Search in topic

UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!

Я исходники почти уже приготовил, обсудить трикоптер можно на форуме
адрес вы знаете, а то я толком не знаю что нужно!

Все очень просто - пытаемся сделать трикоптер с шестью моторами, достойной стабилизацией. Весь хард уже готов - выложен на форуме.

Все очень просто - пытаемся сделать трикоптер с шестью моторами, достойной стабилизацией. Весь хард уже готов - выложен на форуме.

Посмотрел фотки на форуме - выскажу свое мнение:

Если ставить моторы друг под друга,
у нижнего ротора эфективность будет низкая.
правильно чтобы нижний ротор имел другой винт!

При такой установки движков получается не очень практичная
конструкция(имею в виду не защищенность нижнего ротора)

Винты опять же нужны с разной направленностью!

Из просмотренных фоток вижу - лучи очень длинные надо делать короче
(путь двигателя при малом рычаге сокращается,отсюда и скорость отработки)!

Взвешивая все это, мне кажется незачем делать трикоптер с моторами
такого расположения. Лучше класическое (все в верх).
И в завершении скажу что 6 роторный делал, мне не понравился,
расположение моторов не удобное для расчетов, поэтому
мне кажется оптимум либо 4 или 8!

Высказал свое мнение не по поводу проекта трикоптера,
а просто о летательных аппаратах такого класса!

Несколько дней занимался тем, что пытался сделать заново корпус для квадрокоптера. При этом пришлось решить несколько технических задач, которые пригодятся и для проекта трикоптера:

• ветви рамы для двигателей должны быть короче, т.е. как можно ближе к центру платформы (практически по размеру винта;
• рама должна быть из довольно жестких профилей (на данном этапе - алюминиевых, потом - карбоновых), в противном случае (штатная немецкая квадрокоптерная, например) при падении мометально гнется;
• расстояние между нижней и верхней “тарелками” рамы должно быть достаточным, чтобы там разместить контроллеры двигателей, и все провода, т.е. профиль рамы (квадратная труба) должен быть со стороной около 1,5 см;
• длина проводов к контроллерам двигателей должна быть достаточной, чтобы извлечь из рамы припаяный к проводам контроллер и при необходимости отремонтировать или отпрограммировать его;
• “тарелки” для рамы должны быть из алюминиевого листа толщиной не менее 1,5 мм - тогда жесткость хорошая, конечно же верхняя и нижняя должны быть одинаковыми - в бытовых условиях при вырезке ножницами по металлю этого добиться не так просто;
• опорные “ноги” нужно делать по высоте такими, чтобы под ними разместилась и батарея и фотоаппарат на своем подвесе;
• прикрепленные на пластиковых винтах (для изоляции) платы контроллера (навигации, управления видео, GPS и др.) должны быть надежно защищены жестким каркасом (я использовал алюминиевые трубки диам.6 мм, в концах которых нарезал резьбу для крепления) - это для того, чтобы при падении защитить платы от поломки.
• при пайке проводов обязательно используйте провода с разной окраской, иначе наверняка при пайке этой паутины ошибетесь и попутаете плюс с минусом. Естественно соблюдайте рекомендации по диаметру проводов - силовые от двигателей к конроллерам и от контроллеров к основной плате - не менее 0.75 кв. мм, информационные (управляющие) - 0,25 кв. мм., от батареи к плате - не менее 1 кв.мм.
• для батареи целесообразно сделать отдельную крепежную пластину - она защищает батарею от выступающих гаек внизу нижней “тарелки”. Крепеж пластины - болтами впотай. К этой пластине позже можно приспособить крепление подвеса камеры. Я сделал эту пластину из алюминиевой пластины шириной 4 см - ровно по ширине батареи (толщина пластины 1,5 мм).
• общий вес оценить не могу - нет соответствующих весов, но по примерной оценке, вес не намного больше, чем со штатной хиленькой немецкой рамой.

Одно замечание - не смотря на все потуги я не добился от квадрокоптера устойчивого стабильного полета. Хотя бы как у Сергея (botvoed) у его самодельного квадрокоптера (смотрите ссылки в его постах). Конечно я прежде всего виню свою бестолковость, но с другой стороны уверен, что так не должно быть. Аппарат должен легко настраиваться и использоваться любым неподготовленным юзером. Сделаем такой ???😒
Прилагаю фото переделанного квадрокоптера с реализованными идеями, выложенными выше. Хоть там и нет ничего особенного, но я думаю, что изложенные советы помогут тому, кто идет по нашему пути.

