UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
Вот тут вы и не поняли, я ж вас отправил читать книжки по поводу коррекций гироскопов акселерометром. Горизонт уплывает через день, два, три… ну или после падений. И его уплывание связано не с дрейфом гир, а с нарушением (обычно)горизонтальности платы.
И ещё раз, в полёте горизонт легко завалить набок(видимо когда после продолжительных ускорений сбрасываются интеграторы, так Сергей?)! ну и выправляется он в принципе быстро после нормального полёта.
у вас чего-нибудь летающее, с гироскопом, вообще есть?
Бред какой-то.
Не ссорьтесь, горячие финские парни! На любое уплывание можно поставить внешнюю стабилизацию, например CoPilot, их есть у меня. Хотя, я надеюсь, что уплывание не доводит до банального падения при рулёжке. А ведь еще хочется автопилот прикрутить, да возврат домой организовать…
у вас чего-нибудь летающее, с гироскопом, вообще есть?
Бред какой-то.
Ну, сейчас и Вам на орехи достанется: он же в институте Учится!
А мы все- так сюда зашли, прогуляться 😍
Не ссорьтесь, горячие финские парни!
При чём здесь ссорьтесь-не ссоорьтесь: человек, не понимая ничего в проблеме- начинает учить людей, занимающихся электроникой больше, чем ему лет (возраст в данном случае- не упрёк: на Аиркаме есть мальчишка 15 ти летний, который сам разработал гироплатформу и П.О к ней!,)
А насчёт “компенсации”- тут кто то из народа -3APW кажется, занимается профессионально цифровыми гироскопами- они тоже плывут, хотя и поменьше.
Да и Кориолиса- никто не отменял, корректировать надо.
Что касательно Co-Pilot: это как раз система безошибочная по части самопроизвольного смещения “(0)”.
У неё недостатки другие есть, но горизонт она держит мёртво.
Продолжаю тему. Есть новая информация.
Инструкция к 330X, качаем.
По вопросам полетных режимов (их два) - переведено с китайского английского:
На вопрос про спорт и режим для начинающих, как мы говорили, по сути, у нас есть два полетных режима 330x, один круиз Mode “CRU” для опытных летчиков, в таком состоянии, полет 330x будет очень похож на полет нормального вертолета, и еще один Hover Mode “HOV” для новичка для практикования в зависании.
Позвольте мне объяснить, в режиме Hover, 330х не пойдет вперед, если вы отпустите
ручку управления, чтобы вернуть ее на нейтральную позицию, это означает, что даже если вы летите вперед с некоторой скоростью, 330х будет двигаться очень короткий период времени, а затем зависнет на месте, но если вы летите в CRU режиме, 330x будет двигаться вперед, некоторое время, даже если вы отпустите ручку управления, вернув ее обратно в нейтральное положение.
Я не хочу сказать, что 330x способен парить сам по себе в режиме Hover, но с той лишь разницей между теми 2мя режимами - которую можно почувствовать только в движени, особенно когда 330x быстро перемещается в воздухе.
Если нет, то сам почитай :“У датчиков подобной конструкции есть недостаток в виде большого температурного дрейфа сигнала (т.е. при изменении температуры на выходе пьезодатчика, находящегося в неподвижном состоянии, может появиться сигнал)”.
У нас не пьезо, а MEMS - это очень разные вещи. Температурный дрейф у мемс датчиков на N порядков меньше. у ADXRS610(со слов Сергея, у некоторых экземпляров) он равен нулю.
у вас чего-нибудь летающее, с гироскопом, вообще есть?
Бред какой-то.
Есть, аиркамовский коптер.
При чём здесь ссорьтесь-не ссоорьтесь: человек, не понимая ничего в проблеме- начинает учить людей,
К слову так, немного занимаюсь проектирование мемс датчиков(то, насколько это возможно в РФ). Во вторник пришло положительное решение по нашему патенту на весьма оригинальную конструкцию. Вам номерочек сказать?
