Трикоптер.
Сегодня тоже пробовол различные варианты в передатчике,которые предлагают америкосы, но приследует одна и таже ХРЕНЬ - закручивает вправо.
Здесь кажись с кандачка не пройдет,нужно углубленно изучать вертолетную матчасть.
Вправо закручивает из-за того, что все роторы вращаются в одну сторону.
Видимо надо делать аналог вертолетной предкомпенсации - изначально устанавливать хвостовой ротор под углом для нейтрализации закручивания.
С другой стороны, гироскоп в режиме удержания должен парировать этот эффект…
С другой стороны, гироскоп в режиме удержания должен парировать этот эффект…
Или гира не в удержании, или инициализировалась она после старта модели.
Вправо закручивает из-за того, что все роторы вращаются в одну сторону.
Видимо надо делать аналог вертолетной предкомпенсации - изначально устанавливать хвостовой ротор под углом для нейтрализации закручивания.
С другой стороны, гироскоп в режиме удержания должен парировать этот эффект…
Все именно так, хвостовой ротор изначально должен быть наклонен вправо. Не надейтесь, что гироскоп вытащит. Гироскоп способен компенсировать малые временные отклонения, а не постоянные.
Рекомендую следующую методу:
- дайте газ, пока аппарат не приподнимется над землей на 5-15см, в этом случае он встанет на воздушную подушку, что не даст ему опрокинуться, даже если у вас не все настроено. Надо, чтобы было немного места по сторонам, чтобы успеть сбросить газ, в случае резкого ухода модели в сторону.
- модель закрутится вправо
- посадите модель и физически или триммерами сдвиньте хвостовой ротор вправо.
Далее снова к пункту 1 и так пока модель не перестанет вращаться или даже начнет вращаться в противоположную сторону, ну в этом случае догадаетесь сами, что делать.
Далее настройки кренов, тут все как в вертолете, куда кренимся, там добавляем газ триммером или убавляем с противоположной стороны от крена.
Если колбасит, работаем с чувствительностью гироскопов.
Все ИМХО, просто делюсь собственным опытом.
Григорий, ну что вы право =) как будто кроме уважаемого Тимофея никто не делает телеметрию. у меня задача пройти по точкам. пока с камерой и телеметрией, потом самостоятельно. плата SK-MNUC950 (компании стартеркит.ру) ядро ARM926, операционка QNX6.3.2 =), радиоканал на 430 мгц, GPS, инклинометры, все дела.
Григорий, ну что вы право =) как будто кроме уважаемого Тимофея никто не делает телеметрию. .
Я же только спросил, я тоже знаю стороних производителей. А увас аллергия на Тимовскую продукцию?=) А зачем вам такие стратегические задачи на трикоптере, если несекрет?=))
Тимофей - просто умница и молодец. 73! ему =)
нормальная стратегическая задача - разбомбить сфотографировать заданную точку. в автоматическом режиме. вообще задача для самолета - тренера - планера, но отлаживаться ИМХО проще во дворе на трикоптере.
Коллеги , а кто где покупает винты обратного вращения ? как они маркируются в интернет- магазинах ?
Буковкой P (pusher) или CW (clockwise) или Counter Rotating
А как в отличии 2х лопастных 3 х лопастные ведут себя? Хуже или терпимо(если учитываеться нужный шаг под двигатель)?
в отсутсвтии 2лопастный другого направления достал 3 лопастные, тяги намного меньше, газу раза в два надо больше давать, становится менее устойчивым, а за счет того что оборотов дается больше то и трикоптер начинает сильнее разворачивать.
если кто то найдет дешевые винты левого и правого направления буду премного благодарен. в пилотаже по 160р покупать кощунство
кстати пушер и винты правого вращения разные вещи
у пушеров шаг винта максимальный ближе к центру винта, а винты правого направления имеют наибольший шаг в середине лопасти, но крутятся в обратную сторону, кстати говоря пушеры имеют обычное левое вращение, но другое строение дабы иметь более высокую эффективностьнаходясь за мотором, заодно обдувая его
А как в отличии 2х лопастных 3 х лопастные ведут себя? Хуже или терпимо(если учитываеться нужный шаг под двигатель)?
Я не заметил разницы, просто если вместо 2-лопастных брать 3-лопастные при том же шаге можно сэкономить один дюйм диаметра. Грубо говоря 9 дюймовый 2х лопастный равняется 8 дюймовому 3х лопастному при равной тяге. в остальном разницы нет, даже гироскопический момент примерно одинаков.
в отсутсвтии 2лопастный другого направления достал 3 лопастные, тяги намного меньше, газу раза в два надо больше давать, становится менее устойчивым, а за счет того что оборотов дается больше то и трикоптер начинает сильнее разворачивать.
если кто то найдет дешевые винты левого и правого направления буду премного благодарен. в пилотаже по 160р покупать кощунство
Я беру тут www.cnc-modellsport.de/product_info.php?cPath=36_1…
Ребят а что если от Ламы изпользовать винты? Там и дешево и соосность присутствует!
Тогда будет ненадежный привод на пропеллеры.
На рцгрупсах видел и реализацию соосных ВИШ, аццкая конструкция, надо отметить.
Ребят а что если от Ламы изпользовать винты? Там и дешево и соосность присутствует!
С неплохим результатом использовал. Но делай надежное крепление, чтобы не проскальзывало на валу.
Были частыми случаи когда “винт” улетал. Вроде и пластиковая контр-шайба, а “левую” гайку свинчивает.
Но в случае со складным коптером - вариант.
Спасибо Александр!
Да всегда пожалуйста… Намучался уже 😃
Если честно, я не понимаю - а почему игнорируете тему с RussoCopter-ом или же более доступным TriWiiKopter-ом. Fmkit на второй странице давал наводку.
Ничего сложного в плане электроники - купите adruino, wii motion (если остались деньги то и nunchak), регулей (кол-во на усмотрение), моторов и у вас готов аппарат. Там уже фильтр Кальмана применяется вместо “квадратов”. Нет GPS и прочей ерунды, но на гироскопах вы этого тоже не имеете. В исходнике есть ссылка на реализацию фильтра Кальмана. Один чел даже сделал себе headtracker с применением его для симуляторв MFS 😃
Есть неплохая GUI.
ну здесь вариант что не получится трикоптер- запчасти пригодятся на самолетах, если захватит то и выкладывать денежки дальше.
мой взлетел на 30 см, и вполне адекватно управлялся, но так как я ссыкло то дальше экспериментировать не стал, пятачок в комнате 1.5 на 1.5 все таки ничтожно мал. опять же никак не могу сделать хвостовой ротор нормально. все через ж получается. надо с мыслями собраться.
осталось отрегулировать чувствительность и можно летать, надеюсь завтра получится заснять видео
Руссокоптер проект замечательный, но выходит дороже, жду зп, скорее всего и буду заказывать, а пока на этом потренируюсь
А я хочу заставить сначала это полететь, потом если соберусь - сделаю KKcontroller …
Я все настроил (кроме чувствительности гироскопов конечно же!), адекватно начинает подниматься, но как только отрывается от пола - начинает скользить на воздушной подушке куда угодно. Дальше не поднимал, места нет в квартире вообще на скольжения боковые…
Что плохо - пока не получается настроить регуляторы при включении одинаково. Уж не знаю причин, но левый передний стартует немного позже остальных двух когда даешь газу… По монитору - идут ровно все 3 канала газа.