Следил за этой темой с самого её рождения и вот, решил наконец тоже высказаться.
Во-первых: почему именно трикоптер? Из соображений экономии на моторах+регули? С одной стороны вроде выгодно, а с другой - сложнее стабилизировать, поскольку нет реверсного момента, как на противоположных движках квадрокоптера. Можно, конечно, сделать соосные винты с противоположным вращением, но это фактически удвоит количество двигателей и смысл в трёхмоторной схеме по-моему потеряется.
Во-вторых: отчего вся ответственность за стабилизацию аппарата лежит на электронике? Не предусматривается даже выкос движков, который позволил бы создать минимальную начальную стабилизацию.
В-третьих: отчего не применить готовую систему стабилизации для флайбарлесс вертолётов? Все три оси там стабилизируются, тип автомата перекоса можно выбрать и на 120 и на 90 градусов и можно использовать хоть для трикоптера, хоть для квадрокоптера. Имея выкос двигателей относительно вертикали, можно организовывать вращение в любую сторону.
Вот такие мыслишки. Если пригодятся - хорошо, если нет - и ладно.

Следил за этой темой с самого её рождения и вот, решил наконец тоже высказаться.
Во-первых: почему именно трикоптер? Из соображений экономии на моторах+регули? С одной стороны вроде выгодно, а с другой - сложнее стабилизировать, поскольку нет реверсного момента, как на противоположных движках квадрокоптера. Можно, конечно, сделать соосные винты с противоположным вращением, но это фактически удвоит количество двигателей и смысл в трёхмоторной схеме по-моему потеряется.
Во-вторых: отчего вся ответственность за стабилизацию аппарата лежит на электронике? Не предусматривается даже выкос движков, который позволил бы создать минимальную начальную стабилизацию.
В-третьих: отчего не применить готовую систему стабилизации для флайбарлесс вертолётов? Все три оси там стабилизируются, тип автомата перекоса можно выбрать и на 120 и на 90 градусов и можно использовать хоть для трикоптера, хоть для квадрокоптера. Имея выкос двигателей относительно вертикали, можно организовывать вращение в любую сторону.
Вот такие мыслишки. Если пригодятся - хорошо, если нет - и ладно.

Спасибо Вам за отзыв. Как любой человек, до конца не знающий какую-то тему, для того, чтобы не изобретать велосипед, я пытаюсь по крохам собрать по этому вопросу информацию из разных мест. На некоторые Ваши вопросы я могу ответить, на некоторые нет.
Почему трикоптер? Это не принципиальный вопрос. Просто квадрокоптер немецкий уже есть, трикоптер американский (DX-6) есть, но дорогой, крутой и недоступный, вот я и подумал, что интересно будет построить как у американцев, но дешевле.
По вопросу стабилизации платформы механическим перекосом винта я видел как летают эти модели - они постоянно дергаются из стороны в сторону - так же, как и дергается серва, которая поворачивает моторный узел. А Вы посмотрите на сайте mikrokopter.de? как летает квадрокоптер - это наверное самый лучший на сегодняшний день вариант для фото кино съемки с воздуха.
Это как раз достигнуто электронной стабилизацией. Посмотрите как летает DX-6 (трикоптер) у американцев тоже с электронной стабилизацией.
На сколько я понимаю, весь вопрос - в скорости обмена информацией и реакции на управляющие сигналы. Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается. При электронной стабилизации это колебание почти незаметно (ну только если ветер сильный).
Я согласен, что можно попробовать стабилизировать и вертолетными гироскопами, но зачем идти по пути, по которому не пошли “монстры”?
Вот такие мои мысли на этот счет.

По вопросу стабилизации платформы механическим перекосом винта я видел как летают эти модели - они постоянно дергаются из стороны в сторону - так же, как и дергается серва, которая поворачивает моторный узел.

