Search in topic

UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!

Посмотрел ссылку и хочу кое-что высказать.
Во-первых: аппарат собранный из такого хлама летает ОТЛИЧНО! Скажите, уважаемый AndrKolom, а Ваш квадрокоптер способен висеть в таком ограниченном пространстве?
Во-вторых: если вместо трёх гироскопов использовать один флайбарлесс процессор (о чём я писал ранее), то стоимость аппарата ещё удешевиться, а стабильность возрастет.
В-третьих: надёжность данного аппарата на порядок выше, чем у схемы с шестью противовращающимися винтами. Надёжность можно ещё повысить если применить вместо открытых винтов импеллеры.
В-четвёртых: схема проста, понятна, доступна в реализации ЛЮБЫМ чайником, дёшева, надёжна и имеет большой потенциал для улучшения и модификации.

Я бы хотел заметить, что я не ставлю себе цель сделать что-нибудь “чтобы летало”. По-моему есть смысл делать что-то, “чтобы летало хорошо”. Как было вначале указано, что предпринимается попытка сделать аппарат, похожий на DX-6. Может эта задача и недостижима, я не знаю (может и счастлив, что не знаю - я часто так думаю об окружающих меня людях, которые не знают того, чего я знаю по своей профессии). Но задача поставлена, слава богу, что пока есть время и желание, которое подпитывается поддержкой форума и моей семьи - поэтому - работаем.

Андрей, все правильно - “должно летать хорошо”, но с чего-то нужно начинать? 😃 Сначала смоделировать и понять принципы работы и управления простого аппарата, а потом уже совершенствовать… Возможно, кто-то сделает приведенную выше конструкцию… просто как я, для экспериментов (МНЕ НЕ ПОНРАВИЛОСЬ, ЖДАЛ БОЛЬШЕГО!)… а в рамках УФОшной темы было желание осветить как можно большее количество подобных ЛА… а мы все спорим 😃

Как и обещал, выкладываю некоторые технические подробности по конструированию рамы для трикоптера.
“Ветви” рамы я сделал из алюминиевого профиля (квадратной трубы) 15х15 мм, с толщиной стенки 0,8 мм. Длина каждой “ветви” - 240 мм. На концах я сделал продольные прорези в которые вставил моторные узлы и зажал винтами (4 мм) насквозь профиля. Гайки использовал с пластиковыми вкладками. Крепление моторных узлов при этом, конечно, хорошее, но есть два момента, которые необходимо учитывать:

• нужно очень точно делать прорези, чтобы обеспечить параллельность крепежной полоскости моторов с поверхностью профиля, а значит и всей конструкции;
• такое крепление моторного узла вообще не демпфирует вибрации от двигателей и винтов, а это очень важный момент - даже у DX-6 для гашения вибраций основная плата с датчиками находится на подвесе на проштамповках в плате. Т.е. в дальнейшем нужно будет закрепить моторные узлы через демпфирующие прокладки. Я сделал это на квадрокоптере (см. фото) по образцу как увидел на зарубежном форуме (см. фото). Купил сегодня прокладки в магазине на Ленинском проспекте (см. фото) и переделал крепеж моторов на квадрокоптере. Как это скажется на управляемости пока не знаю.
  Дальше. Моторы использовал - Pilotage DT2213. Я про них раньше писал. Только выступающие части валов отрезал.
  “Ветви” в центре скрепил под углом 120 градусов винтами 4 мм длиной около 25 мм между двумя алюминиевыми пластинами толщиной 1,5 мм. Форма пластин видна на фото. В пластинах просверлил в центре несколько дырок диам. 8,5 мм - для проводов.
  В “ветви” продел провода для моторов, но понял, что это не очень хорошая идея - еще прийдется думать о крепеже посадочных опор, возможно сверлить “ветви”, а там провода… Это нужно делать только потом. Вообще в проводами и с алюминиевыми деталями нужно быть осторожным - при резке алюминия образуются острые края, об которые может повредиться изоляция проводов.
  Подвес для фотоаппарата сделал из алюминиевых полос: верхняя - шириной 20 мм и толщиной 2 мм, длиной около 160 мм, боковые и нижняя подвижная опора для фотоаппарата - из алюминиевых полос шириной 15 мм и толщиной 1 мм. На правой боковой пластине на ал.уголке запкреплена серва Futaba FP-S148, ось сервы соединена с нижней поворотной и опорной планкой для фотоаппарата. Вторая боковая пластина загнута на конце, в загиб вставлена алюминиевая трубка, а в нее - болт 4мм который служит второй осью нижней рамки. Эта же пластина немного согнута внизу, чтобы добиться соосности с сервой. Размеры нижней поворотной рамки зависят от камеры, которая будет применяться, я делал под Sony DSC-W170 с небольшим запасом.
  Серва должна управляться командами Flight Ctr от квадрокоптера, т.е поворачивать рамку с фотоаппаратом (камерой) в зависимости от наклона самой платформы летающего аппарата (как хорошо показано на выложенных выше видео). Но я не знаю, нужно ли будет делать какую-то передачу (1:2,4 и т.д.) от сервы к рамке, чтобы обеспечить правильный угол наклона, совпадающий с наклоном платформы - это можно проверить только опытным путем. Если все нормально - то прямая передача 1:1, так как я реализовал - пройдет.
  Демпфирование подвеса для камеры я думаю сделать по принципу как у DX-6, используя при этом аммортизаторы от моделей автомобилей (см. фото)
  Может быть я слишком подробно пишу о всех этих мелочах, которые для опытных конструкторов не имеют значения, но думаю, что для кого-то это будет полезным😁.
  Хотелось бы не менее подробно пообсуждать с кем-то вопросы программирования.

