под меня что-то индивидуальное - это вряд ли 😃 - теперь попробую переосмыслить и попробовать приспособить свои соображения под имеющиеся возможности!

В любом случае - за советы и пояснения большое спасибо!

Lubomir:

Зря Вы так о полках. Програмировать их не сложно вообще.

Lubomir:

необходимо ещё задействовать 3х позиционны тумблер для управления говернером

Это полезно! Спасибо!

С передатчиком я только начал разбираться. Как я уже говорил - я недооценил его роль и основное внимание уделил контроллеру.

Так что у меня появятся новые вопросы, уже собственно по передатчику.

Еще раз спасибо!

jkson:

Вы можете управлять гувернером отдельным каналом, не газом.

Я так понимаю, что Вы имеете в виду как раз переключение режимов 3х-позиционным тумблером…

Полезу в мануал… 😃

jkson

Я не знаком конкретно с DJI ace, поэтому тут могут быть ньюансы. Нет времени читать его мануал. В любом случае, у гувернера есть условия его включения (Вы их озвучили) и способ передачи ему данных о требуемой скорости вращения. Для этого гувернера, как задаются требуемые обороты? Уровнем канала от приемника? Или при настройке контроллера задается одно значение требуемых оборотов?

Игорь_ХМ

Я уже писал выше и приводил страничку из мануала. Напомню.

В мануале особо не распространяются на тему гувернера.
Там сказано просто:

Гувернер работает ВСЕГДА, когда:

  • положение стика газа выше 20%
  • обороты двигателя выше 70% от установленных максимальных(???)
  • датчик оборотов исправен

Т.е. при этих условиях “бросил” стик - сигнала на изменение нет - гувернер держит обороты, которые были до этого. Пошевелил сектор газа - установились новые обороты…

И т.д.

Только пункт о 70% несколько смущает… От максимальных? От установленных - где?

jkson

Игорь, Вы совсем неправильно понимаете работу гувернера в ace one, придется почитать за Вас. Итак, в мануале написано, что есть несколько шагов настройки гувернера. Требуемые для поддержания гувернером обороты задаются на шаге 6. Т.е. они конкретные, фиксированные, например 12000 об/мин. Далее написано, что гувернер включится и начнет поддерживать эти 12 тысяч при выполнении всех перечисленных условий. Также написано что при переходе в режимы GPS cruise, GPS atti и atti, т.е. при всех режимах с автоматическим удержанием высоты, система не будет реагировать на опускание газа ниже 20%. В остальных случаях обороты будут поддерживаться на заданных, пока Вы не опустите газ ниже 20%.
Все абсолютно просто и понятно. Даже график для наглядности приведен, где серый - сигнал газа, голубой - сигнал газа обработанный контроллером (становится нейтральным при переходе в режимы удержания высоты), красный - выход на серву газа, автоматически меняющийся от фактических оборотов.
В принципе никакие полки и кривые здесь не нужны, будет работать и без них. Если бы речь шла о вертолете, с необходимостью пилотажа ротором вниз, я бы рекомендовал иметь кривые как подстраховку на случай неисправности гувернера, например отказ датчика. Но в Вашем случае, я так понимаю 3D пилотаж не планируется, поэтому можете забыть все что я ранее писал про полки и режимы. В ace one очень простой гувернер, без изысков, на один режим работы двигателя.

Игорь_ХМ:

Только пункт о 70% несколько смущает… От максимальных? От установленных - где?

От введенных на шаге 6. Это защита от броска при включении гувернера, чтобы гувернер не включался при большой разнице фактических и требуемых оборотов. У любого ДВС гувернера такое условие есть.

jkson
Игорь_ХМ:

Да… У меня канал управления рулевым винтом свободен.

А каким каналом Вы будете поворачивать по курсу(rudder)?

Игорь_ХМ

За разъяснение мануала - большое спасибо! ( не ерничаю - правда СПАСИБО!)

jkson:

А каким каналом Вы будете поворачивать по курсу

Вообще-то я сооружаю дрон-квадро, но большой, с ДВС и ВИШ. У него хвостового винта нет по определению. Поэтому развороты - по “мотоциклетному” - с виражом. Пока мозги не предусматривают возможность диагонального изменения шага винтов (для поворота на месте “блинчиком”).