Вы мня не поняли. Я имел в виду не стабилизацию при помощи динамического изменения вектора тяги, а изначальную (нулевую) стабилизацию, которая жёстко заложена в конструкции. Я говорил о выкосе винтов имея в виду , что винты смотрят не вертикально вверх, а немного под наклоном к некой точке расположенной выше плоскости нахождения моторов. Таким образом получаются расходящиеся потоки, которые как бы создают большую опорную плоскость (принцип табуретки, треноги и т.п.).

На сколько я понимаю, весь вопрос - в скорости обмена информацией и реакции на управляющие сигналы. Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается.

Мне кажется Вы немного заблуждаетесь относительно скорости отработки ошибки гироскопами. Основной замедлитель реакции модели - исполнительный механизм (сервомашинка). Отработка же и перекодирование в РРМ-сигнал имеет большой запас по скорости в сравнении с сервами. Моторы, кстати сказать не менее инерционны, чем сервы.

Я согласен, что можно попробовать стабилизировать и вертолетными гироскопами, но зачем идти по пути, по которому не пошли “монстры”?

А Вы итак идёте по какому-то своему пути, поэтому попробовать вариант с готовой системой стабилизации будет просто быстрее и дешевле.

Стандартные гироскопы управляются через сигнал PPM и поэтому они не успевают достаточно быстро стабилизировать аппарат - он все равно колыхнется в сторону, а затем выравнивается.

Да с чего вы взяли? PPM это сигнал обмена между передатчиком и приемником?

Дело тут не в РРМ !
А вот скорость отработки движков это да важная штука!
На счет флайбарлесс, не пойдет, то есть пойдет? но не так интересно будет!

Ведь в нормальной системе присутствуют акселерометры!

С флайбарлесс летать будет,а вот захотите метров на 200 поднять и хана,
там уже углов не твидно.

Еще акселерометры с гироскопами образуют инерциальную систему -
с последующиме приятными последствиями
1 искуственный горизонт
2 балансинг

А искуственный горизонт в свою очередь нужен для коррекции
магнитометров, для правильного определения азимута(но это уже для GPS)

С флайбарлесс летать будет,а вот захотите метров на 200 поднять и хана,
там уже углов не твидно.

А что тогда мешает взять систему стабилизации с автопилотом? На пример Helicommand Rigid?

…так можно все проще сделать, мы все уже перебрали, включая винты изменяемого шага и т.д., а вот о такой вещи, как обычный флайбар - забыли… пишу сейчас и понимаю, что снова “поднимаю волну” 😃, но скорость отработки будет очень высокая (просто моментальная и серво не нужны 😉), а учитывая то, что их (флайбаров) будет четыре (у квадрокоптера и не знаю сколько у трикоптера), а всей электороники один гироскоп и три микшера… (думаем!)… 😃
но я не о том… коль уж есть возможность, управлять тягой моторов, не изменяя плоскостей винтов, то стремиться нужно, на мой взгляд, именно к электронным средствам стабилизации… (думаем почему!)… 😃

трикоптер американский (DX-6) есть, но дорогой, крутой и недоступный, вот я и подумал, что интересно будет построить как у американцев, но дешевле.

Обычно дешевизна обманчива. Всё равно тратится много денег и времени. Самый главный плюс - контроль всего. Не от кого не зависишь - понадобилась какая либо функция - взял и дописал.

Я имел в виду не стабилизацию при помощи динамического изменения вектора тяги, а изначальную (нулевую) стабилизацию, которая жёстко заложена в конструкции.

При соосном расположении винтов выкос нафиг не нужен.

Прежде чем писать бред, сходите с начала изучите мат. часть уважаемый…
На исполнительное устройство (серва, регулятор) с приемника или системы стабилизации подается сигнал PWM, а не PPM.

А вы думаете пишете не бред? А если у передатчика будет только один канал, он тоже в PWM превратится? Сигнал подаваемый на исполнительное устройство только с большой натяжкой можно назвать PWM. Потому как период 20 мс, а управляющий сигнал от 1 до 2 мс. Другими словами это частный случай PWM с величиной от 5% до 10%.
Ну и на последок картинка отсюда:

Сейчас есть гараздо более быстрые протоколы DSM и FFAST.

Какая разница? Управляющий сигнал выдаваемый приемником остался таким же. И передает информацию на исполняющие устройства по прежнему 50 раз в секунду.

К тому же в обоих случаях (с ВИШ или нет) стабилизацией занимается электроника, а не ваши руки.

Смысл в том, что частота в 50 раз в секунду при передаче данных на исполнительное устройство(регулятор в данном случае) может быть не достаточна именно для набортной системы стабилизации.
Например крутые вертолетные гироскопы имеют даже специальный режим работы в паре с цифровыми сервами, уменьшая период передачи с 20 до 10 мс(передавая информацию на серву 100 раз в секунду), что вы, как вертолетчик, должны были бы знать…

Сходите посмотрите.

Куда, где? Ссылочку пожалуйста!

Это Вы так за всех решили?
А вообще речь шла о том, что мне рекомендовали посмотреть видео с 3D на квадрокоптере, не понимая что такое пилотаж 3D.

Мы обсуждаем конкретную модель реализуемую автором. Он него я слов “3D” не слышал.

Если бы Вы хоть каким то боком были связаны с RC вертолетами, таких глупостей не писали бы…

Есть Esky King 2.

Как раз укладывается в быстродействие нормальных сервоприводов.

Не вы ли циферку в 10 мс называли? В самом худшем случае получится 20 мс + 10 мс = 30 мс…

Никто не мешает установить гувернер либо ввести кривые, как в вертолетах.

Хороший способ уйти от ответа на вопрос. Давайте ещё гувернер с его собственной задержкой поставим. Так что УВТ на пару с гувернером не решит поставленную проблему.

…
Не вы ли циферку в 10 мс называли? В самом худшем случае получится 20 мс + 10 мс = 30 мс…

Т.е. вы согласны, что я сервой за МАКСИМУМ 30мс смогу отработать ЛЮБОЕ управляющее - регулирующее воздействие любой полярности. А ну ка давайте то-же самое сделаем с мотором.

Хороший способ уйти от ответа на вопрос. Давайте ещё гувернер с его собственной задержкой поставим. Так что УВТ на пару с гувернером не решит поставленную проблему.

Зачем уйти от ответа - есть задача поддержать мощность на валу - есть решение. Не передергивайте!

Т.е. вы согласны, что я сервой за МАКСИМУМ 30мс смогу отработать ЛЮБОЕ управляющее - регулирующее воздействие любой полярности. А ну ка давайте то-же самое сделаем с мотором.
Зачем уйти от ответа - есть задача поддержать мощность на валу - есть решение. Не передергивайте!

Отработать, то можно. Вот только мощность на валу держит не серва, не угол атаки, а двигатель! Приходится повторятся:
На двигатель подается мощность. И как не меняй угол атаки - мощность постоянна, а обороты зависят от нагрузки. Изменили угол атаки - возросла нагрузка - обороты просели - необходимо корректировать мощность подаваемую на двигатель. Ведь именно мощность подводимая к винту определяет тягу. Если в эту схему ещё и гувернер ввести как вы предлагали, то скорость отработки ещё упадет. Мы снова вернулись к проблеме изменения мощности на валу двигателя.
Зачем тогда ВИШ ? Если можно выкинуть лишние этапы по изменению угла лопастей, отставив только корректировку мощности на валу?

Опять 25!!!
Речь шла о быстродействии системы, вы говорите о мощности на валу. Все проблемы ДАВНО решены и есть красивые технические решения.
То что двигателями управлять проще, машина в целом получается легче я не спорю. И работать будут обе конструкции. С сервоприводами и ВИШ можно вообще 1 двигатель поставить, и скажем ременную передачу на винты. Да придумывать можно много чего.

Речь шла о быстродействии системы, вы говорите о мощности на валу. Все проблемы ДАВНО решены и есть красивые технические решения.

Речь шла о результате! Какой нам нужен результат? Стабилизация. Стабилизация зависит от чего? От тяги винтов. Тяга винта зависит от мощности к нему подводимой. Мощность подается только от двигателей.

Конечно, ВИШ наверняка имеет некие преимущества, но она так же не лишена недостатков. Один из них - сложность. Чем сложнее система, тем менее она надежна. Особенно при домашнем изготовлении подручными средствами. Один двигатель тоже не плохая идея, но с ней сложно реализовать вращения пар винтов в разные стороны, что нужно и для квадрокоптера, и для разрабатываемого трикоптера.

А вы думаете пишете не бред? А если у передатчика будет только один канал, он тоже в PWM превратится? Сигнал подаваемый на исполнительное устройство только с большой натяжкой можно назвать PWM. Потому как период 20 мс, а управляющий сигнал от 1 до 2 мс. Другими словами это частный случай PWM с величиной от 5% до 10%.
Какая разница? Управляющий сигнал выдаваемый приемником остался таким же. И передает информацию на исполняющие устройства по прежнему 50 раз в секунду.

Причем здесь PPM? Или Вы считаете что при установке системы стабилизации от mikrocopter сигнал от передатчика прийдет на блок управления за 1 мс?
Сигнал на управление испольнительными устройствами от системы стабилизации:
при использовании электроники mikrocopter - I2C (на регулятор оборотов двигателя), при установке FlybarLess системы - PWM (на сервы, или БК регулятор). Платформа же стабилизируется не руками через передатчик…

Смысл в том, что частота в 50 раз в секунду при передаче данных на исполнительное устройство(регулятор в данном случае) может быть не достаточна именно для набортной системы стабилизации.
Например крутые вертолетные гироскопы имеют даже специальный режим работы в паре с цифровыми сервами, уменьшая период передачи с 20 до 10 мс(передавая информацию на серву 100 раз в секунду), что вы, как вертолетчик, должны были бы знать…

Какой нафиг период 20 - 10 мс для PWM? Вы о чем уважаемый? Учите теорию:
это PWM, а это PPM - разницу ощущаете?
То что Вы видите в характеристиках сервы (0.1; 0,06; 0,12 сек/60°) - это скорость изменения угла качалки сервы на изменение сигнала от минимального уровня до максимального или наоборот, а не скорость изменения сигнала. Не путайте теплое с горячим…

Мы обсуждаем конкретную модель реализуемую автором. Он него я слов “3D” не слышал.

Поскольку вы читаете по принципу “смотрю в книгу - вижу фигу…”, вот цитата:

А если Вы зайдете на сайт mikrocopter.de Вы увидите, какой 3D пилотаж устраивают на квадрокоптере в котором регулируется только скорость винтов и без EVP.

Относительно данной глубокой дискуссии хочу заметить, что действительно речи ни о каком 3D пилотаже в данном проекте не идет. Я писал об этом, чтобы проиллюстрировать, что электронным регулированием скорости 4-х винтов можно добиться очень многого.
Целью этого проекта не является что-то кому-то доказать, поэтому я хотел бы, чтобы высказывания были более как это сказать - “благодушными и благожелательными” друг к другу. Все мы в чем-то специалисты, а в чем-то неучи, но все-равно добились чего в жизни, нас уважают наши друзья и семьи, поэтому я за уважительное отношение друг к другу и в рамках этого проекта.

Сегодня попозже опишу последние достижения на трикоптерном фронте.

С уважением всех, Андрей.😃

Мои изыскания по данной теме на данный момент следующие.
Наиболее быстрый способ построить трикоптер с шестью моторами позволяют последние версии ПО (0.73) для немецкой платы Flight-Ctrl и программа Mikrokopter-Tool версии 1.63, которые могут микшировать управление шестью и более двигателями по протоколу I2C. Вот ссылка на изготовленную по данному принципу модель - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=12088252&po… только автор использовал стандартные контроллеры для БК моторов, приспособленные к работе с немецкой Flight-Ctrl при помощи запрограммированных модулей на базе процессора Arduino.

Для постройки трикоптера по данному варианту потребуется:

1. Приобрести у немцев на сайте mikrokopter.de:

• Плату Flight-Ctrl
  www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=produc…
  Она стоит около 200 евро без доставки.

• регуляторы скорости для БК моторов работающие по протоколу I2C
  www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=produc…
  Нужно 6 штук, один стоит около 40 евро = 240 евро без доставки.

• программатор USB для коммуникации ПК с платами FlightCtrl и БК двигателей и для работы с MikrokopterTool:
  www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=produc…
  Стоит около 19 евро без доставки.

• пропеллеры (правые и левые)
  www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=produc…
  Пара стоит около 6 евро, нужно не меньше 3-х пар + запас не меньше 6 пар = 54 евро без доставки.