Андрей, все правильно - “должно летать хорошо”, но с чего-то нужно начинать? 😃 Сначала смоделировать и понять принципы работы и управления простого аппарата, а потом уже совершенствовать… Возможно, кто-то сделает приведенную выше конструкцию… просто как я, для экспериментов (МНЕ НЕ ПОНРАВИЛОСЬ, ЖДАЛ БОЛЬШЕГО!)… а в рамках УФОшной темы было желание осветить как можно большее количество подобных ЛА… а мы все спорим 😃

Поверьте, у меня нет никакого желания ни с кем спорить. Если честно - то я все время (т.е. каждый день) что-то делаю по данной теме. И я не хочу никому ничего доказывать.
С чего начинать??? Вот только на вскидку, что можно сейчас делать (у меня на все не хватает времени, можно, кстати, было бы распределить какие-то задачи):

• нужно разрабатывать (или хотя бы повторить) конструкцию немецких контроллеров и их модификацией для больших мощностей моторов - для этого нужно сделать схемы, платы (на зарубежном форуме обсуждается вопрос модификации стандартных недорогих контроллеров под управление I2C, но под большую );
• разобраться с программированием контроллеров, которые я собрал на основе пустых немецких плат;
• разрабатывать программное обеспечение на основе Пропеллера или Атмела для управления стабилизацией - с использованием имеющихся кодов, а также платы управления.
• найти отечественное производство и заказать изготовление винтов разных размеров (для экспериментирования) по образцу немецких, а еще лучше - из карбона по образцу американских.

Все это нужно для того, чтобы на стадии экспериментов не зависеть от получения от немцев посылки с контроллерами, которые стоят около 40 евро, винтами и др., которые едут почти месяц, а сгореть могут только от одного ошибочного подключения, а винты - сломаться при первом же пробном запуске.

• придумать (и самое главное - сделать экспериментальный образец) более удачной и легкой складывающейся конструкции рамы.
• выбрать наиболее оптимальные двигатели;
• разработать подвес для полезной нагрузки (камеры) и ДУ управление камерой и подвесом;

Как вы видите, я что-то стараюсь делать и делюсь со всеми этой информацией. Может в ней и нет ничего ценного, но это - моя работа. Я иду с нуля, как и многие другие, но надеюсь на коллективный разум форума и бывалых людей.
В конце концов мы можем получить фактически полный набор готовых заготовок из которых все смогут сотворить что-то по своему уму-разуму.
Тем не менее все споры также не бесполезны. Они дают уверенность в том или ином выборе, дают возможность посмотреть на свою работу со стороны.
Из этого проекта интересующиеся возьмут, что нужно - кто-то технические подробности, кто-то информацию и ссылки, кто-то - дельные советы. Но все зависит от нас самих - тех, кто будет размещать здесь информацию. А чудес не будет, если только мы сами их не сотворим.
Дальше я буду меньше кому-то что-то объяснять, т.к. это выглядит немного как оправдание, а мне оправдываться в общем-то не за что.

Да - могут квадрики висеть в любом объеме, там где-то выше Сергей свой ролик выкладывал…

Не нашёл, к сожалению.

