Трикоптер.
Доброго времени суток, ничего незнаю о коптерах, решил сделать triwiicopter (который теперь multiwiicopter), затарился детальками и теперь меня мучают сомнения, а то ли я купил:
3x MYSTERY A2208-12 1800KV (banned link)
3x Mystery 30A ESC (banned link)
1x servo (2.1kg)
1x WiiMotion Plus (проверено, работает более-менее адекватно, синяя платка)
2x Seeeduino (обычная платка и mega)
2x 433 Mhz RF kit (больно хочется управлять не с пульта, а через комп или с собственного пульта на другой ардуинке)
внешено пока что это выглядит вот так: (кликабельно, линейки потом заменю на что то более приличное и прочное, не пинайте сразу)
И вот теперь вопросы к тем кто собирал MultiWiiCopter:
- местами пишут что ESC надо было брать синенькие, мол они пошустрее, а те что обычные не подойдут - так ли это? (еще есть вариант перепрошивки контроллеров от немцев qc-copter.de/wiki/index.php?title=Brushless-Regler…)
- не сильноваты ли моторы выбрал (требуется поднять груз около 300-500 г (не считая самого коптера (300-400г) и батареи (ориентировочно 300-400г)))?
- какие значения пихать и куда в скетче от мультивии? rcData? или еще кудато? пробовал туда пихать, в GUI значения меняются как надо - но незнаю точно нормально это всё или нет
- стартануть так и не удалось (версия 1.3 была правдо) - при включении моторчики попикали и всё, даже смена armed=1 в прошивке не помогла (не говоря уже про изменение параметров)
Коллеги, меня посетила мыслЯ.
Давненько мы тут обсуждали влияние кол-ва об/в разных движков на стабильность мультикоптеров.
Пришли к выводу, что чем меньше об/в и меньше шаг винтов, тем выше стабильность и выше КПД электронных полетных стабилизаторов типа КК и пр. Кто участвовал в обсуждении и так знает, остальные могут воспользоваться поиском.В продолжении этого посетила меня еще одна мыслишка. А ведь аналогичным образом будет влиять на стабильность и общее напряжение питания (кол-во банок аккумулятора).
И да и нет )) Мысль то правильная, но бесполезная на практике.
Уменьшая напряжение силовой батареи (кол-во банок) мы действительно уменьшаем минимальный шаг изменения оборотов двигателей. Однако, тот же эффект еще проще достигается выбором двигателей с меньшим kv (оборотов/В).
Еще, само по себе стремление таким образом улучшить точность изменения оборотов тоже имеет сомнительную пользу. Уменьшая обороты, необходимо применять бОльшие пропеллеры для достижения той-же тяги. А применяя бОлшие пропеллеры вся система начинает более чутко реагировать на изменение оборотов. И получается замкнутый круг.
эффект еще проще достигается выбором двигателей с меньшим kv (оборотов/В)
Согласен, правда в этом случае так же придется увеличивать диаметр винтов.
А применяя бОлшие пропеллеры вся система начинает более чутко реагировать на изменение оборотов.
А вот здесь спорно, так как увеличивая диаметр мы увеличиваем статическую тягу, а динамическая составляющая остается прежней, так как шаг остается прежний. Поэтому реакция системы должна остаться прежней и круг размыкается.
Я уже задавал вопрос такой тут: уменьшаем kv (или напряжение), увеличиваем диаметр винтов, увеличивая их вес и момент инерции.
Где пересекаются кривые “стабильности”? Т.е. насколько можно увеличить вес ротор-пропеллер, уменьшив обороты для достижения той же тяги?
я читер 😁
Я уже задавал вопрос такой тут: уменьшаем kv (или напряжение), увеличиваем диаметр винтов, увеличивая их вес и момент инерции.
Где пересекаются кривые “стабильности”? Т.е. насколько можно увеличить вес ротор-пропеллер, уменьшив обороты для достижения той же тяги?
Вес увеличивается минимально, инерция скорее всего даже уменьшится, т.к. при прежних оборотах увеличивается сопротивление бОльшего винта о воздух.
И вы забывате такую важную деталь, как резкое уменьшение веса аккумулятора, а это само по себе не маловажно. Чего кстати не добится уменьшением kv.
я читер 😁
Владислав, сильно снижать задержку чревато 😃 лучше оставить в районе 4000. Слова Алексафромперис 😃
инерция скорее всего даже уменьшится,
Инерция есть функция от массы и скорости, ничего более!