Из мозгов для управления четырмя сервами (на ВИШи) подходят только вертолетные “мозги”, у которых предусмотрена схема автомата перекоса Н4-45…

Вот и пытаюсь разобраться, как подружить “большое” железо с электроникой от “маленьких”. Поэтому и вопросы о шаг-газе и т.д. - из логики управления “большими”…

За советы и разъяснения - еще раз спасибо!

jkson

Вам обязательно придется придумывать диагональное управление шагом, либо поворотные лучи. Иначе Ваша конструкция будет неконтролируемо вращаться вокруг оси.
Из мозгов теоретически могут подойти любые коптерные, ведь они управляют контроллерами электродвигателей с помощью стандартного PWM сигнала, такого же каким управляются сервоприводы.
Я не совсем понял зачем Вам именно вертолетный контроллер и непонятная перспектива управления курсом.
Если вариантов нет, и Вы хотите именно на вертолетном контроллере, можно использовать трехвинтовую схему, с поворотным задним лучем, одно время это было популярно у самодельщиков.
Хочу сразу Вас предупредить, что практически все системы содержащие гироскопы и акселерометры на борту, сходят с ума от вибрации ДВС. Это большая проблема, поверьте моему практическому опыту.

Игорь_ХМ:

Вот и пытаюсь разобраться, как подружить “большое” железо с электроникой от “маленьких”.

На данный момент все Ваши заблуждения справедливы для любого размера и касаются базовых основ. Если у Вас серьезный настрой, думаю логично было бы собрать маленький коптер, самой стандартной конструкции на электротяге. И только потом, набив шишки, навыки пилотирования и базовое понимание, приступать к постройке большого коптера с ВИШ и ДВС.
Не обижайтесь, но на этом форуме регулярно появляются мега-конструкторы, которые не построив ничего заявляют о грандиозных проектах, которых еще не видел свет, и затем также бесследно исчезают, обидевшись на отсутствие оваций. Хочется помочь, проект интересный, но не хочется потратить свое время впустую.

Игорь_ХМ
jkson:

на этом форуме регулярно появляются мега-конструкторы

Не только на этом! А уж сколько я их насмотрелся в бытность мою инженером… 😃 Так что уподобляться - не хочу! И оваций - жду меньше всего! 😃 А вот конструктивных советов - это да!
Поверьте, прежде чем писать здесь, я достаточно подробно и не один месяц “рыл” инет… Пересмотрел все (по крайней мере, которые смог найти) видеоролики с подобными аппаратами… Общался на других форумах с вертолетчиками, двигателистами… Разбирался… Анализировал…

Не возьмусь утверждать, что понял ВСЁ!.. Не настолько я самонадеян. Но какие-то мысли и соображения по поводу причин неудач предшественников вроде появились! А вот насколько они верные - как раз и предстоит проверить!

jkson:

не хочется потратить свое время впустую

А я - еще и деньги! 😃 Поверьте, суммы хоть и не фантастические, но заставляющие относиться к себе серьезно! 😃

Я купил кроме мозгов и другие комплектующие…

- донор мотора…

Что касается совета

jkson:

собрать маленький коптер, самой стандартной конструкции на электротяге

К сожалению, именно на основании просмотра кучи работ предшественников понял - не имеет смысла! Так как коптеры НЕ МАСШТАБИРУЮТСЯ! С увеличением масштаба почти весь опыт, что вы приобрели - не срабатывает! Появляются совсем другие проблемы.

Поэтому, разве что

jkson:

навыки пилотирования

И то, не факт… Другие моменты инерции… Другие реакции двигателя… Другие реакции ВИШ… И т.д.
То есть - скорее потраченное время!

Что пригодилось бы - опыт “общения” с электроникой.

jkson:

практически все системы содержащие гироскопы и акселерометры на борту, сходят с ума от вибрации ДВС

Этой проблеме в конструкции уделяю особое внимание. Представляю принцип их работы.

jkson:

Вам обязательно придется придумывать диагональное управление шагом

Понимаю, что это реально облегчит пилотирование. Но… Пока как есть…

И САМОЕ ИНТЕРЕСНОЕ! 😃

jkson:

Из мозгов теоретически могут подойти любые коптерные, ведь они управляют контроллерами электродвигателей с помощью стандартного PWM сигнала, такого же каким управляются сервоприводы. Я не совсем понял зачем Вам именно вертолетный контроллер и непонятная перспектива управления курсом.

