Трикоптер.
подскажите пожалуйста
Невнимательно вы читали эту тему, уже все освещалось, в т.ч. и в картинках!
спасибо, на второй картинке как у меня гироскопы
кстати, средняя которая сервой управляет, ее без азницы как повернуть? лишь бы горизонтально лежала? а то тут не поймешь который лучь хвостовой
кстати, средняя которая сервой управляет, ее без азницы как повернуть? лишь бы горизонтально лежала?
Все верно. Единственно что, она должна быть максимально близко к центру тяжести.
Леонид, гире, которая хвостом рулит совершенно по-боку центр тяжести и расположение в этом самом центре 😃
У меня вопрос, тут на схеме 4 гирика, а плата Капитана Кука использует только 3 гирика, ктож тогда управляет направлением? неврубаюсь
у безмозглых трикоптеров каждый луч держит своя гира, и еще одна держит хвост. у аппаратов с мозгами удержание происходит по 3-м осям. поэтому 3 вместо 4-х гироскопов.
Леонид, гире, которая хвостом рулит совершенно по-боку центр тяжести и расположение в этом самом центре
Э нет. “баба яга против”
По физике то да, а в реале…
Скорости то угловые разные будут, а гироскопы наши не идеальны, имеют чувствительность и разрешающую способность.
Но да, 5-10 сантиметров наверно не будут влиять ощутимо.
Э нет. “баба яга против”
По физике то да, а в реале…
Скорости то угловые разные будут,
Это с какого такого перепугу скорости угловые разными будут? не проясните??? 😃
Линейные-разные а угловые…
Совет - по возможности не покупайте CARDUINO V5, ну разве что если нет другого выбора. Предыдущие версии (V3 и V4) - были вполне даже ничего.
Сделана V5 очень дерьмово - с завода был непропай 12 ноги атмеги на плату (забил на это сразу, подумал сначала что дохлый вывод, ну или сам спалил случайно, бывает), а через время прямо в полете пропал контакт с 9 ногой атмеги. Пропаял атмегу, заработали обе ноги. Теперь вот думаю, что же отвалится в следующий раз…
Еще саму атмегу в V5 стали ставить в милиписечном корпусе с выводами размером с комариный нос - паять непросто если что.
Совет - по возможности не покупайте CARDUINO V5,
Хм, мне видимо повезло, две штуки работают как часы! А мега там действительно в микроскопическом корпусе!А что тогда брать то? Фридуину заказывать и ждать долго 😦
V4 были в neotoy, но кончились, может привезут еще!
Дык на V4 мега разве не 168я в отличае от V5 где стоит 328я?
Неа, и те и те бывают с атмегами как 168 так и 328.
Те что “Mem Duo” - на них 328, на обычных 168.
На счет несколько неудачных Carduino v.5 подписываюсь. У меня первая на заработала, не выдавала сигнал на pin11. Но ребята с carmonitor вошли в положение, поменяли, проверили новую на “все ли хорошо пропаено”. А есть разница для wiicoptera на чем он летает? на 168 или 328? Владислав, а как пропаял мелочь такую? Можно фотку глянуть?
Вот, нарулил пару патчей для своих нужд. Делюсь. Патченая прошивка TriWiiCopter v1.5
Что там нового:
- возможность регулировки отклонения руддера для включения/выключения моторов. По дефолту было “до упора” -
мне неудобно, потому что иногда мог причесать пропеллером землю. - Принудительное отключение хвостовой сервы (в режиме трикоптера) во время инициализации гироскопов/акселерометров.
По дефолту серва не отключалась, и могла прилично дрожать, что давало вибрации и сказывалось на качестве калибровки. - Поддержка аналоговых акселерометров.
Все новые настройки в самом начале файла:
#define BAZ_ARMING_YAW_MINCHECK 1450 // PPM для выключения моторов
#define BAZ_ARMING_YAW_MAXCHECK 1550 // PPM для включения моторов
#define BAZ_USE_ANALOG_ACC // Закомментируйте эту строку чтобы выключить поддержку аналоговых акселерометров.
Включенная поддержка аналоговых акселерометров с нунчаком несовместима.
#define BAZ_ANALOG_ACC_PITCH_PIN 1 // Аналоговая нога на Arduino для оси pitch. 0 = A0, 1= A1, и т.д.
#define BAZ_ANALOG_ACC_ROLL_PIN 0 // Аналоговая нога для оси roll
#define BAZ_ANALOG_ACC_YAW_PIN 2 // Аналоговая нога для оси Z
#define BAZ_ANALOG_ACC_GAIN 200 // Настройка чувствительности (процент от реального выходного сигнала с чипа акселерометра).