Пока просто никто не прикидывал разницы при разных пропеллерах.
Борьба с весом - дело такое… Вы сами прекрасно знаете, насколько стабильнее Tower, у которой вес сосредоточен внизу
Ну и вес аккумулятора на самом деле не уменьшится: для висения и полетов на протяжении некоторого промежутка времени все равно надо потратить определенную энергию, в грубом приближении - определенная мощность двигателей должна быть. Значит при уменьшении напряжения - надо увеличивать ток. Т.е. емкость аккумуляторов надо увеличивать. По мощности же 3S2200=1S6600=2S3300. А если токи будут совсем большие, то будут нужны большие С, что выльется в еще больший вес
лучше оставить в районе 4000
Пруфлинк? Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
Пруфлинк? Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
Время цикла чем достигается?
Задержкой #define INTERLEAVING_DELAY 3000, я поставил задержку 2000 при 400kHz и 3.3v и у меня время цикла с нунчаком 4000.
Ее можно и 1000 поставить, но успеет ли нунчак отработать и выдать результат за это время БОООЛЬШОЙ ВОПРОС, они ведь на одном адресе висят. Поищите по ветке MultiWii на rcgroups.
Борьба с весом - дело такое…
Убедили.
Вот еще бы поиграться с большими оборотами и малым шагом винтов. Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе.
Время цикла чем достигается? Задержкой #define INTERLEAVING_DELAY
Неверно. INTERLEAVING_DELAY - задержка между чтениями данных WMP и Nunchak.
#define INTERLEAVING_DELAY 3000 // interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config.
Общее время цикла обработки почти не зависит от этой задержки.
Жаль нет винтов типа 8х2 или в этом духе
Увы, сам ищу готовые… F3P-шники давно на таких летают, но они делают пропеллеры сами. А нам все-таки ооочень желательно полное совпадение параметров всех пропеллеров, чего при кустарном производстве добиться сложно!
Неверно. INTERLEAVING_DELAY - задержка между чтениями данных WMP и Nunchak.
Общее время цикла обработки почти не зависит от этой задержки.
Я прекрасно знаю о чем говорит INTERLEAVING_DELAY 😃 По поводу зависит независит вы теоретически размышляете или сами экспериментировали и добились каких-то результатов? 😉 Давайте спросим как Владислав добился времени цикла в 2000?
вот так пока, лучше не получается. чувствительность для 3х гир в минимуме
без поломанных винтов не обошлось
у людей на 4х НК401 вот так
Чем меньше время цикла, тем точнее мозги отрабатывают!
На картинке то не задержка, а время цикла обработки
именно 😃
увеличение частоты рефреша до ~500гц субъективно ощущается как будто коптеру под брюхо подставили штатив, причем пропали любые намеки на колебания!
Давайте спросим как Владислав добился времени цикла в 2000?
А история была такая.
Поиграв с WiiMulticoper я решил вообще отказаться от больной на мой взгляд идеи использовать i2c устройства - в силу тормознутости и нестабильности самой шины - и полностью переписал код под использование аналоговых датчиков 😃
Получился гибрид WiiMultiCopter и KKcontroller, который вобрал в себя плюсы обоих платформ - скорость отработки со стабильностью KKcontroller и простоту изготовления с автогоризонтом от WiiCopter
Владислав, поделитесь схемой подключения и кодом? 😃
Аппарат отличается от Wii и от KK, если будет интерес то нарисую полную схему. Надо бы еще на улице энто хорошенько погонять.
Вот такой получился прототип IMU 😃
Красота то какая 😃
А от WMP+ почему отказались или изначально не было?
Не выложите код? хочется посмотреть для самообразования так сказать Ж)
Вы видели датчики на WMP? 😃 Такое паять у меня просто не хватило духа. А hk401b идеальный вариант - внутри есть легко отделяемая малюсенькая плата датчика с полным обвесом и очень удобными площадками под припайку проводов. Стабилизатор на 3В из этого гироскопа тоже оказался весьма кстати.
Код выложу, но сперва все равно - полноценный облет на улице. Во избежание, так сказать 😃
ps. Знатоки, а существует ли простая и надежная конструкция складной рамы под квадрик?
Народ выручайте!
Не могу настроить КК 😦
подключаю у приемнику каналы как указано на плате, но отзывается на газ правый стик и то газ в реверсе.
А какая аппраптура?
JR 9-ка
может не то смотрю?
www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=manual