Трикоптер.
Мысль сырая, поэтому жду оппонентов для критики. Естественно помидора будет недостаточно, потребуется объяснение.
…ради эксперимента попробовать конечно можно. Но многие этот же аккумулятор (тяговый) используют и для fpv, а там без 12В никуда, так как многие камеры и видеотрансмиттеры без 12В немогут жить!
никак не могу поднять свой трикоптер 😦
еще на полу он начинает скользить строго вправо
пытаюсь ручкой элеронов давать влево - правый лучь поднимается и трикоптер останавливается, а если дать газу то и взлетает сразу в сторону наклона.
все винты крутятся в одну сторону, хвостовой винт наклонен чуть вправа чтобы не разворачивало.
пробовал под правый луч подкладывать чтобы он чуть выше левого был, все равно соскальзывает вправо.
вообщем ровно взлетать никак не могу, крутил чувствительность 3х гироскопов с пульта - на ровность подлета не влияет
на видео ваших смотрю, у вас все красиво взлетает
Доброго времени суток, ничего незнаю о коптерах, решил сделать triwiicopter (который теперь multiwiicopter), затарился детальками и теперь меня мучают сомнения, а то ли я купил:
3x MYSTERY A2208-12 1800KV (banned link)
3x Mystery 30A ESC (banned link)
1x servo (2.1kg)
1x WiiMotion Plus (проверено, работает более-менее адекватно, синяя платка)
2x Seeeduino (обычная платка и mega)
2x 433 Mhz RF kit (больно хочется управлять не с пульта, а через комп или с собственного пульта на другой ардуинке)
внешено пока что это выглядит вот так: (кликабельно, линейки потом заменю на что то более приличное и прочное, не пинайте сразу)
И вот теперь вопросы к тем кто собирал MultiWiiCopter:
- местами пишут что ESC надо было брать синенькие, мол они пошустрее, а те что обычные не подойдут - так ли это? (еще есть вариант перепрошивки контроллеров от немцев qc-copter.de/wiki/index.php?title=Brushless-Regler…)
- не сильноваты ли моторы выбрал (требуется поднять груз около 300-500 г (не считая самого коптера (300-400г) и батареи (ориентировочно 300-400г)))?
- какие значения пихать и куда в скетче от мультивии? rcData? или еще кудато? пробовал туда пихать, в GUI значения меняются как надо - но незнаю точно нормально это всё или нет
- стартануть так и не удалось (версия 1.3 была правдо) - при включении моторчики попикали и всё, даже смена armed=1 в прошивке не помогла (не говоря уже про изменение параметров)
Коллеги, меня посетила мыслЯ.
Давненько мы тут обсуждали влияние кол-ва об/в разных движков на стабильность мультикоптеров.
Пришли к выводу, что чем меньше об/в и меньше шаг винтов, тем выше стабильность и выше КПД электронных полетных стабилизаторов типа КК и пр. Кто участвовал в обсуждении и так знает, остальные могут воспользоваться поиском.В продолжении этого посетила меня еще одна мыслишка. А ведь аналогичным образом будет влиять на стабильность и общее напряжение питания (кол-во банок аккумулятора).
И да и нет )) Мысль то правильная, но бесполезная на практике.
Уменьшая напряжение силовой батареи (кол-во банок) мы действительно уменьшаем минимальный шаг изменения оборотов двигателей. Однако, тот же эффект еще проще достигается выбором двигателей с меньшим kv (оборотов/В).
Еще, само по себе стремление таким образом улучшить точность изменения оборотов тоже имеет сомнительную пользу. Уменьшая обороты, необходимо применять бОльшие пропеллеры для достижения той-же тяги. А применяя бОлшие пропеллеры вся система начинает более чутко реагировать на изменение оборотов. И получается замкнутый круг.
эффект еще проще достигается выбором двигателей с меньшим kv (оборотов/В)
Согласен, правда в этом случае так же придется увеличивать диаметр винтов.
А применяя бОлшие пропеллеры вся система начинает более чутко реагировать на изменение оборотов.
А вот здесь спорно, так как увеличивая диаметр мы увеличиваем статическую тягу, а динамическая составляющая остается прежней, так как шаг остается прежний. Поэтому реакция системы должна остаться прежней и круг размыкается.
Я уже задавал вопрос такой тут: уменьшаем kv (или напряжение), увеличиваем диаметр винтов, увеличивая их вес и момент инерции.
Где пересекаются кривые “стабильности”? Т.е. насколько можно увеличить вес ротор-пропеллер, уменьшив обороты для достижения той же тяги?
я читер 😁
Я уже задавал вопрос такой тут: уменьшаем kv (или напряжение), увеличиваем диаметр винтов, увеличивая их вес и момент инерции.