И речь, не идет о стабильности позволяющей управлять ЛА, речь-то о способности “держать горизонт” (т.е. о единственном стабильном положении приведенном к горизонту), а этого флайбарлес делать по-моему не умеет…

Не понял, что значит “держать горизонт”? Если речь идёт о сохранении неизменного положения в пространстве, то именно для этого флайбарлесс и создан, а если речь идёт о НЕПОДВИЖНОСТИ, то тогда нужны акселерометры.

А вот с четвертым, я согласен со всем, кроме - надежности 😉 есть очень слабое звено - это серво!!!

Вот уж не соглашусь! Сервы сами по себе вполне надёжны, только не нужно превышать допустимые нагрузки на них. Если рассуждать с Вашей точки зрения, то вертолёты вообще нельзя запускать, т.к. всё управление ими осуществляется с помощью сервоприводов ведь опасность неуправляемого вертолёта куда выше, чем любой УФОшки.

нужно разрабатывать (или хотя бы повторить) конструкцию немецких контроллеров и их модификацией

Зачем? Есть тма тьмущая проверенных и недорогих контроллеров на любой ток в пределах 100А. В конце концов в разделе “Программы, схемы” есть многократно проверенный вариант самодельного регулятора, если очень хочется сделать самому.

• найти отечественное производство и заказать изготовление винтов разных размеров (для экспериментирования) по образцу немецких, а еще лучше - из карбона по образцу американских.

А не проще подобрать винты из совершенно немыслимого разнообразия предлагаемого в интернете. По большому счёту у винта по-моему два параметра: шаг и размер.
Я не критикую, а просто предлагаю варианты. Тема мне интересна, но сам я коптер я строить не собираюсь. Тем не менее, хочется видеть продвижение проекта, а зацикливаться на немецких комплектующих на мой взляд неразумно и это тормозит развитие проекта.

[QUOTE=MPetrovich;1264055]Не нашёл, к сожалению.

Вот ссылка на видео Сергея (botvoed) где его самодельный квадрокоптер летает в комнате - rcopen.com/forum/f6/topic138739

Про винты я написал, так как нигде не могу найти винтов одного размера, но “левых” и “правых” - вот в чем вопрос. Продаются винты только для одного направления.
Про контроллеры я написал, т.к. в продаже полно обычных контроллеров, но нет тех, которые работают по шине I2C.
Управляющую плату на основе микроконтроллера тоже можно разработать самому (это и есть одна из основных целей), но для этого у меня не хватает пока познаний, поэтому я и предлагаю работать на базе каких-то готовых решений и их модифицировать.

Про винты я написал, так как нигде не могу найти винтов одного размера, но “левых” и “правых” - вот в чем вопрос. Продаются винты только для одного направления.

Вот такие винты я купил под свой Russokopter
www.rctoys.com/…/RC-PARTS-APC-PROPELLERS.html

В комплекте два разнонаправленных пропеллера, заказывал кучу винтов на несколько человек любителей руссокоптеров.

Вот такие винты я купил под свой Russokopter
www.rctoys.com/…/RC-PARTS-APC-PROPELLERS.html

В комплекте два разнонаправленных пропеллера, заказывал кучу винтов на несколько человек любителей руссокоптеров.

Я имел ввиду, что не могу найти в магазинах в прямой продаже. В зарубежных интернет-магазинах их купить нет проблем. Примерно по той же цене они и продаются в немецком он-лайн магазине по квадрокоптеру. Купить их там проблем нет, но получаешь товар через 2-3 недели после заказа. Поэтому резонно стоит вопрос - а нельзя ли заказать изготовление этих винтов у нас в России? Не такое это сложное изделие.

[quote=AndrKolom;1264074]

Не нашёл, к сожалению.

Вот ссылка на видео Сергея (botvoed) где его самодельный квадрокоптер летает в комнате - rcopen.com/forum/f6/topic138739

Я думал, что Сергей - это AndrKolom, а камрад botvoed мне знаком по различным разработкам. Это монстр программирования, причём абсолютно не задирающий нос перед чайниками и готовый поделиться своими изобретениями.
Так вот, я спрашивал про квадрокоптер AndrKolom. Может он летать в кухне, как трикоптер америкосов? То, что у Сергея (botvoed) коптер может летать хоть в туалете, я и не сомневаюсь.

Про винты я написал, так как нигде не могу найти винтов одного размера, но “левых” и “правых” - вот в чем вопрос. Продаются винты только для одного направления.

Ниже человек уже дал ссылку на разнонаправленные винты.

Про контроллеры я написал, т.к. в продаже полно обычных контроллеров, но нет тех, которые работают по шине I2C.

