Трикоптер.

igoralekseevru

совершил первые подлёты с трикоптером по технологии шведа с rcexplorer.se/projects/…/tricopterv25.html

сетап трикоптера и комментарии:

  • сосновые рейки 9.5Х9.5Х9.5 (покупал в техноспорт2000 на полежаевке) пилил пополам, лучи по 46,5см

  • рама из фольгированного текстолита из quartz1.com (по сравнению с чип и дипом - божеская цена) плату травил хлористым железом купленным за 60р там же, сразу скажу что оно слабенькое и нужно брать большую банку за 100р (пришлось покупать в чип и дипе за 160р - оно злое) будете травить - осторожно! не выливайте в унитаз - потом его прийдется выкинуть - не отмоете
    сейчас думаю, что наверное зря заморачивался, ничего медь не будет экранировать, антенна приемника (у меня frsky с сетеллитами разной длинны) выводится на палку наружу
    шаблон брал с rcgroups - он чуть отличается от шведа расстояния дырок от кромок побольше для прочности. Пилил текстолит лобзиком (умаялся) старался делать с запасом так как лобзик гуляет при пилении, излишки убирал и ровнял дремелем с отрезным диском (не пытайтесь пилить точно в размер, соскочит в минус и испортите заготовку!) Шасси не пилил, резал текстолит модельным ножом, довольно быстро!

  • моторы Hextronic DT700 (валы пилил, заворачивал в пакет моторы что бы не нахватать опилок)

  • поворотный механизм как у шведа в версии 2.5 главное подогнать дырки (очень мелким сверлом) и ось качалки сервы

  • регули plush 18 у шведа очень подробно расписано как программировать

  • мозги сначала HK 2.1 (залил прошивку от KK 1.6 описано здесь rcexplorer.se/Educational/HKKK/HKKK.html )
    потом поставил мозги от FY30a с мультироторной прошивкой

  • сервы рекомендованной шведом не было, купил за 450р в пилотаже “Impact IS17HMB” цифровая, дрожит но терпимо

  • подсветка с HK влагозащищенная кусками по 35см разрезал и подсоединил через Turnigy переклатель в приемник. Подсветка отключается. Запрограммировав аппу с ER9X можно сделать мигание

Картинки:

Covax

Ну а летает то как, видео свиделось?)

Фарлеп

По поводу хвостового механизма
На своём первом трикоптере и пока единственном, сделал вот такой поворотный механизм.
Идея не моя, подсмотрел ее, на каком то видео ролике и мне такой поворотный механизм понравился своей простотой, надёжностью, на мой взгляд.
Все провода спрятаны в балке, что особенно мне понравилось, а также, что центр центробежной силы винта и двигателя находится практически на оси поворота, что разгружает серво машинку, да и подходящие трубки все были в наличии.

SSergo

😃 А из какого материала внешняя трубочка? По фотке не понял…

Фарлеп
SSergo:

А из какого материала внешняя трубочка?

Пластиковая водопроводная труба ½ дюйма.
Внутренний диаметр 12мм наружный 16мм
Хорошо клеится дихлорэтаном

Swooper
SSergo:

Вот я и говорю, что крестовина получается лишняя.

Лишними такие детали не бывают. У моего приятеля Геры таким образом грохнулся квадрик. Винтики без крестовины прикручивал через мотораму к мотору. И оказалось, что они на 2 витка резьбы всего вошли в мотораму. В процессе полета один из моторов открутился и квадрик сделал “бух”.

SovGVD

ну вроде всё скрутил, крепление аккума сделал из остатков деревянной рамы квадрика с HK, на большее меня пока не хватило =) как полетит - переделаю центр, а то всё неудобно как то и не красиво
полетный вес 780 грамм (с аккумом nano-tech 2.2Ah), пропы пока что 10x6, потом 11x4.5 поставлю

типа бета версия =)

после обеда надеюсь попробовать в полете

SovGVD
Covax:

Волосатый Бетафрик

для тестов сойдет, но уже прикинул как и чего напилить себе =)

вопрос наверное к тебе по multiwii (вроде ж делал трешку)

#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1020
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 2000
#define TRI_YAW_MIDDLE 1500 // tail servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD

TRI_YAW_MIDDLE - это центр сервы когда мотор вверх строго или когда немного наклонен для компенсации вращения?