2. Купить у нас БК двигатели с характеристиками, похожими на вот такие -
   www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=produc…

3. Изготовить раму по описанию, имеющемуся на данном форуме или по следующей ссылке - www.radrotary.com/Rev-7_Frame/Rev-7.htm - эту раму можно делать как в трикоптерном, так и в квадрокоптерном варианте, правда мне кажется она сложноватой, т.к. там без специальной техники (станков) не обошлись.

4. Собрать все вышеуказанное в одну модель.

5. Иметь приемник и передатчик.

6. Скачать MikrokopterTool svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname…_ версии 1.63 и с ее помощью загрузить в Flight Ctlr последнюю версию ПО - 0.73.

7. Настроить все вышеуказанное и попробовать полетать.

Изложенный вариант обходится примерно в 500 евро (без доставки, стоимости двигателей и рамы), но у него кроме цены есть одно большое НО - мы полностью при этом зависим от немцев во всей последующей поддержке и развитию данного аппарата.
Плюс второе НО - я (скорее всего по своему незнанию) уже почти три недели не могу заставить нормально устойчиво держаться в воздухе немецкий квадрокоптер. Я не имею ни одного нормального полета на своем счету длительностью более 10 секунд (!!!)😵. И это результат за оплаченные немцам 800 евро?
Вы теперь понимаете, почему этому квадрокоптеру посвящены огромные зарубежные форумы, на которых обсуждаются настройки ПО и всякие возникающие проблемы.
Таким образом, построив трикоптер на основе немецких запчастей мы все равно получаем конструктор, внутри которого вообще мало что понятно и самое главное - летать стабильно он не будет.
Мне даже сейчас немного жалко времени убитого на квадрокоптер, но рассуждая философски, я думаю, что это поможет в проекте трикоптера. Самое главное - при помощи их программного кода можно разобраться, как они микшируют управление большим количеством моторов.
А квадрокоптер я все же настрою и заставлю летать.
Вот такая информация, надеюсь она будет для кого-то полезной.
Принимать же решение по какому пути идти - дело каждого.

А вы в моем(вашем) форуме начните задаватьт вопросы
поэтапно запуская квадракоптер я вам помогу!

www.yb2normal.com/tricopter.html (это уже было здесь где-то) хочу показать ссылку… не для спроров, просто это уже реализованный проект… можно сравнить с www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=12088252&po…
или вот еще: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=971923
или так: static.rcgroups.com/…/a2484911-204-DSC_1632.jpg

www.yb2normal.com/tricopter.html (это уже было здесь где-то) хочу показать ссылку… не для спроров, просто это уже реализованный проект… можно сравнить с
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=12088252&po…
или вот еще: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=971923
или так: static.rcgroups.com/…/a2484911-204-DSC_1632.jpg

По первой ссылке трикоптер с поворотом моторных узлов, понятно что с приведенным в нижеследующей ссылке его сравнивать нечего.
По остальным ссылкам аппараты конечно тоже забавные, но по конструкции имеют принципиальное отличие от квадрокоптера и трикоптера с регулированием стабилизации на основе программы, микроконтроллера и оборотов двигателей.
Все-таки я согласен с 13brv3 (Rusty) - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=12088252&po…, что винтовая схема, когда верхний винт сбивает (завихряет и т.п.) воздушный поток для нижнего винта не совсем хорошая. Он, например, считает, что схема с 6-тью одиночными моторами намного стабильнее. Но тогда почему американцы с DX-6 выбрали именно схему с двумя спаренными винтами. Получается, что только для повышения живучести при поломке одного винта. Достоинство не слишком весомое, т.к. при крэше как правило сломаются два винта, и скорее всего на той одной ветке, которая и столкнется с препятствием - тогда все-равно аппарат упадет.

А вы в моем(вашем) форуме начните задаватьт вопросы
поэтапно запуская квадракоптер я вам помогу!

Сергей!
Еле еле хватает времени на общение на этой ветке и на работу над своим аппаратом. За приглашение спасибо, я захожу на Ваш форум - там много интересного, но я не понял, в какой программе открывать ссылку (файл) с проектом контроллера для БК моторов?