Трикоптер.
Думаю об антивибрационном креплении моторов… Вчера попробовал резиновые прокладки для “советских” водопроводных кранов (с дыркой посередине), работают не идеально, приемлимо, но только если винты креплений не касаются трубок.
а что если сами сервы посадить на двух сторонний скотч тот который из пористой резины (так как это сделано у айркрафта), а моторы оставить в покое?!)
Трепещите, братья кетайцы, терь я тоже могу лучи круглые делать
примерно так я и представлял это крепление, Дим!)))) на самом деле другого решения при минимуме веса не дано! здорово!!! единственное, что меня смущает - это “ломкость сустава” (там где тонко-там и порвется) примыкания моторамы к лучу…
Спасибо!
Коллеги, меня посетила мыслЯ.
Давненько мы тут обсуждали влияние кол-ва об/в разных движков на стабильность мультикоптеров.
Пришли к выводу, что чем меньше об/в и меньше шаг винтов, тем выше стабильность и выше КПД электронных полетных стабилизаторов типа КК и пр. Кто участвовал в обсуждении и так знает, остальные могут воспользоваться поиском.
В продолжении этого посетила меня еще одна мыслишка. А ведь аналогичным образом будет влиять на стабильность и общее напряжение питания (кол-во банок аккумулятора).
Объясняю на пальцах :
Пример для полностью заряженых аккумуляторов. Я отдаю себе отчет, что Б/К двигатели меняют обороты не за счет изменения напряжения, но так легче привести пример. Т.к. ШИМ работает с полным напряжением питания, что естественно сказывается на работе ротора Б/К мотора.
Итак предположим: на выравнивание крена стабилизатору требуется изменить параметр газа на 1%. Значит для 3х банок это изменение на 12.6/100=0.126в. Аналогично для 2х банок этот параметр составит 8.4/100=0.084в.
Как видите, шаг изменения оборотов впрямую кратен кол-ву банок аккумулятора.
А это значит, что чем меньше питающие напряжение, тем плавнее работа полетных стабилизаторов и как следствие выше стабильность системы. Естественно при уменьшении банок падает тяга СУ, что придется компенсировать к примеру увеличением диаметра винта.
Результат - потребляемый ток больше, но система стабильнее, аппарат легче .
Мысль сырая, поэтому жду оппонентов для критики. Естественно помидора будет недостаточно, потребуется объяснение.
А можно ещё один глупый вопрос?
Изредко поподаются на глаза фотки где на одном луче стоят два мотора (пропелер в верх и в низ) понимаю что крутятся они в разные стороны.
Но на сколько это улучьшает характеристики и чем?
Но на сколько это улучьшает характеристики и чем?
вот что ответил на такой же вопрос гуру rcopen.com/forum/f123/topic130541/1924
toleg
Примного благодарен!
А сколько 401 гир надо для КУКа? Сколько выпаиваемых элементов в 1 гире?
Пример для полностью заряженых аккумуляторов. Я отдаю себе отчет, что Б/К двигатели меняют обороты не за счет изменения напряжения, но так легче привести пример. Т.к. ШИМ работает с полным напряжением питания, что естественно сказывается на работе ротора Б/К мотора. Итак предположим: на выравнивание крена стабилизатору требуется изменить параметр газа на 1%. Значит для 3х банок это изменение на 12.6/100=0.126в. Аналогично для 2х банок этот параметр составит 8.4/100=0.084в.
а мне тут же в голову пришла мысля что для 2х баночного аккумулятора это будет уже не 1% газа как для 3х баночного, или я не прав?
а мне тут же в голову пришла мысля что для 2х баночного аккумулятора это будет уже не 1% газа как для 3х баночного, или я не прав?
Для любого цифрового устройства существует определенное кол-во дискретных шагов от минимума до максимума. Это и будет 100%.
В данном случае кол-во этих шагов искусственно должно увеличится в 1,5 раза.
Что-то народ плохо реагирует на эту мысль.
Никого не интересует потенциальная возможность улучшить стабильность и уменьшить вес уже построенных мультикоптеров?
В принципе проверить легко при наличии летающего коптера, достаточно иметь дополнительно аккумулятор на 2 банки и набор винтов на 1-2 дюйма побольше.
Мысль сырая, поэтому жду оппонентов для критики. Естественно помидора будет недостаточно, потребуется объяснение.
…ради эксперимента попробовать конечно можно. Но многие этот же аккумулятор (тяговый) используют и для fpv, а там без 12В никуда, так как многие камеры и видеотрансмиттеры без 12В немогут жить!
никак не могу поднять свой трикоптер 😦
еще на полу он начинает скользить строго вправо
пытаюсь ручкой элеронов давать влево - правый лучь поднимается и трикоптер останавливается, а если дать газу то и взлетает сразу в сторону наклона.
все винты крутятся в одну сторону, хвостовой винт наклонен чуть вправа чтобы не разворачивало.
пробовал под правый луч подкладывать чтобы он чуть выше левого был, все равно соскальзывает вправо.