Где пересекаются кривые “стабильности”? Т.е. насколько можно увеличить вес ротор-пропеллер, уменьшив обороты для достижения той же тяги?
Вес увеличивается минимально, инерция скорее всего даже уменьшится, т.к. при прежних оборотах увеличивается сопротивление бОльшего винта о воздух.
И вы забывате такую важную деталь, как резкое уменьшение веса аккумулятора, а это само по себе не маловажно. Чего кстати не добится уменьшением kv.
я читер 😁
Владислав, сильно снижать задержку чревато 😃 лучше оставить в районе 4000. Слова Алексафромперис 😃
инерция скорее всего даже уменьшится,
Инерция есть функция от массы и скорости, ничего более!
Пока просто никто не прикидывал разницы при разных пропеллерах.
Борьба с весом - дело такое… Вы сами прекрасно знаете, насколько стабильнее Tower, у которой вес сосредоточен внизу
Ну и вес аккумулятора на самом деле не уменьшится: для висения и полетов на протяжении некоторого промежутка времени все равно надо потратить определенную энергию, в грубом приближении - определенная мощность двигателей должна быть. Значит при уменьшении напряжения - надо увеличивать ток. Т.е. емкость аккумуляторов надо увеличивать. По мощности же 3S2200=1S6600=2S3300. А если токи будут совсем большие, то будут нужны большие С, что выльется в еще больший вес
лучше оставить в районе 4000
Пруфлинк? Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
Пруфлинк? Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
Время цикла чем достигается?
Задержкой #define INTERLEAVING_DELAY 3000, я поставил задержку 2000 при 400kHz и 3.3v и у меня время цикла с нунчаком 4000.
Ее можно и 1000 поставить, но успеет ли нунчак отработать и выдать результат за это время БОООЛЬШОЙ ВОПРОС, они ведь на одном адресе висят. Поищите по ветке MultiWii на rcgroups.
Борьба с весом - дело такое…
Убедили.
Вот еще бы поиграться с большими оборотами и малым шагом винтов. Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе.
Время цикла чем достигается? Задержкой #define INTERLEAVING_DELAY
Неверно. INTERLEAVING_DELAY - задержка между чтениями данных WMP и Nunchak.
#define INTERLEAVING_DELAY 3000 // interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config.
Общее время цикла обработки почти не зависит от этой задержки.
Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе
Увы, сам ищу готовые… F3P-шники давно на таких летают, но они делают пропеллеры сами. А нам все-таки ооочень желательно полное совпадение параметров всех пропеллеров, чего при кустарном производстве добиться сложно!
Неверно. INTERLEAVING_DELAY - задержка между чтениями данных WMP и Nunchak.
Общее время цикла обработки почти не зависит от этой задержки.
Я прекрасно знаю о чем говорит INTERLEAVING_DELAY 😃 По поводу зависит независит вы теоретически размышляете или сами экспериментировали и добились каких-то результатов? 😉 Давайте спросим как Владислав добился времени цикла в 2000?
вот так пока, лучше не получается. чувствительность для 3х гир в минимуме
без поломанных винтов не обошлось
у людей на 4х НК401 вот так
Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
именно 😃
увеличение частоты рефреша до ~500гц субъективно ощущается как будто коптеру под брюхо подставили штатив, причем пропали любые намеки на колебания!
Давайте спросим как Владислав добился времени цикла в 2000?
А история была такая.
Поиграв с WiiMulticoper я решил вообще отказаться от больной на мой взгляд идеи использовать i2c устройства - в силу тормознутости и нестабильности самой шины - и полностью переписал код под использование аналоговых датчиков 😃
Получился гибрид WiiMultiCopter и KKcontroller, который вобрал в себя плюсы обоих платформ - скорость отработки со стабильностью KKcontroller и простоту изготовления с автогоризонтом от WiiCopter
Владислав, поделитесь схемой подключения и кодом? 😃
Аппарат отличается от Wii и от KK, если будет интерес то нарисую полную схему. Надо бы еще на улице энто хорошенько погонять.
Вот такой получился прототип IMU 😃
Красота то какая 😃
А от WMP+ почему отказались или изначально не было?
Не выложите код? хочется посмотреть для самообразования так сказать Ж)
Вы видели датчики на WMP? 😃 Такое паять у меня просто не хватило духа. А hk401b идеальный вариант - внутри есть легко отделяемая малюсенькая плата датчика с полным обвесом и очень удобными площадками под припайку проводов. Стабилизатор на 3В из этого гироскопа тоже оказался весьма кстати.
Код выложу, но сперва все равно - полноценный облет на улице. Во избежание, так сказать 😃
ps. Знатоки, а существует ли простая и надежная конструкция складной рамы под квадрик?
Народ выручайте!
Не могу настроить КК 😦
подключаю у приемнику каналы как указано на плате, но отзывается на газ правый стик и то газ в реверсе.