Covax

Я вообще не трогал миддл, я тоько MIN MAX выставлять, а миддл находил триммированием аппы.

SovGVD:

когда немного наклонен для компенсации вращения?

он должен быть немного наклонен, конечно. причем при пушере и при прямом винте он накланен по разному, так что выбирай меньший.

SovGVD
Covax:

а миддл находил триммированием аппы.

а если я компас поставлю? =) в общем значение TRI_YAW_MIDDLE должно быть такое, чтобы коптер не крутило

Covax:

причем при пушере и при прямом винте он накланен по разному

передние винты в разные стороны вращаются, задний против часовой

Covax

Я и так и так ставил, когда тех или иных винтов просто не было в наличии…

SovGVD:

а если я компас поставлю? =) в общем значение TRI_YAW_MIDDLE должно быть такое, чтобы коптер не крутило

компас то тут причем 😃 да, чтоб не крутило, через аппу удобнее это настраивать.

igoralekseevru
Covax:

Ну а летает то как, видео свиделось?)

сегодня буду запускать, что то погода не радует, дома подлеты на кровати сделал, висит вроде бы

SovGVD
Covax:

компас то тут причем

если аппой тримману, то центр yaw будет сбит и соответственно удержание курса работать не будет

Swooper

Наконец-то я избавляюсь от необходимости мучиться с этими “говномоторами” (прижилась эта приставочка, благодаря Жене… 😉 ), так как проект “Трикоптер” на данном этапе свернут и начат проект “Y-6 V1.1”.
Все-таки какие они тяжелые, эти DT-700-750…

Для сравнения мои новые моторы для Y-6/Hexacopter (болтик для компенсации отсутствия разъемов)

Луч в сборе (пока без проводов ПГТ 0,75 в количестве 6 штук) весит вот столько

Изготовил лобзиком 6 моторам для движков. Все установлено на те же самые ПВХ-фиксаторы



Безусловно, все болты и гайки будут посажены на Loctite и обрезаны до необходимой длины…

SovGVD
Swooper:

Все-таки какие они тяжелые, эти DT-700-750…

а по тяге? а то есть моторчики и по 4-10 грамм - намного легче DTшек
ps: а y6 уже не по теме трикоптера имхо или тема про Y рамы?

Shuricus

А почему нельзя было совместить крестовины вместе с фиксаторами и иметь всего 4ре болта?

Swooper

И вот она - наша прелесть… 😍
Героиня будущих сериалов и клипов. 😁

P.S. Сейчас рисую под нее подвес… 😉

SovGVD:

а y6 уже не по теме трикоптера имхо или тема про Y рамы

Да, не совсем по теме, но… Рама, из которой “вылупляется” Y-6, была сделана для трикоптера изначально. 😃 Ну, и это тоже Y-рама.
Конечно, я “перееду” в тему про Y-6 чуть позже.

Shuricus:

А почему нельзя было совместить крестовины вместе с фиксаторами и иметь всего 4ре болта?

Саша, можно было. Но весы показали, что два длинных болта с шайбами и гайками тяжелее четырех коротеньких. Это просто временный крепеж, вполне возможно, что и будет стоять всего 4 штуки длинных…

SovGVD
Swooper:

что два длинных болта с шайбами и гайками тяжелее четырех коротеньких

имхо вот так подразумевалось

Swooper
SovGVD:

так подразумевалось

Shuricus:

Точно!

Длина лучей, хлопцы! Длина лучей и расстояние до центра осей моторов…