#define BAZ_ANALOG_ACC_MIDPOINT 511 // Средняя точка АЦП, не трогать )))
Чувствительность акселерометров в идеале надо подобрать такую, чтобы в GUI показывало от -200 до +200 при повороте коптера на 180 градусов. Больше ±200 делать не стоит. У меня от -130 до +130, держит горизонт идеально.
Все оригинальные настройки без изменений.
При перепрошивке калибровка и настройки не сбиваются.
господа у меня такая дилема- чтобы трикоптер нормально летал нужно первый столбик ставить порядка 2-3, если больше- начинает колбасить на ветру, но с такими маленькими значениями как будто без гироскопов…как быть? что то моя wiirdiuna плоховато летает
я тоже P_ROLL и P_PITCH с 4х убавил до 2.5, мой квадрик получше летать стал, а при 2х уже начинает его раскачивать. я правильно понимаю, что P отвечает за скорость реакции на изменение положения гир и акселерометра?
Владислав, а как пропаял мелочь такую? Можно фотку глянуть?
да там фоткать особенно нечего, внешне какая была такая и осталась. Только теперь пропаянная ))
Паяльник с тонким жалом, и пройтись по всем ногам атмеги.
если I до нуля снизить, то обороты моторов на квадрике полностью сравняются. типа I делает необходимую разницу в оборотах. Алекс так обьяснил, когда я задал ему вопрос, почему у меня на правом переднем и левом задним обороты в GUI меньше чем на остальных.
Гляньте, что Шакира навояла по поводу того, как надо настраивать виикоптер с нуля.
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1348268
народ, гиры НК401 имею бока скошенные, т.е. на ребре оно будет стоять чуть с уклоном, это имеет сильное значение?
попробовал подключить гиру, светодиод на нем загорается, на регуле мызука играет но инициализации нет 😦
как быть?
фотки платы (не моей)
adekamer.webs.com/apps/photos/album?albumid=108054…
схема
смотрите номер детали с номиналами на схеме и на плате
конденсаторы имеют полярность - внимание!
Для тех кто мучается вопросом что куда крутить.
Представьте, вы управляете элеронами самолета. У вас в голове встроенный ПИД. Так вот, самолет летит, у вас в руках штурвал, и перед глазами только “датчик горизонта”.
Поехали.
P - это в какой ПРОПОРЦИИ (насколько сильно) вы отклоняете ручку штурвала, в ответ на ОПРЕДЕЛЕННОЕ отклонение от горизонта.
Примеры:
Значение P=100; Самолет накренен 45 градусов влево - вы располагаете штурвал в положении 45 градусов вправо.
Значение P=100; Самолет накренен 10 градусов влево - вы располагаете штурвал в положении 10 градусов вправо.
Значение P=50; Самолет накренен 45 грудусов влево - вы располагаете штурвал в положении 22.5 градусов вправо.
Значение P=50; Самолет накренен 10 грудусов влево - вы располагаете штурвал в положении 5 градусов вправо.
Если значение P слишком большое, то начнутся колебания - потому что вы будете постоянно “переруливать”
Представим, вы нашли такое значение параметра P, когда еще нет колебаний (переруливаний), и в то же время работа элеронами достаточно эффективная чтобы достойно отвечать на порывы ветра. Но…
Если появляется какая-то постоянная внешняя сила (не ветер), которая заставляет самолет удерживаться в отклоненном состоянии (например все пассажиры пересели на левую сторону ))) параметра P уже недостаточно чтобы компенсировать крен - вам уже надо как-бы подтриммировать самолет. Поэтому ввели параметр I.
I - насколько сильнее вы отклоняете ручку штурвала, если с течением времени самолет не желает возвращаться в горизонт.
Ключевое слово - “с течением времени”.
Так как I “накапливается” все время пока самолет не вернулся в горизонт, появляется некая инерционность, т.е. даже при возврате в горизонт составляющая I будет продолжать действовать постепенно уменьшаясь, что выразится во временном крене в противоположную сторону.
Ну и остается параметр D…
D - это ваш друг Вася, который стоит рядом, тоже держит руки на вашем штурвале, и не дает вам его РЕЗКО дергать, т.е. смягчает и демпфирует ваши движения. D - это сила рук вашего Васи…
Процесс настройки …
D,I в ноль.
подбираем P. Это чувствительность, самое главное. Надо найти P на пределе возникновения колебаний, и затем чуть-чуть уменьшить.
теперь начинаем увеличивать I - по вкусу, но без фанатизма - его не должно быть очень много.
ну и последним подбираем D. D тоже не должно быть много. После увеличения D можно снова попробовать увеличить P.