СОВЕРШЕННО СПРАВЕДЛИВО!!!

Я с этого начинал!!!

Но вот только Ваши коллеги уверили меня, что это невозможно!!!

!!! https://rcopen.com/forum/f134/topic497191 !!!

Поэтому пришлось искать подходящие вертолетные мозги, т.к. они гарантировано дружат с сервами. Без которых ВИШи невозможны…

Так что - продолжаю с тем, что купил.

Если в процессе выяснится,что коптерные мозги все=таки можно использовать (подружить с сервами) - я их быстренько куплю и поставлю.
На фоне остальных затрат - суммы на покупку еще одного контроллера невелики… Железо дороже и сложнее. А оно меняться не будет.

Как-то так…

-------------------------------------------------

--------------------------------------------------

Теперь - немного о работе гувернера DJI Ace One.

jkson:

Требуемые для поддержания гувернером обороты задаются на шаге 6. Т.е. они конкретные, фиксированные, например 12000 об/мин

Насколько я понял, в мануале не сказано о фиксированном числе.

Там сказано - “Engine RPM, in range”… Т.е. - оборотов в минуту, в ДИАПАЗОНЕ.

Поэтому - гувернер должен держать ЛЮБЫЕ обороты, в этом диапазоне.

jkson:

график для наглядности приведен, где серый - сигнал газа, голубой - сигнал газа обработанный контроллером

Мне кажется, тут не совсем так.

Голубой - сигнал на ВХОДЕ гувернера. Т.е. - от датчика оборотов.

А КРАСНЫЙ - выходной сигнал на сервомашинку газа. И выше (шаг 7), где настраивается чувствительность гувернера, сказано, чем выше чувствительность - тем “чаще” будут подаваться команды на сервомашинку на изменения газа.

А вот понятие “TX Control” - не совсем понял. Почему он для электродвигателей? И для ДВС? (в шаге 2)

jkson

Не увидел там утверждений что это невозможно. Там высказывается скепсис по поводу адекватных реакций, при применении ВИШ вместо ESC, что добиться стабильного поведения будет тяжело. Это правда, любая летающая многороторная конструкция требует большой работы по настройке. Но добиться этого от вертолетного контроллера еще сложнее, т.к. у него гораздо скуднее настройки. Предполагаю что у ace one вообще нет возможности изменять PID-ы… И Ваше игнорирование управления курсом обескураживает. Еще раз Вам повторю, без механизма удержания направления по курсу, Ваша конструкция будет неконтролируемо вращаться, от любых внешних и внутренних условий. Даже детские соосные вертолетики имеют гироскоп для удержания положения по курсу… Или Вы всерьез предполагаете что у Вас получится уравновешенная конструкция?)))
Если Вы считаете что никакого полезного опыта из постройки небольшой модели не получить, и нужно сразу строить квадрокоптер с двигателем от мотоцикла… Боюсь что мне нечего добавить)

Игорь_ХМ
jkson:

Боюсь что мне нечего добавить

Именно сюда - добавлять ничего не нужно! Явно лишнее!

Лучше - убрать - категоричность!

Вообще-то, если действительно интересен вопрос - гораздо продуктивнее задать вопрос собеседнику - думал ли он об этой проблеме? И если да - то почему не изменил решение?

jkson:

игнорирование управления курсом обескураживает. Еще раз Вам повторю, без механизма удержания направления по курсу, Ваша конструкция будет неконтролируемо вращаться, от любых внешних и внутренних условий

Проблема будет проявляться на режиме ВИСЕНИЯ. Это я понимаю. Но пока - вынужден мириться, как с “неизбежным”. Т.к. ни одной конструктивной мысли и предложения пока, увы, не встретил!

jkson:

детские соосные вертолетики имеют гироскоп для удержания положения по курсу

А практически все самолеты В ДВИЖЕНИИ корректируют курс больше креном и тангажом, чем рулем направления. И кстати, масса самолетов типа “летающее крыло” (типа Northrop N-9M и т.д.) вообще не имеют руля направления и обходятся имеющимися органами управления! И неплохо летают!

