Трикоптер.
доделал поворотный узел
нормально по отклонениям? или мало?
да куда больше то
ты 25см профиль с ГЛБ решил на трешку использовать? 😃
да куда больше то
ну малоли, у меня летающего трикоптера не было =) для multiwii надо какие то настройки делать? при включении серва стоит прямо, вращаю платку туда/сюда - серва ходит туда/сюда, на стик yaw реагирует, отклоняясь в ту же сторону (если с хвоста смотреть) но стик чуток не доходит до предела, а у механизма уже закончился ход, сама серва молчит, если не мучать датчики, аппу и не пытаться руками мотор сдвинуть
ты 25см профиль с ГЛБ решил на трешку использовать?
не совсем - у меня до этого профиль был уже, а тот что с глб пытаюсь продать на местных форумах, но наверное забью - давно мини CNC хочу сделать (не супер-пупер, но чтобы че нить пилить/сверлить удобнее и не большое) и все детали есть, кроме корпуса =)
По поводу отклонений сервы на хвосте - главное чтобы был свободный механический ход от 1000 до 2000мс. Иначе при процессе настройки стаба есть вероятность сжечь серву, если она встанет в край (в 1000 или в 2000). Либо отсоединять серву при первичной настройке стаба, если ход меньше чем диапазон 1000-2000.
PS. Сжёг одну серву на 4кг за 20$ после того как подключил CopterControl и не отключил серву, а так как механически узел умел только 1100-1900мс, то зависнув в крае на 1 минуту из сервы вышло красивое маленькое облачко густого белого дыма. 😃
Крестовина под моторчиком, похоже, лишняя…😃
главное чтобы был свободный механический ход от 1000 до 2000мс
нет такого, в multiwii вроде ограничения стоят, надо будет подправить под свою механику
Крестовина под моторчиком, похоже, лишняя…
нет, 2 болта от крестовины в мотор и еще 2 через белую пластмаску и крестовину + вместо шайбы - лень было болты срезать
А прямо через пластмасску в мотор?
Вот так, например, мой коллега сделал
Вот так, например, мой коллега сделал
вот у меня тоже самое, только еще через крестовину (2 болта) и сама крестовина к мотору (другие 2 болта)
Вот я и говорю, что крестовина получается лишняя. Мотор крепится к пластиковой “качалке” только двумя винтами. Два других крепят только крестовину к мотору.
А я решил опустить “качалку”, чтоб моторы были в одном уровне по высоте. Скорей всего это ерунда, но чё-та захотелось как надо… 😃
что крестовина получается лишняя.
не совсем, ну да ладно =)
но чё-та захотелось как надо…
как надо это имхо когда ось вращения максимально близко к плоскости винта
не совсем, ну да ладно =)
Ну что Вы, я совершенно не настаиваю.😃 Просто хотел чуть поэкономить на крестовинах и винтах, да и за эстетику порадел… 😉
как надо это имхо когда ось вращения максимально близко к плоскости винта
И это тоже верно… Но я говорил о том, что в идеале желательно, чтобы плоскости вращения пропеллеров лежали в одной плоскости.
совершил первые подлёты с трикоптером по технологии шведа с rcexplorer.se/projects/…/tricopterv25.html
сетап трикоптера и комментарии:
-
сосновые рейки 9.5Х9.5Х9.5 (покупал в техноспорт2000 на полежаевке) пилил пополам, лучи по 46,5см
-
рама из фольгированного текстолита из quartz1.com (по сравнению с чип и дипом - божеская цена) плату травил хлористым железом купленным за 60р там же, сразу скажу что оно слабенькое и нужно брать большую банку за 100р (пришлось покупать в чип и дипе за 160р - оно злое) будете травить - осторожно! не выливайте в унитаз - потом его прийдется выкинуть - не отмоете
сейчас думаю, что наверное зря заморачивался, ничего медь не будет экранировать, антенна приемника (у меня frsky с сетеллитами разной длинны) выводится на палку наружу
шаблон брал с rcgroups - он чуть отличается от шведа расстояния дырок от кромок побольше для прочности. Пилил текстолит лобзиком (умаялся) старался делать с запасом так как лобзик гуляет при пилении, излишки убирал и ровнял дремелем с отрезным диском (не пытайтесь пилить точно в размер, соскочит в минус и испортите заготовку!) Шасси не пилил, резал текстолит модельным ножом, довольно быстро! -
моторы Hextronic DT700 (валы пилил, заворачивал в пакет моторы что бы не нахватать опилок)
-
поворотный механизм как у шведа в версии 2.5 главное подогнать дырки (очень мелким сверлом) и ось качалки сервы
-
регули plush 18 у шведа очень подробно расписано как программировать
-
мозги сначала HK 2.1 (залил прошивку от KK 1.6 описано здесь rcexplorer.se/Educational/HKKK/HKKK.html )
потом поставил мозги от FY30a с мультироторной прошивкой -
сервы рекомендованной шведом не было, купил за 450р в пилотаже “Impact IS17HMB” цифровая, дрожит но терпимо
-
подсветка с HK влагозащищенная кусками по 35см разрезал и подсоединил через Turnigy переклатель в приемник. Подсветка отключается. Запрограммировав аппу с ER9X можно сделать мигание
Картинки:
Ну а летает то как, видео свиделось?)
По поводу хвостового механизма
На своём первом трикоптере и пока единственном, сделал вот такой поворотный механизм.
Идея не моя, подсмотрел ее, на каком то видео ролике и мне такой поворотный механизм понравился своей простотой, надёжностью, на мой взгляд.
Все провода спрятаны в балке, что особенно мне понравилось, а также, что центр центробежной силы винта и двигателя находится практически на оси поворота, что разгружает серво машинку, да и подходящие трубки все были в наличии.
😃 А из какого материала внешняя трубочка? По фотке не понял…
А из какого материала внешняя трубочка?
Пластиковая водопроводная труба ½ дюйма.
Внутренний диаметр 12мм наружный 16мм
Хорошо клеится дихлорэтаном
Вот я и говорю, что крестовина получается лишняя.
Лишними такие детали не бывают. У моего приятеля Геры таким образом грохнулся квадрик. Винтики без крестовины прикручивал через мотораму к мотору. И оказалось, что они на 2 витка резьбы всего вошли в мотораму. В процессе полета один из моторов открутился и квадрик сделал “бух”.
ну вроде всё скрутил, крепление аккума сделал из остатков деревянной рамы квадрика с HK, на большее меня пока не хватило =) как полетит - переделаю центр, а то всё неудобно как то и не красиво
полетный вес 780 грамм (с аккумом nano-tech 2.2Ah), пропы пока что 10x6, потом 11x4.5 поставлю
типа бета версия =)
после обеда надеюсь попробовать в полете
Волосатый Бетафрик 😃
Волосатый Бетафрик
для тестов сойдет, но уже прикинул как и чего напилить себе =)
вопрос наверное к тебе по multiwii (вроде ж делал трешку)
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1020
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 2000
#define TRI_YAW_MIDDLE 1500 // tail servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD
TRI_YAW_MIDDLE - это центр сервы когда мотор вверх строго или когда немного наклонен для компенсации вращения?
Я вообще не трогал миддл, я тоько MIN MAX выставлять, а миддл находил триммированием аппы.
когда немного наклонен для компенсации вращения?
он должен быть немного наклонен, конечно. причем при пушере и при прямом винте он накланен по разному, так что выбирай меньший.