Я не отрицал наличия дрейфа мемс-гир, он есть и он немал. Я про корекцию его акселерометрами.
Продолжаю тему. Есть новая информация.
Инструкция к 330X,
Сергей!
Тут важно понять, откуда вообще берётся ошибка.
В гироскопах-из двух мест 😦
Первое- тепловые дрейфы в силу конструкции.
Все миниатюрные изделия-используют принцип измерения ёмкости конденсатора, зависящей от угловой скорости датчика.
Эту ошибку можно устранить, например поместив гироплатформу в термостат.
Или (как в цифровых)- создав термостат внутри кристалла.
Но второй тип ошибки- возмущающее действие вращения Земли (силы Кориолиса)- внутренними мерами устранить нельзя.
Поэтому- на настоящих самолётах раньше была кнопка “ареттир”, и пилот, поставив самолёт в горизонтальный равномерный полёт- её нажимал, обнуляя гировертикаль.
Сейчас- происходит то же самое, только в автоматическом режиме (бортовой компьютер это делает)
Кстати, нечто подобное Ко-Пилоту -стоИт на СУ-27, несмотря на наличие там аж 16 гироскопов 😃
Я не отрицал наличия дрейфа мемс-гир, он есть и он немал. Я про корекцию его акселерометрами.
Ну так появился работающий образец, с которым можно взлететь?
Продолжаю тему. Есть новая информация.
Давайте в другой теме об этом. А то потом замучаешься инфу собирать 😃
Ну так появился работающий образец, с которым можно взлететь?
😁 это вы о чём?
Я про корекцию его акселерометрами.
Тут- про автомат Калашникова 😃
Учи!Скоро пригодится:ru.wikipedia.org/wiki/Автомат_Калашникова
Тут- про автомат Калашникова
Учи!Скоро пригодится:ru.wikipedia.org/wiki/А%...BEва
40 лет, а такой дет сад. Слив засчитан!😅
😁 это вы о чём?
Ну, чтоб точность и чувствительность - на два порядка, ну или хотя-бы в разы.
rcopen.com/forum/f6/topic118852/13
Ну, чтоб точность и чувствительность - на два порядка, ну или хотя-бы в разы.
вопросик…угловые акселерометры
Ах вы об этом) Ну так, за год продвинулись достаточно сильно. Но пока взлететь не получится, проблемы как всегда с финансированием. Да и цена если хоть какие либо маленькие серии делать невесёлая. А выйгрыш в порядок пока получается.
Московские из МИЭТа(вроде оттуда) классный молекулярный угл.аксель сделали, притаскивали на конференшн в электроприбор платку с ним+ комплексирование с ADXRS каким то. Весчь! И цена не большая, за готовую плату просили около 400длр - зато точность очень даже ничего. Надо только под три оси переразвести им, или алгоритмами немного поделится)
Очень грубая дискурсия жуть:(
Сначало про калибровку горизонтального положения -несколькими постами выше.
Попытаюсь объяснить в виду непонимания сути!
Калибровка - тримирование, горизонта есть запонминание или подстройка
показаний акселерометров в положение - модель в горизонте!
Отличается это от тримирования стиков управления сильно!
Пример - колеса вашей машины механически стоят неправильно и машину тянет в лево.
Адекватное действие:
1 Ездить и тянуть руль в право - путем подвешивания гири
2 Сделать сход развал и наслаждаться движением
Ответ помойму ясен;)
Также и с акселерометрами - основа которая в последствии так сильно:)
влияет на возвращение аппарата в горизонт - ну сами понимаете;)
Теперь по поводу дрейфа гироскопов!
Вопервых в применяемых МЕМС гироскопах есть интелект, который позволяет
автоматически подстраивать 0 и уровень сигнала!
Второе наверно самое важное в математике контроллера есть алгоритм корекции дрейфа гироскопа!
Смысл очень простой - все наверо пользовались на ноутбуках указателем мыши типа палочки, так там этот алгоритм виден не вооруженным взглядом.
Пока движения мыши осознаны - все ок, как только появляется равномерное движение по какойто оси через определенное время происходит тримирование!
Также и в коптере, только там еще в подмогу состовляющая акселерометров.
Собственно акселерометры и гироскопы в совокупности играют роль
искуственного горизонта!
ps. Конечно Калман зачетней - но для него нужно больше мозгов не только от программера но и от процессора😁
Очень грубая дискурсия жуть:(
Теперь по поводу дрейфа гироскопов!
Вопервых в применяемых МЕМС гироскопах есть интелект, который позволяет
автоматически подстраивать 0 и уровень сигнала!
Ну, про грубость- "не я пролил первую кровь "(С)😦
По поводу Мемс- в подробности не влезал, да их наверное и не афишируют.
Могу сказать то, что видел сам: Ваша плата -держит горизонт гораздо лучше, чем немецкая на Муратах.
Однако- дрейф всё равно есть 😦
Опять, чтобы напрячь “интеллект”- гироскоп должен иметь точку отсчёта?
А где её взять и как отличить дрейф тепловой от плавного хода ручки управления? Я- не знаю.
Кстати: как обстоит с дрейфом на Драгане?
Ну, про грубость- "не я пролил первую кровь "(С)😦
По поводу Мемс- в подробности не влезал, да их наверное и не афишируют.
Могу сказать то, что видел сам: Ваша плата -держит горизонт гораздо лучше, чем немецкая на Муратах.
Однако- дрейф всё равно есть 😦
Опять, чтобы напрячь “интеллект”- гироскоп должен иметь точку отсчёта?
А где её взять и как отличить дрейф тепловой от плавного хода ручки управления? Я- не знаю.
Кстати: как обстоит с дрейфом на Драгане?
Как раз тепловой дрейф и есть постоянная состовляющая которая
анализируется, относительно нуля запомненного при включение(инициализация)
И постепенно корректируется ноль, так чтобы компенсировать !
Дрейф аппарата и дрейф датчиков - разные вещи!
Не всегда дрейф коптера свидетельствует о тепловом или ином дрейфе гир!
Драгон тоже дрейфует даже в идеальных условиях(типа комната), а уж на улице
несет его родимого со скоростью ветра!(если GPS отключен;))
Драгон тоже дрейфует даже в идеальных условиях(типа комната), а уж на улице
несет его родимого со скоростью ветра!(если GPS отключен;))
Спасибо, Сергей!
Весьма интересная информация.
Т.е. можно сделать вывод, что даже Драгон с его огромными ресурсами- сделать бездрейфовую платформу не может.
А как он ведёт себя при включённом GPS. Не с точки зрения удержания позиции, а именно по горизонту: если его “подвесить” и бросить ручки- висит ровно или начинает крениться?
На ходу как ввести коррекцию горизонтали по GPS- примерно ясно…
А вот в статике…😮
Спасибо, Сергей!
Весьма интересная информация.
Т.е. можно сделать вывод, что даже Драгон с его огромными ресурсами- сделать бездрейфовую платформу не может.
А как он ведёт себя при включённом GPS. Не с точки зрения удержания позиции, а именно по горизонту: если его “подвесить” и бросить ручки- висит ровно или начинает крениться?
На ходу как ввести коррекцию горизонтали по GPS- примерно ясно…
А вот в статике…😮
Конечно когда GPS включен и есть ветер то висит под углом, именно так оно и летает
изменив угол меняем вектор…
А вот по поводу работы у драгона GPS - просто супер, когда висит
иногда впечатление что его к невидимой опоре приколбасили!😒
Блин… стайкой летают, это что-то!!! Простите, коллеги, что я разбавил вашу серьезную дискуссию, меня это видео просто зацепило!!!
Вот и мой подвесик:
Материал-карбон 1мм.
Вот и мой подвесик
Сами изготовили?