А зачем им нужно работать именно по этому протоколу? Немцы то сделали так чтобы нельзя было к их процессору присандалить ничего, кроме их же переферии. Денег хотели побольше накосить и конкурентов отшить. А Вам то зачем покупаться на этот маркетинговый трюк?

Управляющую плату на основе микроконтроллера тоже можно разработать самому (это и есть одна из основных целей), но для этого у меня не хватает пока познаний, поэтому я и предлагаю работать на базе каких-то готовых решений и их модифицировать.

Возмите разработку Сергея, в конце концов. Зачем опять кормить немчуру? Они и без Вашего спонсирования как-нибудь переживут кризис.

[quote=MPetrovich;1264846]

Я думал, что Сергей - это AndrKolom, а камрад botvoed мне знаком по различным разработкам. Это монстр программирования, причём абсолютно не задирающий нос перед чайниками и готовый поделиться своими изобретениями.
Так вот, я спрашивал про квадрокоптер AndrKolom. Может он летать в кухне, как трикоптер америкосов? То, что у Сергея (botvoed) коптер может летать хоть в туалете, я и не сомневаюсь.

Ниже человек уже дал ссылку на разнонаправленные винты.

А зачем им нужно работать именно по этому протоколу? Немцы то сделали так чтобы нельзя было к их процессору присандалить ничего, кроме их же переферии. Денег хотели побольше накосить и конкурентов отшить. А Вам то зачем покупаться на этот маркетинговый трюк?

Возмите разработку Сергея, в конце концов. Зачем опять кормить немчуру? Они и без Вашего спонсирования как-нибудь переживут кризис.

Уважаемый MPetrovich!

Я очень уважаю Сергея и не имею особого желания кормить “немчуру”. Сергей отличный программист и профессионал в своем деле. На его форуме поставлены примерно те же задачи, что разрабатываются и в данной ветке. Если Вы внимательно посмотрите его форум, то увидите, что Сергей как раз и пошел по тому же пути, что и предложен здесь - он переработал и почистил немецкие платы, коды (выложенные, кстати, “немчурой” совершенно открыто) и создал свои платы и коды (кстати создал очень талантливо и хитроумно).
Но Сергей выкладывает только HEX файлы программного обеспечения основной платы и контроллеров двигателей, ссылаясь на то обстоятельство, что у него есть обязательства перед партнером. Это понятно и уважаемо. Но собственно кострукция контроллеров Сергеем взята за основу немецкая. И использует он немецкий переработанный код и, кстати, как раз шину I2C, как у немцев. Просто Сергей программист и он хорошо знает, что можно убрать, а что добавить в программном коде, чтобы оно работало. При этом он на своем форуме предлагает и платы и схемы контроллеров для всех.
Но, обращаю ваше внимание, что немцы (не смотря ни на какие их “обязательства”) выкладывают все материалы открыто, что позволяет в дальнейшем всем желающим изменять и улучшать код, а Сергей это не делает. Так в чем отличие - либо зависеть от немцев, либо зависеть от Сергея?
Но не может же все сводиться к тому, любим мы или ненавидим немцев??? Я думаю, что Сергей безумно благодарен им за выложенные материалы и отработанные идеи.
Весь мир живет и радуется, а мы все пытаемся найти каких-то виноватых.
Вы наверное не раз заходили на зарубежный форум по квадрокоптеру (ссылки есть в этой ветке), обратите внимание на каком высоком и уважительном друг к другу уровне идет общение. Все обсуждают, улучшают, модернизируют свои квадрокоптеры в полном согласии (и даже кооперации) с немцами.
Я считаю, что мы вполне способны (и Сергей это доказал), сделать что-то не хуже, чем квадрокоптер, но отрицать их положительный опыт ни в коем случае нельзя.
Я бы и не думал ничего особо ваять, если бы не трудности заказа и получения деталей от немцев, их достаточная дороговизна и все-таки недоработанность до конца.
А у Сергея таким как я еще учиться и учиться.

Не нашёл, к сожалению.

Не понял, что значит “держать горизонт”? Если речь идёт о сохранении неизменного положения в пространстве, то именно для этого флайбарлесс и создан, а если речь идёт о НЕПОДВИЖНОСТИ, то тогда нужны акселерометры.
Вот уж не соглашусь! Сервы сами по себе вполне надёжны, только не нужно превышать допустимые нагрузки на них. Если рассуждать с Вашей точки зрения, то вертолёты вообще нельзя запускать, т.к. всё управление ими осуществляется с помощью сервоприводов ведь опасность неуправляемого вертолёта куда выше, чем любой УФОшки.