вообщем ровно взлетать никак не могу, крутил чувствительность 3х гироскопов с пульта - на ровность подлета не влияет
на видео ваших смотрю, у вас все красиво взлетает
Доброго времени суток, ничего незнаю о коптерах, решил сделать triwiicopter (который теперь multiwiicopter), затарился детальками и теперь меня мучают сомнения, а то ли я купил:
3x MYSTERY A2208-12 1800KV (banned link)
3x Mystery 30A ESC (banned link)
1x servo (2.1kg)
1x WiiMotion Plus (проверено, работает более-менее адекватно, синяя платка)
2x Seeeduino (обычная платка и mega)
2x 433 Mhz RF kit (больно хочется управлять не с пульта, а через комп или с собственного пульта на другой ардуинке)
внешено пока что это выглядит вот так: (кликабельно, линейки потом заменю на что то более приличное и прочное, не пинайте сразу)
И вот теперь вопросы к тем кто собирал MultiWiiCopter:
- местами пишут что ESC надо было брать синенькие, мол они пошустрее, а те что обычные не подойдут - так ли это? (еще есть вариант перепрошивки контроллеров от немцев qc-copter.de/wiki/index.php?title=Brushless-Regler…)
- не сильноваты ли моторы выбрал (требуется поднять груз около 300-500 г (не считая самого коптера (300-400г) и батареи (ориентировочно 300-400г)))?
- какие значения пихать и куда в скетче от мультивии? rcData? или еще кудато? пробовал туда пихать, в GUI значения меняются как надо - но незнаю точно нормально это всё или нет
- стартануть так и не удалось (версия 1.3 была правдо) - при включении моторчики попикали и всё, даже смена armed=1 в прошивке не помогла (не говоря уже про изменение параметров)
Коллеги, меня посетила мыслЯ.
Давненько мы тут обсуждали влияние кол-ва об/в разных движков на стабильность мультикоптеров.
Пришли к выводу, что чем меньше об/в и меньше шаг винтов, тем выше стабильность и выше КПД электронных полетных стабилизаторов типа КК и пр. Кто участвовал в обсуждении и так знает, остальные могут воспользоваться поиском.В продолжении этого посетила меня еще одна мыслишка. А ведь аналогичным образом будет влиять на стабильность и общее напряжение питания (кол-во банок аккумулятора).
И да и нет )) Мысль то правильная, но бесполезная на практике.
Уменьшая напряжение силовой батареи (кол-во банок) мы действительно уменьшаем минимальный шаг изменения оборотов двигателей. Однако, тот же эффект еще проще достигается выбором двигателей с меньшим kv (оборотов/В).
Еще, само по себе стремление таким образом улучшить точность изменения оборотов тоже имеет сомнительную пользу. Уменьшая обороты, необходимо применять бОльшие пропеллеры для достижения той-же тяги. А применяя бОлшие пропеллеры вся система начинает более чутко реагировать на изменение оборотов. И получается замкнутый круг.
эффект еще проще достигается выбором двигателей с меньшим kv (оборотов/В)
Согласен, правда в этом случае так же придется увеличивать диаметр винтов.
А применяя бОлшие пропеллеры вся система начинает более чутко реагировать на изменение оборотов.
А вот здесь спорно, так как увеличивая диаметр мы увеличиваем статическую тягу, а динамическая составляющая остается прежней, так как шаг остается прежний. Поэтому реакция системы должна остаться прежней и круг размыкается.
Я уже задавал вопрос такой тут: уменьшаем kv (или напряжение), увеличиваем диаметр винтов, увеличивая их вес и момент инерции.
Где пересекаются кривые “стабильности”? Т.е. насколько можно увеличить вес ротор-пропеллер, уменьшив обороты для достижения той же тяги?
я читер 😁
Я уже задавал вопрос такой тут: уменьшаем kv (или напряжение), увеличиваем диаметр винтов, увеличивая их вес и момент инерции.
Где пересекаются кривые “стабильности”? Т.е. насколько можно увеличить вес ротор-пропеллер, уменьшив обороты для достижения той же тяги?
Вес увеличивается минимально, инерция скорее всего даже уменьшится, т.к. при прежних оборотах увеличивается сопротивление бОльшего винта о воздух.
И вы забывате такую важную деталь, как резкое уменьшение веса аккумулятора, а это само по себе не маловажно. Чего кстати не добится уменьшением kv.
я читер 😁
Владислав, сильно снижать задержку чревато 😃 лучше оставить в районе 4000. Слова Алексафромперис 😃
инерция скорее всего даже уменьшится,
Инерция есть функция от массы и скорости, ничего более!
Пока просто никто не прикидывал разницы при разных пропеллерах.
Борьба с весом - дело такое… Вы сами прекрасно знаете, насколько стабильнее Tower, у которой вес сосредоточен внизу
Ну и вес аккумулятора на самом деле не уменьшится: для висения и полетов на протяжении некоторого промежутка времени все равно надо потратить определенную энергию, в грубом приближении - определенная мощность двигателей должна быть. Значит при уменьшении напряжения - надо увеличивать ток. Т.е. емкость аккумуляторов надо увеличивать. По мощности же 3S2200=1S6600=2S3300. А если токи будут совсем большие, то будут нужны большие С, что выльется в еще больший вес
лучше оставить в районе 4000
Пруфлинк? Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
Пруфлинк? Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
Время цикла чем достигается?
Задержкой #define INTERLEAVING_DELAY 3000, я поставил задержку 2000 при 400kHz и 3.3v и у меня время цикла с нунчаком 4000.
Ее можно и 1000 поставить, но успеет ли нунчак отработать и выдать результат за это время БОООЛЬШОЙ ВОПРОС, они ведь на одном адресе висят. Поищите по ветке MultiWii на rcgroups.
Борьба с весом - дело такое…
Убедили.
Вот еще бы поиграться с большими оборотами и малым шагом винтов. Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе.