Трикоптер.
Григорий, ну что вы право =) как будто кроме уважаемого Тимофея никто не делает телеметрию. у меня задача пройти по точкам. пока с камерой и телеметрией, потом самостоятельно. плата SK-MNUC950 (компании стартеркит.ру) ядро ARM926, операционка QNX6.3.2 =), радиоканал на 430 мгц, GPS, инклинометры, все дела.
Григорий, ну что вы право =) как будто кроме уважаемого Тимофея никто не делает телеметрию. .
Я же только спросил, я тоже знаю стороних производителей. А увас аллергия на Тимовскую продукцию?=) А зачем вам такие стратегические задачи на трикоптере, если несекрет?=))
Тимофей - просто умница и молодец. 73! ему =)
нормальная стратегическая задача - разбомбить сфотографировать заданную точку. в автоматическом режиме. вообще задача для самолета - тренера - планера, но отлаживаться ИМХО проще во дворе на трикоптере.
Коллеги , а кто где покупает винты обратного вращения ? как они маркируются в интернет- магазинах ?
Буковкой P (pusher) или CW (clockwise) или Counter Rotating
А как в отличии 2х лопастных 3 х лопастные ведут себя? Хуже или терпимо(если учитываеться нужный шаг под двигатель)?
в отсутсвтии 2лопастный другого направления достал 3 лопастные, тяги намного меньше, газу раза в два надо больше давать, становится менее устойчивым, а за счет того что оборотов дается больше то и трикоптер начинает сильнее разворачивать.
если кто то найдет дешевые винты левого и правого направления буду премного благодарен. в пилотаже по 160р покупать кощунство
кстати пушер и винты правого вращения разные вещи
у пушеров шаг винта максимальный ближе к центру винта, а винты правого направления имеют наибольший шаг в середине лопасти, но крутятся в обратную сторону, кстати говоря пушеры имеют обычное левое вращение, но другое строение дабы иметь более высокую эффективностьнаходясь за мотором, заодно обдувая его
А как в отличии 2х лопастных 3 х лопастные ведут себя? Хуже или терпимо(если учитываеться нужный шаг под двигатель)?
Я не заметил разницы, просто если вместо 2-лопастных брать 3-лопастные при том же шаге можно сэкономить один дюйм диаметра. Грубо говоря 9 дюймовый 2х лопастный равняется 8 дюймовому 3х лопастному при равной тяге. в остальном разницы нет, даже гироскопический момент примерно одинаков.
в отсутсвтии 2лопастный другого направления достал 3 лопастные, тяги намного меньше, газу раза в два надо больше давать, становится менее устойчивым, а за счет того что оборотов дается больше то и трикоптер начинает сильнее разворачивать.
если кто то найдет дешевые винты левого и правого направления буду премного благодарен. в пилотаже по 160р покупать кощунство
Я беру тут www.cnc-modellsport.de/product_info.php?cPath=36_1…
Ребят а что если от Ламы изпользовать винты? Там и дешево и соосность присутствует!
Тогда будет ненадежный привод на пропеллеры.
На рцгрупсах видел и реализацию соосных ВИШ, аццкая конструкция, надо отметить.
Ребят а что если от Ламы изпользовать винты? Там и дешево и соосность присутствует!
С неплохим результатом использовал. Но делай надежное крепление, чтобы не проскальзывало на валу.
Были частыми случаи когда “винт” улетал. Вроде и пластиковая контр-шайба, а “левую” гайку свинчивает.
Но в случае со складным коптером - вариант.
Спасибо Александр!
Да всегда пожалуйста… Намучался уже 😃
Если честно, я не понимаю - а почему игнорируете тему с RussoCopter-ом или же более доступным TriWiiKopter-ом. Fmkit на второй странице давал наводку.
Ничего сложного в плане электроники - купите adruino, wii motion (если остались деньги то и nunchak), регулей (кол-во на усмотрение), моторов и у вас готов аппарат. Там уже фильтр Кальмана применяется вместо “квадратов”. Нет GPS и прочей ерунды, но на гироскопах вы этого тоже не имеете. В исходнике есть ссылка на реализацию фильтра Кальмана. Один чел даже сделал себе headtracker с применением его для симуляторв MFS 😃
Есть неплохая GUI.
ну здесь вариант что не получится трикоптер- запчасти пригодятся на самолетах, если захватит то и выкладывать денежки дальше.
мой взлетел на 30 см, и вполне адекватно управлялся, но так как я ссыкло то дальше экспериментировать не стал, пятачок в комнате 1.5 на 1.5 все таки ничтожно мал. опять же никак не могу сделать хвостовой ротор нормально. все через ж получается. надо с мыслями собраться.
осталось отрегулировать чувствительность и можно летать, надеюсь завтра получится заснять видео
Руссокоптер проект замечательный, но выходит дороже, жду зп, скорее всего и буду заказывать, а пока на этом потренируюсь
А я хочу заставить сначала это полететь, потом если соберусь - сделаю KKcontroller …
Я все настроил (кроме чувствительности гироскопов конечно же!), адекватно начинает подниматься, но как только отрывается от пола - начинает скользить на воздушной подушке куда угодно. Дальше не поднимал, места нет в квартире вообще на скольжения боковые…
Что плохо - пока не получается настроить регуляторы при включении одинаково. Уж не знаю причин, но левый передний стартует немного позже остальных двух когда даешь газу… По монитору - идут ровно все 3 канала газа.
Рискнул, запустил как соосник: больше газа, чтобы подпрыгнул.
Подлетел, пару секунд повисел, потом я его опустил… Успел заметить, что управляется и держит горизонталь.
расход газа калибровали? без гироскопов перед включением дать полный газ, включить, дождаться писка и газ отпустить на минимум до момента иницаилизации.
далее с гирами смотреть на обороты.
кстати прямо над полом висеть сложно из за подушки его таскает туда обратно, поднимитесь сантиметров на 30-50, висение будет заметно ровнее
Конечно калибрую регуляторы!
Даже отдельный “полетный режим” сделал для калибровки - у меня максимальное отклонение ручки газа выдает -60…+60 при максимуме в -100…+100 при полном отклонении стика элерона/элеватора. Т.е. полное отклонение газа на, например, регуляторе хвоста выдаст +60, а если элеватор отклонить полностью, то выдаст как раз +100. Проверено на мониторе… Поэтому отдельный полетный режим сделал по 1,2 и 6 каналу (выходы на гиро-регуляторы) как полностью зависимые от канала газа. При этом 3 и 5 канал оставил как и в “нормальном” режиме - на крутилках.
Только вот 401 гиры выдают PPM с приемника после окончания калибровки, поэтому включаю питание при максимальном газе в “калибровочном режиме”, жду инициализации гироскопов, регуляторы пищат, что поймали максимальный газ, перевожу стик в самый низ - и можно лететь…
Посмотрел обороты. При одинаковых сигналах с приемника (винты только начинают крутиться) получаю (лево-право-хвост) 3600-3800-3800 оборотов. Что забавно - взлетает все равно ровно, не заваливаясь влево-вперед. Хотя аккум временно разместил как раз спереди, нарушив центровку.
Не помню где читал, кто-то на форуме дал совет по настройке всякого рода коптеров. Идеально настройку производить на металической или какой либо другой сетке, поднятой над землей на расстоянии около 1 метра. В этом случае модель не встает при взлете на подушку, а сразу летит, даже оторвавшсиь от сетки хоть на несколько сантиметров.
Удобно настраивать и не страшно уронить. Проверить возможности не было. Хотя та же рабица или может даже деревянная решетка есть у многих.
Пробовал просто с табуретки, но модель сваливается с нее - отказался.
P.S. Никогда не привязывайте модель на веревки, ни к чему хорошему это не приведет.