Совершенно верно “держать горизонт” это и есть “держать горизонт”, т.е. приводить аппарат в горизонтальное положение и флайбарлесс этого делать не умеет! Вы сами же ответили упомянув про акселерометры! 😉
Про “ненадежность серво”, в какой конструкции вертолета, позвольте спросить, винт поворачивается вместе с силовой установкой и крепежной рамой? Нет естественно, я не о ОСПРИ иже с ним, хотя и там именно этот узел вызывает наибольшие нарекания у конструкторов… Ваш пример мягко говоря не подходит, т.к. обычные вертолеты имеют другую кинематическую схему, где большинство тяг и рычагов таки разгружены, за этим, как я понимаю, и существует АП (и АП, между прочим в действительности крайне уязвимый агрегат)…

Но Сергей выкладывает только HEX файлы программного обеспечения

А что нужно ещё?

кострукция контроллеров Сергеем взята за основу немецкая.

Конструкция - это схемотехника или как плата разведена и куда элементы припаяны?
У контроллера б/к двигателя главное - мозги, а все вых. каскады уже давным давно унифицированы.

Но, обращаю ваше внимание, что немцы (не смотря ни на какие их “обязательства”) выкладывают все материалы открыто, что позволяет в дальнейшем всем желающим изменять и улучшать код, а Сергей это не делает. Так в чем отличие - либо зависеть от немцев, либо зависеть от Сергея?

Да по-любому зывисимость будет, поскольку кроме Сергея никто (по крайней мере пока) не смог путёво разобраться в программе. По мне, так лучше пользоваться Сергеевыми наработками в программировании, а самому сосредоточится на механической части, поскольку пока Вы приблизитесь к уровню программирования Сергея, немало воды утечёт. Лучше распределить усилия по разным направлениям.

Весь мир живет и радуется, а мы все пытаемся найти каких-то виноватых.

Не понял к чему это?

А у Сергея таким как я еще учиться и учиться.

Неожиданная концовка после такого начала, но согласен на все сто!

Совершенно верно “держать горизонт” это и есть “держать горизонт”, т.е. приводить аппарат в горизонтальное положение и флайбарлесс этого делать не умеет! Вы сами же ответили упомянув про акселерометры!

Флайбарлесс для “держания горизонта” и создавался, а акселерометры нужны, чтобы зафиксироваться в одной точке.

Про “ненадежность серво”, в какой конструкции вертолета, позвольте спросить, винт поворачивается вместе с силовой установкой и крепежной рамой?

Нагрузки на сервы при увеличении шага ОР весьма существенны и к тому же они гораздо большего динамического диапазона, чем при той схеме, что стоит на трикоптере. Вертолёт ,скажем, при “отстреле” или “тик-таке” даёт такие нагрузки на серво, которых никогда не будет в трикоптере, поскольку он не предназначается для такого пилотажа. Задача серв в трикоптере всего лишь поддерживать заданное положение аппарата или ПЛАВНО перемещать его. С этими задачами сервы справяться с большим запасом.

Я не буду спорить, вопрос о флайбарлесс только в формулировках. Надеюсь, мы поняли друг друга. Вы более четко сформулировали…
…повторюсь, я не теоретезирую, я в повторял трикоптер с серво, и нагрузка там оказалась очень большой (гораздо большей) т.к. нужно не только изменить направление тяги, но и повернуть мотор с установкой относительно точки несовпадающей с осью вращения! Ко всему там серво всего одна, а у вертолетов их три или четыре работающих с микшированием, т.е. усилия распределяются между сразу всеми рулевыми машинками. И снова не понятен спор, получается, по-вашему, что добавление еще одного элемента управления и поворотного механизма увеличивает надежность? 😉

[QUOTE=MPetrovich;1265243]

А что нужно ещё?

Собственно код с комментариями, который можно модифицировать и понимать что и для чего.

Да по-любому зывисимость будет, поскольку кроме Сергея никто (по крайней мере пока) не смог путёво разобраться в программе. По мне, так лучше пользоваться Сергеевыми наработками в программировании, а самому сосредоточится на механической части, поскольку пока Вы приблизитесь к уровню программирования Сергея, немало воды утечёт. Лучше распределить усилия по разным направлениям.

Я и не предлагаю меня ждать, т.к. в этой области не высказывал своих особых познаний. Но между прочим, я готов оплатить работу программиста, а потом поделиться результатом со всеми бесплатно, правда пока никто не отозвался готовый для работы. У Сергея есть свой интерес, который не позволяет ему открыто делиться кодом.