Это так, “на всякий случай”…

Поэтому в моем случае в режиме висения действительно - проблема может быть и будет. Но для того варианта использования, для которого он создается - это не основной режим.

Хотя - полностью согласен - при возможности эту проблему лучше бы убрать вообще!

Но!!! 😦 Как-то никто не поделился опытом, что “вот такой-то контроллер - может”…

Я два месяца пытался получить какой-то ДЕЛЬНЫЙ совет от практиков… Общался в личке, с пожалуй единственным на этом сайте, кто имеет реальный опыт использования и настроек дронов с ВИШ типа Stingray 500… И от него и получил мнение, что с коптерными мозгами получится что-то вряд ли… Он (имеющий большой практический опыт) пытался соорудить подобное сам, но потом все-таки купил недешевый готовый Stingray 500.

Вот и я отказался от идеи дальше “ковырять” дроновские контроллеры. И переключился на анализ вертолетных.

Итог этого - мы как раз обсуждаем!

А так - большая часть постов… Все больше рассуждения по типу - “я знаю как обустроить страну! ТЕОРЕТИЧЕСКИ!” как таксисты! 😦

Без обид!.. Но с удовольствием готов выслушать советы и замечания. Но которые чем-то подкреплены, кроме общих рассуждений!

А давать советы, по поводу того, что должен “уметь” контроллер для моего аппарата, поверьте, лишнее!! Я сам могу привести здесь этот перечень!!!

Но пока такой ИДЕАЛЬНЫЙ контроллер мне неизвестен (и никто не посоветовал) - приходится выбирать из того, что есть…

jkson:

любая летающая многороторная конструкция требует большой работы по настройке

Разве я с этим где-то спорил?!?!

Просто для того, чтобы процесс был собственно процессом НАСТРОЙКИ аппарата, а не борьбой с глючными мозгами и сырыми прошивками Arduin-подобных контроллеров, я и выбрал пусть и дорогие, но отработанные и безглючные мозги DJI.

jkson:

Если Вы считаете что никакого полезного опыта из постройки небольшой модели не получить

Еще раз повторюсь - опыт может быть только в получении навыков “ковыряния” в настройках передатчика! Согласен, и это немало…

А в остальном…

Не хочу тратить Ваше время, а так могу сбросить большое число видеороликов на ютубе попыток тех, кто следует подобному совету! Куча времени угрохано… Куча денег… А увеличивают масштаб - все наработки - дерьмо! И - ВСЕ С НАЧАЛА!!!

НИ ОДНОГО ЛЕТАЮЩЕГО ПРОЕКТА за эти годы нет! И ВСЕ ОНИ начинали именно с моделей.

В который раз повторю - квадрокоптеры НЕ МАСШТАБИРУЮТСЯ!!!
Если у Вас есть АРГУМЕНТЫ против этого утверждения - с любопытством выслушаю!

Кроме того - если Вы можете дать реальный совет, по выбору конкретного контроллера для коптера, отвечающего моим требованиям (адекватная работа с сервами и наличие гувернера для ДВС) - я еще и денег готов заплатить!!!

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

З.Ы. А в самой идее - квадрокоптера с ВИШ - нет ничего нового или революционного… “Все давно украли до нас”!

Были еще в 60-70е несколько нормальных конвертопланов. Которые (на вертикальных режимах) подобны квадрокоптерам. И они нормально летали… А в серию так и не пошли, т.к. отказ в трансмиссии - 100% катастрофа. И именно проблемы с безопасностью много лет задерживают сертификацию Bell-Agusta BA609… А не проблемы собственно с полетом и управлением…

Ну или еще ближе - летающая платформа для армии США…

Нормально летала. И отказались от ее по совсем обыденным причинам - низкие показатели весового совершенства (т.к. кпд 4-х винтов общей площадью, к примеру, 10 кв.м. будет ниже кпд одного винта на 10 кв.м. а еще вес трансмиссии и т.д.) и высокие демаскирующие признаки - клубы пыли при полете на малой высоте, что на передовой недопустимо…

А управляемость и сама жизнеспособность конструкции ни у кого сомнений не вызывала!

И масса других подобных конструкций. Как и всегда - более или менее удачных…

По большому счету - я хочу к этому железу 60-х приделать электронику управления 2010-х…