Не понял к чему это?

Это к “маркетинговым хитростям”, “немчуры”, “кормить” и т.п. Весь мир с удовольствием пользуется результатами труда немцев, которые заслуженно их продают и никто не додумался выставлять им подобные обвинения, я считаю, что и мы не имеем никакого права. Не нравится - не покупай и не пользуйся результатами их труда.

Неожиданная концовка после такого начала, но согласен на все сто!

Хорошо, что вы согласны. Это мне сильно помогло. Но обожествлять Сергея я также не собираюсь. Если знающий человек использовал свои знания и изменил и улучшил чьи-то наработки, то он молодец, но ровно настолько, насколько вложил в это дело своего. При этом исключать заслуги других (в частности, немцев) также нельзя.
Вообще, я хотел обратить Ваше внимание, что форум у нас технический, а не нравственный. Выкладывайте свои наработки, будем обсуждать. Я, например, для отписи Вам оторвался от работы над подвесом камеры.

ОК, продолжу следить за темой и постараюсь больше не мешать.

ОК, продолжу следить за темой и постараюсь больше не мешать.

Надеюсь на помощь😁

Я же неоднократно писал что исходники выложу:),
просто хотел их в порядок привести 😃.
Торопите 😦 ПРИШЛОСЬ ВЫЛОЖИТЬ КАК ЕСТЬ на данный момент!

Сергей, а можно спросить отчего Вы для связи блока с контроллерами моторов не использовали обычный протокол РРМ? Ведь тогда можно было использовать стандартные авиамодельные контроллеры. Вы намеренно отсекаете использование стандартных запчастей или есть какая-то веская причина?

Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,
ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!
Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что
скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).
Все это не дает хорошего результата!
Микрокоптеровские регули простые как две копейки,
расщитанные на максимально адекватную отдачу мощности,с дыстрым апдейтом
данных через I2C!

Камрады, не пинайте сильно, но хочу предложить ещё одну схему трикоптера. Я понимаю, что сейчас уже метания по поводу поиска схемы уже прекратились и выбрана 6-ти винтовая схема. Однао, выложу свои мысли и может они кому-то пригодятся.
Итак: предлагагю к рассмотрению вариант трехвинтового коптера с двумя неподвижными “передними” винтами и одним подвижным “задним”. Передние винты имеют выкос в противоположные стороны для предотвращения закручивания аппарата, а задний винт управляет перемещением, отклоняясь в двух плоскостях. Для компенсации реактивного момента можно сделать передние винты разнонаправленного вращения, но мне какжется, что выкоса будет достаточно. Управление в горизотальной плоскости осуществляется задним винтом, а в вертикальной - изменением тяги всех трёх винтов.
На мой взгляд можно даже сделать задний винт поворотным только в одной плоскости - в поперечной - для осуществления поворотов вправо-влево. Наклон (тангаж) можно осуществлять изменением тяги заднего винта и перераспределением тяги двух передних винтов.
Схема по-моему довольно проста и количество моторов минимально, поэтому надёжность должна быть на высоте.

Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,

По-моему экспоненты и прочее задаётся в передатчике, а контроллер регуля тупо перерабатывает РРМ в обороты, отслеживая импульсы обратного тока обмоток.

ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!

Так это задаётся пользователем и можно ставить и не ставить. Также можно тайминг подбирать под нагрузку движков.

Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).

Мне кажется, что инерционность самих движков плюс инерционность винтов гораздо больше, чем задержка вызываемая скоростью передачи данных. Если Вы правы в своей оценке инерционности вносимой РРМ каналом, то каким образом тогда работают именитые автопилотные системы типа Хеликоманда? Или они не справляются со стабилизацией?

Пробывал обычные регуляторы, не катит!
У них обычно всякие экспоненты на кривые,
ограничение времени акселерации,плавные - мягкие старты!
Плюс тормознутость мрачная(апдейт в ППМ 50 герц в среднем, но это не значит что
скорость меняется адекватно - присутствуют задержки. В обычном полете не существенные а при балансинге не допустимые).
Все это не дает хорошего результата!
Микрокоптеровские регули простые как две копейки,
расщитанные на максимально адекватную отдачу мощности,с дыстрым апдейтом
данных через I2C!

По-моему, если на этих микрокоптеровских регуляторах поменять транзисторы на более мощные, то ничего больше менять не надо и они будут управлять более мощными моторами (при необходимости). Я где-то про это читал.